CN211107753U - 一种基于瓦特链可变形履带车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种基于瓦特链可变形履带车，该履带车包括六边形行走机构、与所述六边形行走机构连接的至少一个履带、控制所述六边形行走机构变形的变形电机及驱动履带行进的驱动电机，该履带车通过变形调节履带与障碍的接触角度，从而提高越障的稳定性和灵活性；且具有履带与滚动行进两种行进方式，可通过两种行进方式的叠加行进，有更高的速度。

Description

一种基于瓦特链可变形履带车

技术领域

本实用新型属于越障履带车领域，特别涉及一种基于瓦特链可变形履带车。

背景技术

随着科学技术的发展，越来越多的越障设备被投入到消防、侦查等领域；履带式越障设备由于与地面接触面积大，因此具有能够平稳安全通过松软、泥泞路面的能力；但普通履带式不可变形越障设备存在适应复杂地形环境能力差、转向速度慢等问题；为了克服不可变形越障设备存在的问题，现有技术出现了许多履带式可变形越障设备，例如CN104986232公开的一种轮履替换变形机器人，虽然其越障能力较履带式不可变形越障设备的越障能力有所提高，但由于该变形机器人包括底架且履带变形行走机构的变形结构由四连杆组成，因此限定了其变形的灵活性，进而影响其越障能力，越障能力有待进一步提高。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种基于瓦特链可变形履带车。

本实用新型其中一个技术方案提供一种基于瓦特链可变形履带车，该履带车包括六边形行走机构、与所述六边形行走机构连接的至少一个履带、控制所述六边形行走机构变形的变形电机及驱动履带行进的驱动电机。

进一步改进的方案中，所述六边形行走机构包括从动轮组、主动轮组及位于两侧的六边形连杆组件，每组所述从动轮组和主动轮组分别与两侧的所述六边形连杆组件转动连接。

进一步改进的方案中，每一侧所述的六边形连杆组件均包括第一三角件和第二三角件，所述第一三角件和第二三角件其中一个边作为六边形连杆组件中的两个连杆，所述第一三角件和第二三角件分别与作为连杆的边对应的顶部向内层叠设置。

进一步改进的方案中，所述六边形连杆组件还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接，所述第三连杆的一端与第四连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端和第三连杆的另一端分别与第一三角件其中一个边的两端铰接，第二连杆的另一端和第四连杆的另一端分别于第二三角件其中一个边的两端铰接。

本实用新型提供的一种基于瓦特链可变形履带车具有如下优点：

1)基于瓦特链可变形履带具有履带和滚动两种行进步态。

2)基于瓦特链可变形履带车，通过变形调节履带与障碍的接触角度，从而提高越障的稳定性和灵活性。

3)履带车具有翻滚功能，当在泥泞或易滑的地面行进履带失效时，可通过瓦特链变形，以翻滚步态继续行进。

4)履带车有较强的越壕沟功能，通过车身的变形，实现跨越大尺寸壕沟。

5)履带车具有履带与滚动行进两种行进方式，可通过两种行进方式的叠加行进，有更高的速度。

附图说明

图1为基于瓦特链可变形履带车的立体结构示意图；

图2为履带单体的俯视放大图；

图3为履带单体的仰视放大图；

图4为基于瓦特链可变形履带车的越障原理流程图；

其中，A至H为越障过程中履带车的变形越障示意图；

图5为基于瓦特链可变形履带车的的跨域壕沟原理流程图；

其中，a至d为跨域壕沟过程中履带车的变形越障示意图；

图6为六边形行走机构的立体结构示意图；

图7为从动轮的立体结构放大图；

图8为主动轮的立体结构放大图；

图9为六边形行走机构和驱动电机连接的示意图；

图10为不包括履带的基于瓦特链可变形履带车的立体结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和以下实施例对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型其中一个实施例提供一种基于瓦特链可变形履带车，如图1所示，该履带车包括六边形行走机构1、与六边形行走机构1连接的两个履带2，其中履带2为瓦特链，具体结构如图2和图3所示，履带与六边形行走机构的连接方式见图1所示，包括但不限于啮合，控制六边形行走机构1变形的两个变形电机3和分别驱动两个履带2行进的驱动电机4。

本实用新型提供的可变形履带车结构简单，由六边形行走机构、履带、驱动电机和变形电机组成车体，具有非常好的越障能力，越障原理如图4所示；该履带车还具有履带和滚动两种行进步态，两种行进方式的叠加行进，使履带车具有更高的速度。且履带车具有的滚动功能，当在泥泞或易滑的地面行进履带失效时，可通过履带变形，以滚动步态继续行进；履带车还具有较强的越壕沟功能，如图5所示，通过车身的变形，实现跨越大尺寸壕沟；从整体上显著提高了越障能力。

如图6所示，在一些优选的实施例中，六边形行走机构1包括从动轮组、主动轮组及位于两侧的六边形连杆组件，所述从动轮组和主动轮组分别与两侧的所述六边形连杆组件转动连接；所述从动轮组包括八个第一从动轮5、两个第二从动轮6及4个套筒7，两个第二从动轮6分别与两侧的六边形连杆组件转动连接；如图7所示，每个套筒7的两端均连接一个第一从动轮5，连接方式包括但不限于一体成型；套筒7内部设有轴孔8，第一从动轮5和第二从动轮6的圆周均匀布设有与履带2配合的凸块9，提高了与履带的连接稳定性；继续参考图6，主动轮组包括两个主动轮10，两个主动轮10分别与两侧的六边形连杆组件转动连接，且两个主动轮10分别与两个第二从动轮6位于同一轴线上；如图8所示，主动轮10的圆周也均匀布设有与履带2配合的凸块9。从动轮组和主动轮组与两侧的六边形连杆组件转动连接的方式包括但不限于通过穿设于主动轮、第二从动轮、或轴孔内的销轴进行转动连接；当遇到障碍物时，变形电机驱动六边形连杆组件变形，进而实现履带的变形，使得越过障碍物，提高越障能力。

如图9所示，两个驱动电机4的传动轴分别与位于不同侧的主动轮10固定连接，两个驱动电机4驱动单侧的主动轮10运动，进而实现分别控制两条履带，提高越障的灵活性。如图10所示，驱动电机4通过电机架17固定于两个第一三角件之间。其中驱动电机为内部具有换向齿轮的电机。

继续参考图10，在一些优选的实施例中，六边形连杆组件包括第一三角件11、第二三角件12、第一连杆13、第二连杆14、第三连杆15和第四连杆16，第一三角件11和第二三角件12其中一个边作为六边形连杆组件中的两个连杆，所述第一三角件11和第二三角件12分别与作为连杆的边对应的顶部向内层叠设置，所指向内层叠为与作为连杆的边对应的顶部向六边形连杆组件内侧层叠。第一三角件和第二三角件一方面作为六边形连杆组件其中一个连杆，降低了连杆的数量，并且可以起到变形后的稳定作用，提高越障能力，和越障的灵活性；其中六边形连杆组件的各连杆之间相互铰接，具体为第一连杆13的一端与第二连杆14的一端通过销轴连接，第三连杆15的一端与第四连杆16的一端通过销轴连接，第一连杆13的另一端和第三连杆15的另一端分别与第一三角件11其中一个边的两端通过销轴连接，第二连杆14的另一端和第四连杆16的另一端分别与第二三角件12其中一个边的两端通过销轴连接；各销轴可以穿设到主动轮、第二从动轮或轴孔内与其固定连接，或者销轴与固定到主动轮、第二从动轮或轴孔内的轴套固定连接；两侧的六边形连杆组件位于同一轴线上的两个连杆之间可共用一个销轴实现铰接。以上方式形成的六边形连杆组件的越障灵活性更高。当遇到障碍物时，变形电机旋转带动位于外侧的三角件的运动，进而使得六边形连杆组件发生变形，通过变形调节履带与障碍的接触角度，从而提高越障的稳定性和越障能力。

在一些优选的实施例中，两个变形电机3分别与对应侧且位于内侧的第二三角件12的顶部通过D型轴(图中未示出)固定连接，传动轴与位于外侧的第一三角件11的顶部通过D型轴(图中未示出)固定连接；变形电机与位于外侧的第一三角件连接，用于传递动力，变形电机旋转，带动与其连接的第一三角件运动，进而实现变形。

本实用新型不局限于上述最佳实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种基于瓦特链可变形履带车，其特征在于，所述履带车包括六边形行走机构、与所述六边形行走机构连接的至少一个履带、控制所述六边形行走机构变形的变形电机及驱动履带行进的驱动电机。

2.如权利要求1所述的基于瓦特链可变形履带车，其特征在于，所述六边形行走机构包括从动轮组、主动轮组及位于两侧的六边形连杆组件，所述从动轮组和主动轮组分别与两侧的所述六边形连杆组件转动连接。

3.如权利要求2所述的基于瓦特链可变形履带车，其特征在于，每一侧所述的六边形连杆组件均包括第一三角件和第二三角件，所述第一三角件和第二三角件其中一个边作为六边形连杆组件中的两个连杆，所述第一三角件和第二三角件分别与作为连杆的边对应的顶部向内层叠设置。

4.如权利要求3所述的基于瓦特链可变形履带车，其特征在于，所述六边形连杆组件还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆的一端与第二连杆的一端铰接，所述第三连杆的一端与第四连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端和第三连杆的另一端分别与第一三角件其中一个边的两端铰接，第二连杆的另一端和第四连杆的另一端分别于第二三角件其中一个边的两端铰接。

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