CN211018324U - 一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2。本实用新型通过充电电压采集，以及充电电流相结合的方式，对机器人进行锁定，从而解决隐患。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，属于机器人技术领域。
背景技术
服务机器人的充电方式分为自主充电及手动充电两种方式，对于手动充电方式，充电头通常采用插拔的结构方式。机器人可通过充电管理电路得知当前充电电流大小。若当前存在充电电流，机器人可判断当前为充电状态，锁定运动控制系统；若当前充电电流为0，机器人是在充电完成状态，还是在未充电状态，因而无法判断当前充电插头是否连接在机器人上。这就会造成一种隐患：机器人充电完成后，充电插头仍插在机器人端，而机器人判断当前充电电流为0，因此释放运动控制系统，导致机器人拖着充电器在服务场所移动，这会造成较大的安全隐患。
实用新型内容
实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，本实用新型避免了充电器在连接状态下机器人还在继续移动的问题。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与控制芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与控制芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、控制芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与控制芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。
优选的：所述控制芯片为STM32F103芯片。
本实用新型相比现有技术，具有以下有益效果：
本实用新型通过充电电压采集，以及充电电流相结合的方式，对机器人进行锁定，从而解决隐患。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例，进一步阐明本实用新型，应理解这些实例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围，在阅读了本实用新型之后，本领域技术人员对本实用新型的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。
一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，如图1所示，包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述STM32F103芯片为STM32F103芯片，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与STM32F103芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与STM32F103芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、STM32F103芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与STM32F103芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。
若当前充电插头为插入状态，则充电接头接入的电压经过分压电路接入STM32F103芯片后，STM32F103芯片检测到有充电电压输入，则锁定机器人运动控制。同时充电接头的电流通过霍尔电流传感器接入STM32F103芯片，STM32F103芯片检测到霍尔电流传感器传过来的电流信号，认定机器人处于充电状态，则锁定机器人运动控制。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (2)
1.一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，其特征在于：包括控制芯片、二极管一D1、二极管二D2、二极管三D3、二极管四D4、电阻一R1、电阻二R2、电阻三R3、电阻四R4、霍尔传感器、电容一C1、电容二C2，其中，所述二极管一D1、二极管二D2并联后一端接充电插头正极，另一端与电阻一R1连接，所述电阻四R4一端与电阻一R1连接，另一端与控制芯片连接；所述电阻二R2一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻一R1与电阻四R4之间，所述二极管三D3一端与充电插头负极连接，另一端接在电阻四R4与控制芯片之间，所述电容一C1并联在二极管三D3的两端；所述霍尔传感器输入引脚一、输入引脚二分别与充电插头正极、负极连接，所述霍尔传感器输出引脚一、电阻三R3、控制芯片依次连接，所述二极管四D4一端与霍尔传感器输出引脚二连接，另一端与控制芯片连接，所述电容二C2并联在二极管四D4两端，所述霍尔传感器输出引脚二接地。
2.根据权利要求1所述基于电压采集的服务机器人充电锁定装置，其特征在于：所述控制芯片为STM32F103芯片。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922093791.8U CN211018324U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922093791.8U CN211018324U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN211018324U true CN211018324U (zh) | 2020-07-14 |
Family
ID=71467980
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201922093791.8U Active CN211018324U (zh) | 2019-11-28 | 2019-11-28 | 一种基于电压采集的服务机器人充电锁定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN211018324U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112952964A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-11 | 重庆工商大学 | 清洁机器人无线充电控制系统 |
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2019
- 2019-11-28 CN CN201922093791.8U patent/CN211018324U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112952964A (zh) * | 2021-04-14 | 2021-06-11 | 重庆工商大学 | 清洁机器人无线充电控制系统 |
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