CN210998813U - 一种用于工业机器人地轨的停止机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于工业机器人地轨的停止机构，包括地轨、垂直固定块、2个移动装置、2个固定结构板、2个防护垫板、固定杆、调节杆和行程开关，所述垂直固定块安装在地轨的底端，所述2个移动装置安装在垂直固定块上，所述2个固定结构板分别固定在2个移动装置内，所述2个防护垫板分别安装在2个固定结构板内，所述固定杆安装在固定结构板上，所述调节杆安装在固定杆上，所述行程开关安装在调节杆上。该停止机构能够解决工业机器人在接收到停止信号后，能够抵消牵引力或者惯性，将地轨上的机器人停在停止机构设置的位置，还能够调整行程开关位置，并且不会影响机器人的运行。
Description
技术领域
本实用新型属于地轨技术领域，涉及到一种用于工业机器人地轨的停止机构。
背景技术
机器人地轨是指除机器人本体轴以外的在机器人控制系统控制下的外部轴。机器人装上第七轴后，可以大大地扩展机器人的应用领域，如机器人安上地轨后，可广泛应用于焊接、铸造、机械加工、智能仓储、汽车、航天等行业领域；工业生产中产品的包装、运输；汽车零部件制造、汽车生产组装、机械加工、家电、电子电气、木材与家具制造等行业；食品、医药、饮料、化工、军工等各行业产品的输送、装箱、搬运、码垛等领域。
工业机器人地轨的停止位置控制非常重要，现有的地轨限位大多只是通过行程开关或者停止开关对工业机器人的位置进行把控，忽视了工业机器人接收到停止移动的信号后，具有牵引力或者惯性，从而在地轨上机器人移动造成偏差，而且限位机构的限位开关固定完成后，很难进行调节。并且机器人若是还需要在地轨进行进一步的移动，停止机构会挡住机器人运行，针对上述问题，需要研究一种停止机构，用于解决上述问题。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构，该停止机构能够解决工业机器人在接收到停止信号后，能够抵消牵引力或者惯性，将地轨上的机器人停在停止机构设置的位置，还能够调整行程开关位置，并且不会影响机器人的运行。
本实用新型提供了一种用于工业机器人地轨的停止机构，包括地轨、垂直固定块、2个移动装置、2个固定结构板、2个防护垫板、固定杆、调节杆和行程开关，所述垂直固定块安装在地轨的底端，所述2个移动装置安装在垂直固定块上，所述2个固定结构板分别固定在2个移动装置内，所述2个防护垫板分别安装在2个固定结构板内，所述固定杆安装在固定结构板上，所述调节杆安装在固定杆上，所述行程开关安装在调节杆上。
进一步的所述移动装置包括固定板，所述固定板内具有凹形卡槽，卡槽内侧安装了多个固定轮，卡槽的底部安装了多个电动转动轮，固定结构板安装在垂直固定块侧面上，并与垂直固定块上方的地轨形成90°的垂直夹角。
进一步的所述固定结构板内侧具有多个通孔，该通孔内侧具有螺纹，用于安装固定杆，所述固定结构板的下端具有凹形槽，安装在移动装置的电动转动轮上，所述固定结构板的两侧通过移动装置内侧多个固定轮进行固定。
进一步的所述固定杆底部具有螺纹，安装在固定结构板内侧的通孔上，所述固定杆内侧具有卡槽，用于安装防护垫板，所述固定杆上端内具有螺纹孔，用于固定调节杆。
进一步的所述防护垫板底端具有凸状结构，安装在固定杆内侧的卡槽内，所述防护垫板上具有防护垫，防护垫一面紧靠在固定结构板的内侧。
进一步的所述调节杆底端具有螺纹，安装在固定杆上端的螺纹孔内，所述调节杆上端具有横向的螺纹通孔，用于安装行程开关。
进一步的所述行程开关内装有点触开关，行程开关的尾部具有圆柱状固定杆，该固定杆上具有螺纹，固定在调节杆上端的通孔内。
附图说明
图1为实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构整体结构示意图；
图2为实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构主视图；
图3为实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构移动装置结构示意图；
图4为实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构行程开关安装结构示意图。
图中：1、地轨；2、移动装置；3、固定结构板；4、固定杆；5、调节杆；6、行程开关；7、防护垫板；8、垂直固定块；9、固定轮；10、电动转动轮；11、点触开关。
具体实施方式
下面结合附图对实用新型一种用于工业机器人地轨的停止机构具体实施方式做详细阐述。
如图1和2所示，本实用新型提供了一种用于工业机器人地轨的停止机构，包括地轨1、垂直固定块8、2个移动装置2、2个固定结构板3、2个防护垫板7、固定杆4、调节杆5和行程开关6，所述垂直固定块8安装在地轨1的底端，所述2个移动装置2安装在垂直固定块8上，所述2个固定结构板3分别固定在2个移动装置2内，所述2个防护垫板7分别安装在2个固定结构板3内，所述固定杆4安装在固定结构板3上，所述调节杆5安装在固定杆4上，所述行程开关6安装在调节杆5上。
如图3所示，所述移动装置2包括固定板，所述固定板内具有凹形卡槽，卡槽内侧安装了多个固定轮9，卡槽的底部安装了多个电动转动轮10，固定结构板3安装在垂直固定块8侧面上，并与垂直固定块8上方的地轨1形成90°的夹角。
根据上述，其中所述固定结构板3内侧具有多个通孔，该通孔内侧具有螺纹，用于安装固定杆4，所述固定结构板3的下端具有凹形槽，安装在移动装置2的电动转动轮10上，所述固定结构板3的两侧通过移动装置2内侧多个固定轮9进行固定。
根据上述，其中所述固定杆4底部具有螺纹，安装在固定结构板3内侧的通孔上，所述固定杆4内侧具有卡槽，用于安装防护垫板7，所述固定杆4上端内具有螺纹孔，用于固定调节杆5。
根据上述，其中所述防护垫板7底端具有凸状结构，安装在固定杆4内侧的卡槽内，所述防护垫板7上具有防护垫，防护垫一面紧靠在固定结构板3的内侧。
根据上述，其中所述调节杆5底端具有螺纹，安装在固定杆4上端的螺纹孔内，所述调节杆5上端具有横向的螺纹通孔，用于安装行程开关6。
如图4所示，所述行程开关6内装有点触开关11，行程开关6的尾部具有圆柱状固定杆，该固定杆上具有螺纹，固定在调节杆5上端的通孔内。
根据上述结构，一种用于工业机器人地轨的停止机构的安装如下：工作人员根据机器人实际使用需求在地轨1的底部安装垂直固定块8，安装完成后，将2个移动装置2安垂直固定块8的侧面上，并与地轨1在水平面上形成90度°夹角，并将固定结构板3安装在移动装置2内，移动装置2内的电动转动轮10与机器人运行系统相连。根据实际机器人的体型，工作人员在2个固定结构板3上各选取一个通孔，并在通孔内安装固定杆4，两个固定杆4之间能够完全能够放置机器人，在2个固定杆4内侧上安装防护垫板7，并要将防护垫板7一面紧靠在固定结构板3上。根据实际需求可以在两个固定杆4上都安装调节杆5，也可以只安装以各调节杆5，将调节杆5安装在固定杆4上端内的螺纹孔内，并使调节杆5上端的横向螺纹通孔朝向机器人一侧，根据机器人在接收停止信号后形成的惯性所移动的距离，工作人员通过调节杆5进行调节，使机器人在接收到停止运行后，能够通过惯性移动到固定结构板3处。工作人员将行程开关6安装在调节杆5上端螺纹通孔内，根据机器人与调节杆5通孔之间的距离，通过行程开关6底端具有螺纹的固定杆在在调节杆5的通孔内进行调节，并且行程开关6内的点触开关11与机器人运行系统相连。
根据上述安装，一种用于工业机器人地轨的停止机构的工作方式如下：工作人员将机器人沿着地轨1向停止机构的方向运行，机器人在运行至停止机构的调节杆5处，行程开关6接收到信号，向机器人运行系统发出停止指令，机器人接收到停止指令后，进行停止，但机器人在移动的过程中存在惯性，使机器人无法立刻停止下来，机器人沿着地轨1驶向停止机构的内侧，与固定杆4上的防护垫板7碰撞。由于防护垫板7一侧紧靠固定结构板3，能够缓解大部分的冲击力，另一方面由于机器人从接收到停止信号，运行至防护垫板7处，所剩余的惯性很小，无法造成巨大冲击力，因此固定结构板3所承受的冲击力也很小，机器人停留在停止机构的内的防护垫板7处。机器人需要再次运行时，启动机器人运行系统，机器人在运行前，移动装置2内的电动转动轮10接收到运行信号，驱动2个固定结构板3沿着移动装置2内的凹槽进行移动，机器人当前地轨1上方的固定结构板3移除，机器人运行，驶离停止机构。
最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本实用新型的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本实用新型的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均在申请待批的权利要求保护范围之中。
Claims (7)
1.一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，包括地轨、垂直固定块、2个移动装置、2个固定结构板、2个防护垫板、固定杆、调节杆和行程开关，所述垂直固定块安装在地轨的底端，所述2个移动装置安装在垂直固定块上，所述2个固定结构板分别固定在2个移动装置内，所述2个防护垫板分别安装在2个固定结构板内，所述固定杆安装在固定结构板上，所述调节杆安装在固定杆上，所述行程开关安装在调节杆上。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述移动装置包括固定板，所述固定板内具有凹形卡槽，卡槽内侧安装了多个固定轮，卡槽的底部安装了多个电动转动轮，固定结构板安装在垂直固定块侧面上，并与垂直固定块上方的地轨形成90°的垂直夹角。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述固定杆底部具有螺纹，安装在固定结构板内侧的通孔上，所述固定杆内侧具有卡槽，用于安装防护垫板，所述固定杆上端内具有螺纹孔，用于固定调节杆。
4.根据权利要求1或3所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述防护垫板底端具有凸状结构，安装在固定杆内侧的卡槽内，所述防护垫板上具有防护垫，防护垫一面紧靠在固定结构板的内侧。
5.根据权利要求1、2或3其中任意一项所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述固定结构板内侧具有多个通孔，该通孔内侧具有螺纹，用于安装固定杆，所述固定结构板的下端具有凹形槽，安装在移动装置的电动转动轮上，所述固定结构板的两侧通过移动装置内侧多个固定轮进行固定。
6.根据权利要求1或3所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述调节杆底端具有螺纹，安装在固定杆上端的螺纹孔内，所述调节杆上端具有横向的螺纹通孔，用于安装行程开关。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人地轨的停止机构，其特征在于，所述行程开关内装有点触开关，行程开关的尾部具有圆柱状固定杆，该固定杆上具有螺纹，固定在调节杆上端的通孔内。
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