CN210968891U - 一种增程式机械手模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种增程式机械手模组；包括主滑动臂、基座模组及夹持模组，主滑动臂通过主滑轨可滑动地安装于基座模组上，夹持模组通过次滑轨可滑动地安装于主滑动臂上，主滑动臂和基座模组间设有第一滑动机构，通过其使主滑动臂于基座模组上滑动，主滑动臂和夹持模组间设有第二滑动机构，通过其使夹持模组于主滑动臂上滑动；本实用新型的有益效果体现为：其整体行程为主滑动臂与夹持模组所能滑行的行程总和，大幅度地提升了传统机械手模组的伸缩比，为模块化设计选件小型化提供了可能，机械手是主滑动臂和次滑块的唯一负载，马达固定在基座上进行配重设计，有效减轻了高速运行时产生的抖动，无需在运动机构上布电源线，结构更加简单可靠。

Description

一种增程式机械手模组

技术领域

本实用新型涉及自动化领域，特指一种通过多模组联动延长总行程和提升伸缩比的增程式机械手模组。

背景技术

众所周知，在现代工业设计中，模块化嵌入式设计是一个非常重要的分支，尤其在小喇叭等轻工业行业的自动化生产设备的设计，因为其灵活性可以逐步投资更是受到各使用厂家的推崇，但模块化的弊端在于每个工序都是搭建或嵌入，即意味着每个被搭建或嵌入的设备尽可能小型化及多工能还希望高性能，所以一套占空比小，且在完全收回的时候体积尽可能小的搬运机械手就成了各种产业的使用者选择设备的首要标准，同时，他们还希望搬运机械手的行程尽可能大，为了增加生产效率，还需要其具备运行速度快等优点。

而目前市面上存在的机械手一般的行程都局限于等于或小于模组的整体长度，有鉴于此，提供一种高收缩比且运行速度高的低成本机械手模组就有了它的迫切性。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型旨在提供一种机械手，特指一种通过多模组联动延长总行程和提升伸缩比的增程式机械手模组。

实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种增程式机械手模组，包括主滑动臂、基座模组及夹持模组，所述主滑动臂通过主滑轨可滑动地安装于所述基座模组上，所述夹持模组通过次滑轨可滑动地安装于所述主滑动臂上，所述主滑动臂和所述基座模组之间设置有第一滑动机构，并通过所述第一滑动机构使所述主滑动臂于所述基座模组上沿所述主滑轨进行滑动，所述主滑动臂和所述夹持模组之间设置有第二滑动机构，并通过所述第二滑动机构使所述夹持模组于所述主滑动臂上沿次滑轨进行滑动。

其中，所述第一滑动机构包括压紧组件、定位组件、主同步轮及主同步带，所述压紧组件由若干个分别位于所述主同步轮两侧的压紧轮所组成，所述定位组件由分别位于所述压紧轮两侧的两个定位桩组成，所述压紧组件和所述主同步轮分别安装于所述基座模组上，所述定位组件安装于所述主滑动臂上，所述主同步带的两端分别固定安装于两侧的所述定位桩上，并与所述主同步轮可传动地相互啮合连接，所述压紧组件分别压设于所述主同步带上方。

其中，所述第二滑动机构包括固定夹、次同步轮组及次同步带，所述固定夹安装于所述基座模组上，所述次同步轮组分别安装于所述主滑动臂的两侧，所述次同步带的首末两端分别固定安装于两侧的所述固定夹上，并依次缠绕于所述次同步轮组上形成传动结构，所述夹持模组设置有压紧件，所述压紧件随所述夹持模组可滑动地压设于所述次同步带上。

其中，所述夹持模组包括滑块、连接板及若干个夹持组件，所述滑块通过滑槽可滑动地安装于所述主滑动臂的次滑轨上，所述压紧件固定安装于所述滑块的顶部，所述连接板安装于所述滑块的底部，若干个所述夹持组件分别呈一定间距依次安装于所述连接板上。

其中，所述夹持组件包括夹子气缸、前夹块及后夹块，所述夹子气缸固定安装于所述连接板上，所述前夹块和所述后夹块分别设置于所述夹子气缸的两侧，并通过传动轴分别与所述夹子气缸传动连接。

其中，所述基座模组包括安装板、基板及立板，所述立板位于所述安装板和所述立板之间，所述立板的其中一端连接于所述安装板，另一端连接于所述基板，所述基板设置有导滑块，所述导滑块与所述主滑轨相互配合连接，使所述主滑动臂通过所述主滑轨可滑动地安装于所述基板的所述导滑块上。

其中，所述主同步轮可传动地连接于驱动马达，所述驱动马达安装于所述基座模组中。

其中，所述主滑动臂的两端分别设置有限位挡板。

其中，所述基座模组通过安装板可传动的安装于外置传动模组上。

本实用新型的有益效果体现为：本实用新型旨在提供一种增程式机械手模组，其整体行程为主滑动臂与夹持模组所能滑行的行程总和，大幅度地提升了传统机械手模组的伸缩比，为模块化设计选件小型化提供了可能，机械手是主滑动臂和次滑块的唯一负载，马达固定在基座上进行配重设计，有效减轻了高速运行时产生的抖动，无需在运动机构上布电源线，结构更加简单可靠。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图。

图2为本实用新型整体结构主视图。

图3为本实用新型整体结构侧视图。

图4为本实用新型整体结构后视图。

附图标注说明：

1-主滑动臂；101-限位挡板；2-基座模组；201-安装板；202-基板；203-立板；204-导滑块；3-夹持模组；301-压紧件；302-滑块；303-连接板；304-夹持组件；3041-夹子气缸；3042-前夹块；3043-后夹块；4-主滑轨；5-次滑轨；6-第一滑动机构；601-压紧组件；602-定位组件；603-主同步轮；604-主同步带；605-驱动马达；7-第二滑动机构；701-固定夹；702-次同步轮组；703-次同步带；8-传动模组。

具体实施方式

下面结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式：

如图1-4所示，一种增程式机械手模组，包括主滑动臂1、基座模组3及夹持模组3，所述主滑动臂1通过主滑轨4可滑动地安装于所述基座模组3上，所述夹持模组3通过次滑轨5可滑动地安装于所述主滑动臂1上，所述主滑动臂1和所述基座模组3之间设置有第一滑动机构6，并通过所述第一滑动机构6使所述主滑动臂1于所述基座模组3上沿所述主滑轨4进行滑动，所述主滑动臂1和所述夹持模组3之间设置有第二滑动机构7，并通过所述第二滑动机构7使所述夹持模组3于所述主滑动臂1上沿次滑轨5进行滑动。

其中，所述第一滑动机构6包括压紧组件601、定位组件602、主同步轮603及主同步带604，所述压紧组件601由若干个分别位于所述主同步轮603两侧的压紧轮所组成，所述定位组件602由分别位于所述压紧轮两侧的两个定位桩组成，所述压紧组件601和所述主同步轮603分别安装于所述基座模组3上，所述定位组件602安装于所述主滑动臂1上，所述主同步带604的两端分别固定安装于两侧的所述定位桩上，并与所述主同步轮603可传动地相互啮合连接，所述压紧组件601分别压设于所述主同步带604上方。

其中，所述第二滑动机构7包括固定夹701、次同步轮组702及次同步带703，所述固定夹701安装于所述基座模组3上，所述次同步轮组702分别安装于所述主滑动臂1的两侧，所述次同步带703的首末两端分别固定安装于两侧的所述固定夹701上，并依次缠绕于所述次同步轮组702上形成传动结构，所述夹持模组3设置有压紧件301，所述压紧件301随所述夹持模组3可滑动地压设于所述次同步带703上。

其中，所述夹持模组3包括滑块302、连接板303及若干个夹持组件304，所述滑块302通过滑槽可滑动地安装于所述主滑动臂1的次滑轨5上，所述压紧件301固定安装于所述滑块302的顶部，所述连接板303安装于所述滑块302的底部，若干个所述夹持组件304分别呈一定间距依次安装于所述连接板303上。

其中，所述夹持组件304包括夹子气缸3041、前夹块3042及后夹块3043，所述夹子气缸3041固定安装于所述连接板303上，所述前夹块3042和所述后夹块3043分别设置于所述夹子气缸3041的两侧，并通过传动轴分别与所述夹子气缸3041传动连接。

其中，所述基座模组3包括安装板201、基板202及立板203，所述立板203位于所述安装板201和所述立板203之间，所述立板203的其中一端连接于所述安装板201，另一端连接于所述基板202，所述基板202设置有导滑块204，所述导滑块204与所述主滑轨4相互配合连接，使所述主滑动臂1通过所述主滑轨4可滑动地安装于所述基板202的所述导滑块204上。

其中，所述主同步轮603可传动地连接于驱动马达605，所述驱动马达605安装于所述基座模组3中。

其中，所述主滑动臂1的两端分别设置有限位挡板2。

其中，所述基座模组3通过安装板201可传动的安装于外置传动模组8上。

本实用新型一种增程式机械手模组，整体结构包括主滑动臂1、基座模组3及夹持模组3，主滑动臂1与基座模组3通过主滑轨4可滑动地相互连接，夹持模组3与主滑动臂1通过次滑轨5可滑动地相互连接，基座模组3分别由安装板201、基板202以及至少一块位于安装板201和基板202之间的立板203所组成，立板203的其中一端与安装板201相互固定连接，另一端与基板202相互固定连接，其中，主滑动臂1和基座模组3之间设置有使主滑动臂1沿主滑轨4在基座模组3上滑动的第一滑动机构6，主滑动臂1和夹持模组3之间设置有使夹持模组3沿次滑轨5在主滑动臂1上滑动的第二滑动机构7。

第一滑动机构6包括有压紧组件601、定位组件602、主同步轮603及主同步带604，其中压紧组件601是由分布于主同步轮603两侧的至少两个压紧轮所组成，该压紧轮和主同步轮603均安装于基板202上，而定位组件602是由分别安装于主滑动臂1两侧的两个定位桩所组成，压紧组件601和主同步轮603嵌入于主滑动臂1的中间腔体处，主同步带604与主同步轮603相互配合地啮合连接，并从主同步轮603的一侧延伸至其另一侧，主同步带604的首末两端分别固定安装在主滑动臂1两侧的定位桩上，由定位组件602对主同步带604实现张紧程度的调节，且位于主同步轮603两侧的压紧轮分别对应地压设于主同步轮603两侧的主同步带604上。

第二滑动机构7包括由固定夹701、次同步轮组702及次同步带703所组成，其中固定夹701安装于基座模组3的基板202上，且其最优但不限定地分布于主同步轮603的两侧，次同步轮组702包括由分别安装于主滑动臂1两侧的两个次同步轮，次同步带703分别可传动地依次地缠绕在两侧的次同步轮上实现啮合传动，而次同步带703的首末两端分别固定在主同步轮603两侧的固定夹701上。

其次，夹持模组3分别由滑块302、连接板303及若干个夹持组件304共同组成，滑块302上设置有与次滑轨5想配合的滑槽，滑块302通过该滑槽可滑动地安装在次滑轨5上，其中，滑块302的顶端嵌设有压紧件301，该压紧件301可滑动地压设于次同步带703上，在连接板303安装于滑块302的底端，在连接板303上呈一定间距地安装有若干个夹持组件304，若干个夹持组件304均由夹子气缸3041、前夹块3042及后夹块3043所组成，其中夹子气缸3041固定安装于连接板303上，前夹块3042和后夹块3043分别安装于夹子气缸3041的前后两侧，且其均可传动地分别与夹子气缸3041上的传动轴相互连接。

在主滑动臂1上分别设置有用于装设主滑轨4和次滑轨5的安装槽，其具体的分布可根据实际生产需要进行适当的调整，即用于安装主滑轨4和次滑轨5的安装槽可在主滑动臂1的正反面位置分布，抑或是纵向或横向。

最后，基座模组3通过安装板201可衔接在外置的多向传动模组8上，进而使本实用新型一种增程式机械手模组与外置的多向传动模组8组合实现多方位的复杂运动的机械手。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型的技术范围作任何限制，本行业的技术人员，在本技术方案的启迪下，可以做出一些变形与修改，凡是依据本实用新型的技术实质对以上的实施例所作的任何修改、等同变化与修饰，均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (9)

1.一种增程式机械手模组，其特征在于：包括主滑动臂、基座模组及夹持模组，所述主滑动臂通过主滑轨可滑动地安装于所述基座模组上，所述夹持模组通过次滑轨可滑动地安装于所述主滑动臂上，所述主滑动臂和所述基座模组之间设置有第一滑动机构，并通过所述第一滑动机构使所述主滑动臂于所述基座模组上沿所述主滑轨进行滑动，所述主滑动臂和所述夹持模组之间设置有第二滑动机构，并通过所述第二滑动机构使所述夹持模组于所述主滑动臂上沿次滑轨进行滑动。

2.根据权利要求1所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述第一滑动机构包括压紧组件、定位组件、主同步轮及主同步带，所述压紧组件由若干个分别位于所述主同步轮两侧的压紧轮所组成，所述定位组件由分别位于所述压紧轮两侧的两个定位桩组成，所述压紧组件和所述主同步轮分别安装于所述基座模组上，所述定位组件安装于所述主滑动臂上，所述主同步带的两端分别固定安装于两侧的所述定位桩上，并与所述主同步轮可传动地相互啮合连接，所述压紧组件分别压设于所述主同步带上方。

3.根据权利要求1所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述第二滑动机构包括固定夹、次同步轮组及次同步带，所述固定夹安装于所述基座模组上，所述次同步轮组分别安装于所述主滑动臂的两侧，所述次同步带的首末两端分别固定安装于两侧的所述固定夹上，并依次缠绕于所述次同步轮组上形成传动结构，所述夹持模组设置有压紧件，所述压紧件随所述夹持模组可滑动地压设于所述次同步带上。

4.根据权利要求3所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述夹持模组包括滑块、连接板及若干个夹持组件，所述滑块通过滑槽可滑动地安装于所述主滑动臂的次滑轨上，所述压紧件固定安装于所述滑块的顶部，所述连接板安装于所述滑块的底部，若干个所述夹持组件分别呈一定间距依次安装于所述连接板上。

5.根据权利要求4所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述夹持组件包括夹子气缸、前夹块及后夹块，所述夹子气缸固定安装于所述连接板上，所述前夹块和所述后夹块分别设置于所述夹子气缸的两侧，并通过传动轴分别与所述夹子气缸传动连接。

6.根据权利要求1所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述基座模组包括安装板、基板及立板，所述立板位于所述安装板和所述立板之间，所述立板的其中一端连接于所述安装板，另一端连接于所述基板，所述基板设置有导滑块，所述导滑块与所述主滑轨相互配合连接，使所述主滑动臂通过所述主滑轨可滑动地安装于所述基板的所述导滑块上。

7.根据权利要求2所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述主同步轮可传动地连接于驱动马达，所述驱动马达安装于所述基座模组中。

8.根据权利要求1所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述主滑动臂的两端分别设置有限位挡板。

9.根据权利要求6所述一种增程式机械手模组，其特征在于：所述基座模组通过安装板可传动的安装于外置传动模组上。

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