CN210955320U - 一种组合传动式自助售卖设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种组合传动式自助售卖设备，包括外壳，外壳内设置有物品抓取装置、物品运输装置及物品储存柜体；物品运输装置包括由同步带传动的X轴运动机构与Y轴运动机构以及由滚珠丝杠传动的Z轴运动机构；X轴运动机构设置于Y轴运动机构上，Z轴运动机构设置于Y轴运动机构上；X轴运动机构沿Y轴运动机构在Y轴方向上移动，Z轴运动机构沿X轴运动机构在X轴方向上移动；Z轴运动机构连接物品抓取装置并带动物品抓取装置沿Z轴方向移动。使用本实用新型技术方案，采用滚珠丝杠和同步带组合传动方式即满足了所有物品自动抓取售卖的功能需求，也降低了设备成本，并简化了系统机构，提高了运行稳定率。

Description

一种组合传动式自助售卖设备

技术领域

本实用新型属于机器人应用与传统制造技术升级改造的自动化技术领域，具体地说涉及一种组合传动式自助售卖设备。

背景技术

目前，自助零售设备已广泛应用，但对于冷冻商品的自助零售设备市面存在不多。市场上可见采用三轴机与传统冷柜组合开发的自动售卖冰激凌柜，虽然实现了冷冻型冷食饮品的自动售卖，具备一定的市场卖点，但要广泛推广仍存在一些弊端，主要体现在：

1.三轴机与抓取结构的结构复杂；

2.柔性的轮轴线缆机构故障点多，结构复杂；

3.单独的冷柜开门机构成本高；

4.设备占地面积大，效率低；

5.均采用滚珠丝杠传动成本高，系统复杂。

现有的三轴机均采用滚珠丝杠传动，双Y轴需要多一套电机及驱动控制系统，结构复杂成本高；也有均采用同步带传动，但是Z轴同步带传动进行开启柜体门时，需要的力矩很大，Z轴同步带将无法满足动力要求从而导致使用寿命降低。

实用新型内容

基于现有技术中自助售卖机内部结构复杂且不稳定的问题，本实用新型提供一种采用滚珠丝杠和同步带组合传动式自助售卖设备。

本实用新型所采用的技术方案包括：

一种组合传动式自助售卖设备，包括外壳，所述外壳内设置有物品抓取装置、物品运输装置及物品储存柜体；所述物品抓取装置设置于所述柜体的上方，所述物品运输装置设置与所述柜体的周边，所述物品运输装置控制所述物品抓取装置在所述柜体上方移动；所述物品运输装置包括由同步带传动的X轴运动机构与Y轴运动机构以及由滚珠丝杠传动的Z轴运动机构；所述X轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上；所述X轴运动机构沿所述Y轴运动机构在Y轴方向上移动，所述Z轴运动机构沿所述X轴运动机构在X轴方向上移动；所述Z轴运动机构连接所述物品抓取装置并带动所述物品抓取装置沿Z轴方向移动。

进一步，所述X轴运动机构包括X轴支架及固定于所述X轴支架上的X轴传输同步带；所述Y轴运动机构包括两个分别设置于所述柜体两侧的Y轴支架，每个所述Y轴支架上均固定有Y轴传输同步带，其中两个所述的Y轴支架上的Y轴传输同步带之间通过同步传动转轴相互连接以实现同步转动；所述Z轴运动机构包括Z轴支架及固定于所述Z轴支架上的滚珠丝杠；所述X轴支架的两端分别固定于两个所述Y轴传输同步带上，并在所述Y轴传输同步带的带动下沿Y轴方向移动；所述Z轴支架的一端安装于所述X轴传输同步带上，并在所述X轴传输同步带的带动下沿X轴方向移动；所述X轴传输同步带由第一电机控制运动；两个所述Y轴传输同步带由同一个第二电机控制运动；所述滚珠丝杠由第三电机控制运动。由此简化了内部的传输结构，且可以实现稳定的物品抓取释放到定点位置。

进一步，所述物品抓取装置为吸盘机构，所述吸盘固定于所述滚珠丝杠上，并经所述滚珠丝杠的带动沿Z轴方向移动。从而提高了物品抓取的准确性及稳定性。

进一步，所述X轴支架的两端均设置有X轴行程限位器，其中一个所述的Y轴支架的两端设置有Y轴行程限位开关；所述Z轴支架的两端均设置有Z轴行程限位器；以限定X轴运动机构及Y轴运动机构的行程。

进一步，所述物品储存柜体的一侧设置有取货口支架；两个所述Y轴支架设置在所述柜体和取货口之间的两侧，所述物品抓取装置开启所述物品储存柜体，并抓取所述物品储存柜体内的物品至所述取货口支架上；由此，提高了整个设备的紧凑型。

进一步，所述吸盘机构通过管路连接有气泵，所述气泵使得所述真空吸毒装置产生负压以吸附所述柜体内及物品；从而增强物品抓取装置的吸附力，并不易损害物品。

使用本实用新型技术方案，采用滚珠丝杠和同步带组合传动方式即满足了所有物品自动抓取售卖的功能需求，也降低了设备成本，并简化了系统机构，提高了运行稳定率。

附图说明

下面将结合具体实施例对本实用新型做进一步清楚完整的说明：

图1为本实用新型具体实施例中售卖设备立体结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，本实用新型具体实施例中，一种组合传动式自助售卖设备1，包括外壳(在此不进行示出)，外壳内设置有物品抓取装置2、物品运输装置3及物品储存柜体4；物品抓取装置2设置于柜体4的上方，物品运输装置3设置与柜体4的周边，物品运输装置3控制物品抓取装置2在柜体4上方移动；物品运输装置3包括由同步带传动的X轴运动机构31与Y轴运动机构32以及由滚珠丝杠332传动的Z轴运动机构33；X轴运动机构31设置于Y轴运动机构32上，Z轴运动机构33设置于Y轴运动机构32上；X轴运动机构31沿Y轴运动机构32在Y轴方向上移动，Z轴运动机构33沿X轴运动机构31在X轴方向上移动；Z轴运动机构33连接物品抓取装置22并带动物品抓取装置22沿Z轴方向移动。由此可以实现运动机构的稳定运动，且Z轴运动机构33带动物品抓取装置22可以有力的开启柜体2的门。

本实用新型具体实施例中，优选地，为了简化了内部的传输结构，且可以实现稳定的物品抓取释放到定点位置。X轴运动机构31包括X轴支架311及固定于X轴支架311上的X轴传输同步带312；Y轴运动机构32包括两个分别设置于柜体4两侧的Y轴支架321，每个Y轴支架321上均固定有Y轴传输同步带322；Z轴运动机构33包括Z轴支架331及固定于Z轴支架331上的滚珠丝杠332；X轴支架311的两端分别固定于两个Y轴传输同步带322上，并在Y轴传输同步带322的带动下沿Y轴方向移动；Z轴支架331的一端安装于X轴传输同步带312上，并在X轴传输同步带312的带动下沿X轴方向移动；X轴传输同步带312由第一电机314控制运动；两个Y轴传输同步带322由同一个第二电机324控制运动，其中两个Y轴传输同步带322之间通过同步传动转轴325相互连接以实现同步转动；滚珠丝杠332由第三电机334控制运动。

本实用新型具体实施例中，如图1所示，物品抓取装置2为吸盘机构，吸盘机构固定于滚珠丝杠332上，并经滚珠丝杠332的带动沿Z轴方向移动，从而可以提高了物品抓取的准确性及稳定性。

本实用新型具体实施例中，如图1所示，X轴支架311的两端均设置有X轴行程限位器313。其中一个Y轴支架321的两端设置有Y轴行程限位开关323，由于两个Y轴支架321之间通过同步传动转轴325进行连接，因此可以只在其中一个Y轴支架321上设置Y轴行程限位开关323，当然也可以两个Y轴支架321上均设置Y轴行程限位开关323。Z轴支架331的两端均设置有Z轴行程限位器333，从而限定X轴运动机构31、Y轴运动机构32及Z轴运动机构33的行程。

如图1所示，为了提高整个设备的紧凑型，本实用新型具体实施例中，物品储存柜体4的一侧设置有取货口支架5；两个Y轴支架321设置在柜体4和取货口6之间的两侧，物品抓取装置22开启物品储存柜体44，并抓取物品储存柜体44内的物品至取货口支架5上；

优选地，吸盘机构通过管路连接有气泵(在此不进行示出)，气泵使得吸盘机构产生负压以吸附柜体4内及物品；从而增强物品抓取装置22的吸附力，并不易损害物品。

使用本实用新型技术方案，采用滚珠丝杠332和同步带组合传动方式即满足了所有物品自动抓取售卖的功能需求，也降低了设备成本，并简化了系统机构，提高了运行稳定率。

应当理解的是，本领域的普通技术人员在本实用新型的启示下，在不脱离本实用新型权利要求所保护的范围下，还可以做出替换、简单组合等多种变形，本实用新型的请求保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种组合传动式自助售卖设备，包括外壳，所述外壳内设置有物品抓取装置、物品运输装置及物品储存柜体；所述物品抓取装置设置于所述柜体的上方，所述物品运输装置设置与所述柜体的周边，所述物品运输装置控制所述物品抓取装置在所述柜体上方移动；其特征在于：

所述物品运输装置包括由同步带传动的X轴运动机构与Y轴运动机构以及由滚珠丝杠传动的Z轴运动机构；所述X轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上，所述Z轴运动机构设置于所述Y轴运动机构上；所述X轴运动机构沿所述Y轴运动机构在Y轴方向上移动，所述Z轴运动机构沿所述X轴运动机构在X轴方向上移动；所述Z轴运动机构连接所述物品抓取装置并带动所述物品抓取装置沿Z轴方向移动。

2.根据权利要求1所述的组合传动式自助售卖设备，其特征在于：所述X轴运动机构包括X轴支架及固定于所述X轴支架上的X轴传输同步带；

所述Y轴运动机构包括两个分别设置于所述柜体两侧的Y轴支架，每个所述Y轴支架上均固定有Y轴传输同步带，其中两个所述的Y轴支架上的Y轴传输同步带之间通过同步传动转轴相互连接以实现同步转动；

所述Z轴运动机构包括Z轴支架及固定于所述Z轴支架上的滚珠丝杠；

所述X轴支架的两端分别固定于两个所述Y轴传输同步带上，并在所述Y轴传输同步带的带动下沿Y轴方向移动；

所述Z轴支架的一端安装于所述X轴传输同步带上，并在所述X轴传输同步带的带动下沿X轴方向移动；

所述X轴传输同步带由第一电机控制运动；

两个所述Y轴传输同步带由同一个第二电机控制运动；

所述滚珠丝杠由第三电机控制运动。

3.根据权利要求2所述的组合传动式自助售卖设备，其特征在于：所述物品抓取装置为吸盘机构，所述吸盘机构固定于所述滚珠丝杠上，并经所述滚珠丝杠的带动沿Z轴方向移动。

4.根据权利要求3所述的组合传动式自助售卖设备，其特征在于：所述X轴支架的两端均设置有X轴行程限位器，其中一个所述的Y轴支架的两端设置有Y轴行程限位开关；所述Z轴支架的两端均设置有Z轴行程限位器。

5.根据权利要求3或4所述的组合传动式自助售卖设备，其特征在于：所述物品储存柜体的一侧设置有取货口支架；两个所述Y轴支架设置在所述柜体和取货口之间的两侧，所述物品抓取装置开启所述物品储存柜体，并抓取所述物品储存柜体内的物品至所述取货口支架上。

6.根据权利要求5所述的组合传动式自助售卖设备，其特征在于：所述吸盘机构通过管路连接有气泵，所述气泵使得所述吸盘机构产生负压以吸附所述柜体内及物品。

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