CN210939334U - 一种集成化的机器人关节模组 - Google Patents
一种集成化的机器人关节模组 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210939334U CN210939334U CN201921562755.5U CN201921562755U CN210939334U CN 210939334 U CN210939334 U CN 210939334U CN 201921562755 U CN201921562755 U CN 201921562755U CN 210939334 U CN210939334 U CN 210939334U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- joint
- motor
- output
- frameless
- low
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳和端盖，关节外壳内通过环形卡槽安装无框电机，且无框电机内具有转子，无框电机一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器，且无框电机另一侧通过紧固螺栓安装轴承座，轴承座内通过一号轴承安装中空输入轴，且中空输入轴套接于转子内，中空输入轴一端固定连接谐波减速器，谐波减速器的柔轮表面设置有钛金属涂层，谐波减速器位于关节外壳的端头处，谐波减速器一侧输出端固定连接关节输出盘，且关节输出盘一端焊接中空输出轴，低压电机驱动器一侧通过圆形安装槽安装二号轴承。本实用新型简化了传动结构，内部结构紧凑，防尘散热性能好，有效保障了机器人关节模组的工作稳定性，使用寿命长。
Description
技术领域
本实用新型属于机械技术领域，具体涉及一种集成化的机器人关节模组。
背景技术
传统机器人虽然依然活跃在工业制造服务等领域，但是时代的发展使得人们的生产、生活、娱乐、医疗和服务等需求日益新颖，传统机器人无论在结构、控制和智能化方面都无法满足这些要求，人们需要更为轻便、更为集成、更为智能的机器人，并要求机器人能够安全的与人协作。但已被广泛投入各个领域的机器人，普遍存在着以下问题：(1)硬件结构上大而笨重，机械臂采用刚性大的钢铁等材料，甚至配备有臂杆平衡机构以降低非线性干扰，负载自重比低；(2)工作环境特定单一并且是预知的，机器人基座基本固定不动就可完成工种任务，缺乏灵活性；(3)集成度低，关节粗壮，防静电、防尘和散热等性能较差，导致机器人容易发生损坏，造成损失。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种集成化的机器人关节模组，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳和端盖，所述关节外壳内通过环形卡槽安装无框电机，且无框电机内具有转子，所述无框电机一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器，且无框电机另一侧通过紧固螺栓安装轴承座，所述轴承座内通过一号轴承安装中空输入轴，且中空输入轴套接于转子内，所述中空输入轴一端固定连接谐波减速器，谐波减速器的柔轮表面设置有钛金属涂层，且谐波减速器位于关节外壳的端头处，所述谐波减速器一侧输出端固定连接关节输出盘，且关节输出盘一端焊接中空输出轴，所述低压电机驱动器一侧通过圆形安装槽安装二号轴承，且中空输出轴一端贯穿谐波减速器和中空输入轴位于二号轴承内，所述无框电机与低压电机驱动器之间通过紧固螺丝安装微型电机制动器，且微型电机制动器的中心转动端套装于中空输入轴尾端外围，所述微型电机制动器和无框电机的输入端与低压电机驱动器的输出端通过导线构成电连接，所述关节外壳尾端通过紧固螺丝安装端盖，且端盖上开设有圆形散热口，所述圆形散热口内一侧通过紧固螺丝安装粉尘过滤网，且圆形散热口内另一侧通过安装架安装小型散热风扇。
进一步地，所述关节外壳和端盖内表面均设有铝箔静电屏蔽层，且关节外壳和端盖外表面均涂覆特氟龙不沾层。
进一步地，所述关节外壳外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条，且弧形缓冲橡胶条具体设置有两组或两组以上。
进一步地，所述微型电机制动器一侧通过安装架安装关节输出端编码器和电机输入端编码器，所述电机输入端编码器位于关节输出端编码器与微型电机制动器之间，所述关节输出端编码器和电机输入端编码器的输出端与低压电机驱动器的输入端构成电连接。
进一步地，所述关节外壳内底部一侧通过紧固螺丝安装温控开关，且温控开关的输出端与小型散热风扇的输入端通过导线构成电连接。
进一步地，所述谐波减速器与关节外壳连接处胶合连接有防尘密封圈。
进一步地，所述关节外壳底部通过紧固螺栓安装连接盘。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
1.本实用新型集成化的机器人关节模组，通过将无框电机、谐波减速器、微型电机制动器、低压电机驱动器集中在关节外壳内，输入轴和输出轴采用中空设计，从而能够来安装各部件之间的线缆，节省了结构空间，同时简化了传动结构；内部结构紧凑，实现了机器人关节模组集成化解决方案。
2.本实用新型集成化的机器人关节模组，通过在端盖上的圆形散热口内设置小型散热风扇，并在关节外壳内设置温控开关，从而人员可以使用温控开关设定预控值，进而在关节外壳内无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件工作产热超过温控开关设定预控值时，温控开关自动控制小型散热风扇工作，完成对关节外壳内无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件的散热作业，避免无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件因高温损坏。
3.本实用新型集成化的机器人关节模组，通过在关节外壳和端盖内表面均设有铝箔静电屏蔽层，从而可以对关节外壳内无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件起静电防护作用，避免无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件因静电击穿损坏；通过在关节外壳和端盖外表面涂覆特氟龙不沾层，从而避免灰尘沾附关节外壳和端盖外表面，而影响关节外壳和端盖的热传导辅助散热性能。
4.本实用新型集成化的机器人关节模组，通过在关节外壳外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条，从而赋予关节外壳一定的缓冲性能，降低关节外壳内无框电机、微型电机制动器和低压电机驱动器等部件因外力撞击而损坏的可能性。
5.谐波减速器的柔轮表面设置有钛金属涂层，钛金属涂层具有良好的抗粘贴性、不易氧化、户外耐久性、耐寒耐热性、耐沾污性、耐擦洗性、耐溶剂性，强度高，耐磨性能好。
附图说明
图1为本实用新型一种集成化的机器人关节模组的整体结构示意图。
图2为本实用新型一种集成化的机器人关节模组的关节外壳内部结构示意图。
图3为本实用新型一种集成化的机器人关节模组的侧视图。
图4为本实用新型一种集成化的机器人关节模组的端盖内圆形散热口结构示意图。
图5为本实用新型一种集成化的机器人关节模组的关节外壳内外表面材料层剖面结构示意图。
图中：1、关节外壳；2、端盖；3、弧形缓冲橡胶条；4、防尘密封圈；5、连接盘；6、谐波减速器；7、关节输出盘；8、中空输出轴；9、中空输入轴；10、转子；11、微型电机制动器；12、温控开关；13、一号轴承；14、轴承座；15、无框电机；16、电机输入端编码器；17、关节输出端编码器；18、低压电机驱动器；19、二号轴承；20、铝箔静电屏蔽层；21、特氟龙不沾层；22、圆形散热口；23、小型散热风扇；24、粉尘过滤网。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
如图1-5所示，一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳1和端盖2，所述关节外壳1内通过环形卡槽安装无框电机15，且无框电机15内具有转子10，所述无框电机15一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器18，且无框电机15另一侧通过紧固螺栓安装轴承座14，所述轴承座14内通过一号轴承13安装中空输入轴9，且中空输入轴9套接于转子10内，所述中空输入轴9一端固定连接谐波减速器6，谐波减速器6的柔轮表面设置有钛金属涂层，且谐波减速器6位于关节外壳1的端头处，所述谐波减速器6一侧输出端固定连接关节输出盘7，且关节输出盘7一端焊接中空输出轴8，所述低压电机驱动器18一侧通过圆形安装槽安装二号轴承19，且中空输出轴8一端贯穿谐波减速器6和中空输入轴9位于二号轴承19内，所述无框电机15与低压电机驱动器18之间通过紧固螺丝安装微型电机制动器11，且微型电机制动器11的中心转动端套装于中空输入轴9尾端外围，所述微型电机制动器11和无框电机15的输入端与低压电机驱动器18的输出端通过导线构成电连接，所述关节外壳1尾端通过紧固螺丝安装端盖2，且端盖2上开设有圆形散热口22，所述圆形散热口22内一侧通过紧固螺丝安装粉尘过滤网24，且圆形散热口22内另一侧通过安装架安装小型散热风扇23。
其中，所述关节外壳1和端盖2内表面均设有铝箔静电屏蔽层20，且关节外壳1和端盖2外表面均涂覆特氟龙不沾层21。
本实施例中如图5所示，关节外壳1和端盖2内表面均设有铝箔静电屏蔽层20的设置，从而可以对关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件起静电防护作用，避免无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因静电击穿损坏；关节外壳1和端盖2外表面均涂覆特氟龙不沾层21，从而避免灰尘沾附关节外壳1和端盖2外表面，而影响关节外壳1和端盖2的热传导辅助散热性能。
其中，所述关节外壳1外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条3，且弧形缓冲橡胶条3具体设置有两组或两组以上。
本实施例中如图1所示，通过在关节外壳1外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条3，从而赋予关节外壳1一定的缓冲性能，降低关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因外力撞击而损坏的可能性
其中，所述微型电机制动器11一侧通过安装架安装关节输出端编码器17和电机输入端编码器16，所述电机输入端编码器16位于关节输出端编码器17与微型电机制动器11之间，所述关节输出端编码器17和电机输入端编码器16的输出端与低压电机驱动器18的输入端构成电连接。
本实施例中如图2所示，电机输入端编码器16测量无框电机15的转子10的位置，关节输出端编码器17测量的关节输出盘7的中空输出轴8的位置，电机输入端编码器1和关节输出端编码器17将测量数据输出给低压电机驱动器18，低压电机驱动器18将转子10的位置数据和输出轴12的位置数据输出外部上位控制器，外部上位控制器根据上述数据能够获取关节最终输出的旋转运动精度，以实现更优的精度控制。
其中，所述关节外壳1内底部一侧通过紧固螺丝安装温控开关12，且温控开关12的输出端与小型散热风扇23的输入端通过导线构成电连接。
本实施例中如图2所示，从而人员可以使用温控开关12设定预控值，进而在关节外壳1内关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件工作产热超过温控开关12设定预控值时，温控开关12自动控制小型散热风扇23工作，完成对关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件的散热作业，避免关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因高温损坏。
其中，所述谐波减速器6与关节外壳1连接处胶合连接有防尘密封圈4。
本实施例中如图2所示，防尘密封圈4可以避免灰尘从谐波减速器6与关节外壳1连接处进入关节外壳1内
其中，所述关节外壳1底部通过紧固螺栓安装连接盘5。
本实施例中如图1-3所示，关节外壳1底部的连接盘5，可以方便机器人关节模组与下位支撑转动杆连接。
实施例2
如图1-5所示，一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳1和端盖2，所述关节外壳1内通过环形卡槽安装无框电机15，且无框电机15内具有转子10，所述无框电机15一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器18，且无框电机15另一侧通过紧固螺栓安装轴承座14，所述轴承座14内通过一号轴承13安装中空输入轴9，且中空输入轴9套接于转子10内，所述中空输入轴9一端固定连接谐波减速器6，谐波减速器6的柔轮表面设置有钛金属涂层，且谐波减速器6位于关节外壳1的端头处，所述谐波减速器6一侧输出端固定连接关节输出盘7，且关节输出盘7一端焊接中空输出轴8，所述低压电机驱动器18一侧通过圆形安装槽安装二号轴承19，且中空输出轴8一端贯穿谐波减速器6和中空输入轴9位于二号轴承19内，所述无框电机15与低压电机驱动器18之间通过紧固螺丝安装微型电机制动器11，且微型电机制动器11的中心转动端套装于中空输入轴9尾端外围，所述微型电机制动器11和无框电机15的输入端与低压电机驱动器18的输出端通过导线构成电连接，所述关节外壳1尾端通过紧固螺丝安装端盖2，且端盖2上开设有圆形散热口22，所述圆形散热口22内一侧通过紧固螺丝安装粉尘过滤网24，且圆形散热口22内另一侧通过安装架安装小型散热风扇23。
其中，所述关节外壳1和端盖2内表面均设有防静电塑料薄膜，且关节外壳1和端盖2外表面均涂覆特氟龙不沾层21。
本实施例中如图5所示，关节外壳1和端盖2内表面均设有铝箔静电屏蔽层20的设置，从而可以对关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件起静电防护作用，避免无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因静电击穿损坏；关节外壳1和端盖2外表面均涂覆特氟龙不沾层21，从而避免灰尘沾附关节外壳1和端盖2外表面，而影响关节外壳1和端盖2的热传导辅助散热性能。
其中，所述关节外壳1外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条3，且弧形缓冲橡胶条3具体设置有两组或两组以上。
本实施例中如图1所示，通过在关节外壳1外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条3，从而赋予关节外壳1一定的缓冲性能，降低关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因外力撞击而损坏的可能性
其中，所述微型电机制动器11一侧通过安装架安装关节输出端编码器17和电机输入端编码器16，所述电机输入端编码器16位于关节输出端编码器17与微型电机制动器11之间，所述关节输出端编码器17和电机输入端编码器16的输出端与低压电机驱动器18的输入端构成电连接。
本实施例中如图2所示，电机输入端编码器16测量无框电机15的转子10的位置，关节输出端编码器17测量的关节输出盘7的中空输出轴8的位置，电机输入端编码器1和关节输出端编码器17将测量数据输出给低压电机驱动器18，低压电机驱动器18将转子10的位置数据和输出轴12的位置数据输出外部上位控制器，外部上位控制器根据上述数据能够获取关节最终输出的旋转运动精度，以实现更优的精度控制。
其中，所述关节外壳1内底部一侧通过紧固螺丝安装温控开关12，且温控开关12的输出端与小型散热风扇23的输入端通过导线构成电连接。
本实施例中如图2所示，从而人员可以使用温控开关12设定预控值，进而在关节外壳1内关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件工作产热超过温控开关12设定预控值时，温控开关12自动控制小型散热风扇23工作，完成对关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件的散热作业，避免关节外壳1内无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件因高温损坏。
其中，所述谐波减速器6与关节外壳1连接处胶合连接有防尘密封圈4。
本实施例中如图2所示，防尘密封圈4可以避免灰尘从谐波减速器6与关节外壳1连接处进入关节外壳1内
其中，所述关节外壳1底部通过紧固螺栓安装连接盘5。
本实施例中如图1-3所示，关节外壳1底部的连接盘5，可以方便机器人关节模组与下位支撑转动杆连接
本实用新型的工作原理及使用流程：人员将机器人关节模组的供电线连接外部控制器，从而保障无框电机15、微型电机制动器11和低压电机驱动器18等部件的电力和数据传输；当驱动电机主体4实现旋转运动后，电机输入端编码器16测量无框电机15的转子10的位置，关节输出端编码器17测量的关节输出盘7的中空输出轴8的位置，电机输入端编码器1和关节输出端编码器17将测量数据输出给低压电机驱动器18，低压电机驱动器18将转子10的位置数据和输出轴12的位置数据输出外部上位控制器，外部上位控制器根据上述数据能够获取关节最终输出的旋转运动精度，以实现更优的精度控制；在需要刹车制动情况下，外部上位控制器切断微型电机制动器11的供电电源，使微型电机制动器11的中心转动端的刹车片压住中空输入轴9，利用其摩擦力来产生制动扭力，进行抱闸动作，中空输入轴23停止输出。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (7)
1.一种集成化的机器人关节模组，包括关节外壳(1)和端盖(2)，其特征在于：所述关节外壳(1)内通过环形卡槽安装无框电机(15)，且无框电机(15)内具有转子(10)，所述无框电机(15)一侧通过紧固螺栓安装低压电机驱动器(18)，且无框电机(15)另一侧通过紧固螺栓安装轴承座(14)，所述轴承座(14)内通过一号轴承(13)安装中空输入轴(9)，且中空输入轴(9)套接于转子(10)内，所述中空输入轴(9)一端固定连接谐波减速器(6)，谐波减速器(6)的柔轮表面设置有钛金属涂层，且谐波减速器(6)位于关节外壳(1)的端头处，所述谐波减速器(6)一侧输出端固定连接关节输出盘(7)，且关节输出盘(7)一端焊接中空输出轴(8)，所述低压电机驱动器(18)一侧通过圆形安装槽安装二号轴承(19)，且中空输出轴(8)一端贯穿谐波减速器(6)和中空输入轴(9)位于二号轴承(19)内，所述无框电机(15)与低压电机驱动器(18)之间通过紧固螺丝安装微型电机制动器(11)，且微型电机制动器(11)的中心转动端套装于中空输入轴(9)尾端外围，所述微型电机制动器(11)和无框电机(15)的输入端与低压电机驱动器(18)的输出端通过导线构成电连接，所述关节外壳(1)尾端通过紧固螺丝安装端盖(2)，且端盖(2)上开设有圆形散热口(22)，所述圆形散热口(22)内一侧通过紧固螺丝安装粉尘过滤网(24)，且圆形散热口(22)内另一侧通过安装架安装小型散热风扇(23)。
2.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述关节外壳(1)和端盖(2)内表面均设有铝箔静电屏蔽层(20)，且关节外壳(1)和端盖(2)外表面均涂覆特氟龙不沾层(21)。
3.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述关节外壳(1)外围胶合连接有弧形缓冲橡胶条(3)，且弧形缓冲橡胶条(3)具体设置有两组或两组以上。
4.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述微型电机制动器(11)一侧通过安装架安装关节输出端编码器(17)和电机输入端编码器(16)，所述电机输入端编码器(16)位于关节输出端编码器(17)与微型电机制动器(11)之间，所述关节输出端编码器(17)和电机输入端编码器(16)的输出端与低压电机驱动器(18)的输入端构成电连接。
5.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述关节外壳(1)内底部一侧通过紧固螺丝安装温控开关(12)，且温控开关(12)的输出端与小型散热风扇(23)的输入端通过导线构成电连接。
6.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述谐波减速器(6)与关节外壳(1)连接处胶合连接有防尘密封圈(4)。
7.根据权利要求1所述的一种集成化的机器人关节模组，其特征在于：所述关节外壳(1)底部通过紧固螺栓安装连接盘(5)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921562755.5U CN210939334U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种集成化的机器人关节模组 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201921562755.5U CN210939334U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种集成化的机器人关节模组 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210939334U true CN210939334U (zh) | 2020-07-07 |
Family
ID=71384551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201921562755.5U Active CN210939334U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种集成化的机器人关节模组 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210939334U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113977625A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-28 | 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) | 一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组 |
| CN114311017A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-12 | 深圳市普渡怒放科技有限公司 | 关节模块、关节模块组件及关节机器人 |
| CN114932581A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-23 | 浙江环动机器人关节科技有限公司 | 一种关节模组及协作机器人的散热装置 |
-
2019
- 2019-09-19 CN CN201921562755.5U patent/CN210939334U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113977625A (zh) * | 2021-11-16 | 2022-01-28 | 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) | 一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组 |
| CN114311017A (zh) * | 2022-01-12 | 2022-04-12 | 深圳市普渡怒放科技有限公司 | 关节模块、关节模块组件及关节机器人 |
| CN114932581A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-08-23 | 浙江环动机器人关节科技有限公司 | 一种关节模组及协作机器人的散热装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN210939334U (zh) | 一种集成化的机器人关节模组 | |
| WO2020125095A1 (zh) | 一种高集成度高性能机器人关节单元 | |
| CN109895122A (zh) | 一种具有力感知功能的协作机器人关节 | |
| CN103219917B (zh) | 一种高可靠高稳定度中空旋转型行波超声电机 | |
| CN111702804A (zh) | 一种驱动关节及机器人 | |
| CN111906815B (zh) | 外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构 | |
| CN111805523B (zh) | 一种一体化电动关节模组 | |
| CN106945748B (zh) | 底盘总成及具有其的机器人和探测车辆 | |
| CN212825484U (zh) | 一种协作机器人关节传动结构 | |
| CN214265662U (zh) | 一种角度可调节的机器人底座 | |
| CN113977625A (zh) | 一种集成双减速器控制于一体的电动关节模组 | |
| CN113500624B (zh) | 一种制动器前置的机器人关节及协作机器人 | |
| CN109551481A (zh) | 一种变刚度驱控一体化机器人摆转关节模块 | |
| CN108189078B (zh) | 一种关节式刹车固定装置和具有该装置的机器人 | |
| CN104071569A (zh) | 一种抓取装置 | |
| CN202985576U (zh) | 一种机器人第二臂的驱动关节 | |
| CN216940766U (zh) | 机器人关节及机器人 | |
| CN210074980U (zh) | 一种一体式轻量化高精度回转轴系 | |
| CN209551777U (zh) | 一种变刚度驱控一体化机器人回转关节模块 | |
| CN212445305U (zh) | 外骨骼机器人关节用执行关节一体化结构 | |
| CN213615266U (zh) | 三次谐波数控转台 | |
| CN212131116U (zh) | 一种线性致动器的刹车装置和线性致动器 | |
| CN209842928U (zh) | 一种六轴平行电动平台用六轴传动机构 | |
| CN209551775U (zh) | 一种驱控一体化力矩可测控机器人摆转关节模块 | |
| CN220313365U (zh) | 一种直线电机动力电爪 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |