CN210910015U - 一种可调整多个物料间距机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种可调整多个物料间距机械手，设有安装立柱，其特征在于；安装立柱上设有X轴移动组件，所述X轴移动组件上设有Z轴移动组件，并可带动Z轴移动组件在X轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件上设有调距组件，并可带动调距组件在Z轴方向上垂直滑动，所述调距组件上设有调距板和多组的执行件，所述执行件为取放料机构，通过多组的执行件可单次抓取并移动多个物料，通过X轴移动组件、Z轴移动组件、调距组件与执行件配合，可根据设备情况任意改变多个物料间隔，进而实现多工位同时上料与多工位同时下料，减少送料时间，有效提高生产效率，减低了产线的设备投入量，降低成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及工业自动化设备制备技术领域，特别是涉及一种可调整多个物料间距机械手。
背景技术
在生产中，物料通常是密集放置于料盘之中，物料之间相隔间距较小，以此减少储存空间与减轻人工转移物料的工作量，同时通过减少料盘数量的方式降低制造成本；半自动化与全自动化生产中，为了满足产能，提高效率，产线上均有设置多工位同时工作，但多工位加工需要物料之间相隔一定距离，因此难以将料盘中的多个物料同时移动到相应工位；现有的方法，通常使用机械手单个物料上下料，该方法增加了机械手来回移动的工作时间，送料时间长，效率低下，难以满足产能需求，同时机械手多次取放导致提高设备的报警率。
实用新型内容
实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种可调整多个物料间距机械手。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种可调整多个物料间距机械手，设有安装立柱，其特征在于；安装立柱上设有X轴移动组件，所述 X轴移动组件上设有Z轴移动组件，并可带动Z轴移动组件在X轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件上设有调距组件，并可带动调距组件在Z轴方向上垂直滑动，所述调距组件上设有调距板和多组的执行件，所述执行件为取放料机构；
进一步的，所述调距组件还设有Z轴运动板、多组的吸料板、气缸、滑块Ⅲ、导轨Ⅲ、滑块Ⅳ、导轨Ⅳ和多组的吸料板，所述滑块Ⅲ与导轨Ⅲ中设置于Z轴运动板前方下端，所述滑块Ⅲ与吸料板定位连接，所吸料板前方上端设有凸轮轴承随动器，所述滑块Ⅳ与导轨Ⅳ设置于Z轴运动板前方左右端，滑块Ⅳ与调距板定位连接，所述调距板内设有铣槽，所述凸轮轴承随动器设置于调距板相应的铣槽中；所述气缸设置于Z轴运动板上方，所述气缸推杆末端与调距板相连接；气缸带动调距板在Z轴方向垂直移动，当调距板垂直运动时可带动吸料板在X轴方向移动。
进一步的，所述Z轴移动组件设有Z轴横板、滚珠丝杠Ⅱ、电机Ⅱ、滑块与导轨Ⅱ，所述滚珠丝杠Ⅱ由螺杆Ⅱ与螺母Ⅱ组成，螺母Ⅱ与Z轴运动板定位连接，所述滚珠丝杠Ⅱ两端通过设置轴承座与Z轴横板连接,所述滑块Ⅱ与导轨Ⅱ设置于Z轴横板前方左右两端，滑块Ⅱ与Z轴运动板连接；所述电机Ⅱ设置于Z轴横板上侧，所述电机Ⅱ的转动轴与滚珠丝杠Ⅱ的螺杆Ⅱ连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；所述电机Ⅱ带动Z轴运动板在Z轴方向垂直移动。
进一步的，所述X轴移动组件设有X轴横板、滚珠丝杠Ⅰ、滑块Ⅰ与导轨Ⅰ、电机Ⅰ，所述X轴横板与安装立柱定位连接，所述滚珠丝杠Ⅰ由螺杆与螺母组成，螺母与Z轴横板定位连接，所述滚珠丝杠Ⅰ两端通过设置轴承座与X轴横板连接，所述所述滑块与导轨Ⅰ设置于X轴横板前方上下端，滑块Ⅰ与Z轴横板定位连接，所述电机Ⅰ设置于X轴横板一侧，所述电机Ⅰ的转动轴与滚珠丝杠Ⅰ的螺杆连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；所述电机Ⅰ可带动Z轴横板在X轴方向水平移动。
本实用新型的有益效果是：
测试维护方便，结构简单，通过多组的执行件可单次抓取并移动多个物料，通过X轴移动组件、Z轴移动组件、调距组件与执行件配合，可根据设备情况任意改变多个物料间隔，进而实现多工位同时上料与多工位同时下料，减少送料时间，有效提高生产效率，减低了产线的设备投入量，降低成本。
附图说明
附图1为本实施例一种可调整多个物料间距机械手的整体结构示意图之一；
附图2为本实施例一种可调整多个物料间距机械手的整体结构示意图之二；
附图3为本实施例一种可调整多个物料间距机械手的局部结构示意图之一；
附图4为本实施例一种可调整多个物料间距机械手的局部结构示意图之二；
附图5为本实施例一种可调整多个物料间距机械手的局部结构示意图之三；
附图6本实施例一种可调整多个物料间距机械手的局部结构示意图之四。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
实施例，如图1至图6示，一种可调整多个物料间距机械手，设有X 轴移动组件100、Z轴移动组件101、调距组件102和执行件103、安装立柱1；所述X轴移动组件包括X轴横板2、滚珠丝杠Ⅰ3、滑块Ⅰ41与导轨Ⅰ4、联轴器Ⅰ5、电机Ⅰ6；所述Z轴移动组件包括Z轴横板7、滚珠丝杠Ⅱ8、电机Ⅱ9、联轴器Ⅱ10、滑块Ⅱ111与导轨Ⅱ11；所述调距组件包括Z轴运动板12、滑块Ⅲ131与导轨Ⅲ13、吸料板14、凸轮轴承随动器15、滑块Ⅳ161与导轨Ⅳ16、调距板17、气缸安装块18、气缸19、浮动接头20、连接块21；所述执行件设为吸盘22；
所述两安装立柱1设置于相应位置，并通过螺栓固定；所述X轴横板2 设置于两安装立柱1前方，并通过螺栓与定位销连接；所述滚珠丝杠Ⅰ3由螺杆与螺母组成，螺杆头部作为固定侧设置一个双轴承的轴承座，尾端作为支撑侧设置一个带轴承的轴承座，两轴承座通过螺栓与X轴横板2连接，并利用锁紧螺母将螺杆限位，同时丝杠螺母通过螺母块与Z轴横板7连接；所述滑块Ⅰ41与导轨Ⅰ4中两导轨各通过铝块设置于X轴横板2前方上下端，两滑块Ⅰ41设置于Z轴横板7后方，并通过螺栓连接；所述电机Ⅰ6通过安装铝块设置于X轴横板2右侧，并通过螺栓连接；所述电机Ⅰ6的转动轴通过联轴器Ⅱ10与滚珠丝杠Ⅰ3的螺杆连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅰ6带动Z轴横板7在X轴方向移动；
所述滚珠丝杠Ⅱ8由螺杆Ⅱ与螺母Ⅱ组成，螺杆头部作为固定侧设置一个双轴承的轴承座，尾端作为支撑侧设置一个带轴承的轴承座，两轴承座通过螺栓与Z轴横板7连接，并利用锁紧螺母将螺杆限位，同时丝杠螺母Ⅱ通过螺母块与Z轴运动板12连接；所述滑块Ⅱ111与导轨Ⅱ11中两导轨各通过铝块设置于Z轴横板7前方左右端，两滑块Ⅱ111设置于Z轴运动板 12后方，并通过螺栓连接；所述电机Ⅱ9通过安装铝块设置于Z轴横板7 上侧，并通过螺栓连接；所述电机Ⅱ9的转动轴通过联轴器Ⅱ10与滚珠丝杠Ⅱ 8的螺杆连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅱ9带动Z轴运动板12在Z轴方向移动；
所述滑块Ⅲ131与导轨Ⅲ13中导轨设置于Z轴运动板12前方下端，四个滑块Ⅲ131分别设置在四个吸料板14后方；所述凸轮轴承随动器15设置于吸料板14前方上端，并通过螺栓连接；所述滑块Ⅳ161与导轨Ⅳ16中两导轨设置于Z轴运动板12前方左右端，两滑块设置于调距板17上方左右两侧，并通过螺栓连接；所述四个凸轮轴承随动器15设置于调距板17 相应的铣槽中，通过滑块与导轨的传动方式，调距板17带动四个吸料板 14在X轴方向移动；所述气缸19通过气缸安装块18设置于Z轴运动板 12上方，并通过螺栓连接；所述浮动接头20设置于气缸19推杆末端，并通过螺纹连接；所述连接块21设置于调距板17前方上侧，与浮动接头20 装配，并通过螺栓与调距板17连接；通过滑块与导轨的传动方式，气缸 19带动调距板17在Z轴方向移动；所述四个吸盘22设置于对应的吸料板14，并通过螺母连接；
优选地，吸盘22与真空电磁阀相连接
优选地，所述调距板17中铣槽为对称分布的类S形的贯穿槽
优选地，所述滚珠丝杠Ⅰ3为滚珠丝杠R20-5T3-FSI-570-C7；
优选地，所述电机Ⅰ6为伺服电机MSMD022G1U；
优选地，所述滚珠丝杠Ⅱ8为滚珠丝杠R16-5T3-FSI-350-C7；
优选地，所述电机Ⅱ9为伺服电机MSMD022G1U；
优选地，所述气缸19为迷你气缸MI20x80SCA；
该机械手的运作方式如下：
将机械手设置在相应的工作位置，通过Z轴移动组件取放物料，执行件将物料吸附，再利用调距组件将四个物料的狭小间距同时变大，再利用X 轴移动组件将物料移动到目标工作位；机械手动作的程序设置于PLC中， PLC发送信号控制电机Ⅱ9，通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅱ9转动轴的旋转运动转化为丝杠螺母的直线运动，带动吸盘22在Z轴方向从原始位下降至物料表面；PLC继而发送信号控制真空电磁阀利用多个吸盘22分别吸取多个物料；PLC发送信号控制电机Ⅱ9，通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅱ9转动轴的旋转运动转化为丝杠螺母的直线运动，带动吸盘22在Z轴方向往上方移动一段距离；气缸19连杆末端与调距板17连接，通过滑块与导轨的传动方式，带动调距板17在Z轴方向上升，令凸轮轴承随动器 15从调距板17上端的垂直铣槽移动到下端的垂直铣槽，利用滑块与导轨Ⅲ 13的导向作用，达到增大物料间隔的目的；PLC控制发送信号控制电机Ⅰ6，通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅰ6转动轴的旋转运动转化为丝杠螺母的直线运动，带动吸盘22在X轴方向从上料位上方移动至工作位上方；PLC 发送信号控制电机Ⅱ9，通过滑块与导轨的传动方式，电机Ⅱ9转动轴的旋转运动转化为丝杠螺母的直线运动，带动吸盘22在Z轴方向从工作位上方下降至工作位；加工结束，机械手各组件按相应顺序工作，带动物料从工作位移动到原始位或下一工位；
外径过大壳体不能进入通止规13内或由于顶部外径尺寸过大导致只有部分区域进入通止规13内，电缸10内的压力传感器及时反馈压力过大的信号，装置将对应的壳体标记为外径过大壳体，电缸10带动下压块11垂直上升至原位，实现装置的外径检测功能；气缸Ⅱ17带动复位块18在Z轴方向运动至通止规13顶部，将外径过大的壳体在通止规13内的部分推出； Y轴模组3带动抓取块28抓取三个壳体在Y轴方向移动至不良收集盒9 前方，气缸Ⅰ8带动推动块201在Y轴方向移动，将外径过大的壳体推至不良收集盒9后方集中收集，Y轴模组3带动抓取块28及三个壳体在Y轴方向移动至对应的导入座14内，如此循环作业，实现全程抓料、壳体外径检测及分选处理的自动化运作功能。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (4)
1.一种可调整多个物料间距机械手，设有安装立柱(1)，其特征在于；安装立柱(1)上设有X轴移动组件(100)，所述X轴移动组件(100)上设有Z轴移动组件(101)，并可带动Z轴移动组件(101)在X轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件(101)上设有调距组件(102)，并可带动调距组件(102)在Z轴方向上垂直滑动，所述调距组件(102)上设有调距板(17)和多组的执行件(103)，所述执行件(103)为取放料机构。
2.根据权利要求1所述一种可调整多个物料间距机械手，其特征在于：所述调距组件(102)还设有Z轴运动板(12)、多组的吸料板(14)、气缸(19)、滑块Ⅲ(131)、导轨Ⅲ(13)、滑块Ⅳ(161)、导轨Ⅳ(16)和多组的吸料板(14)，所述滑块Ⅲ(131)与导轨Ⅲ(13)中设置于Z轴运动板(12)前方下端，所述滑块Ⅲ(131)与吸料板(14)定位连接，所吸料板(14)前方上端设有凸轮轴承随动器(15)，所述滑块Ⅳ(161)与导轨Ⅳ(16)设置于Z轴运动板(12)前方左右端，滑块Ⅳ(161)与调距板(17)定位连接，所述调距板(17)内设有铣槽，所述凸轮轴承随动器(15)设置于调距板(17)相应的铣槽中；所述气缸(19)设置于Z轴运动板(12)上方，所述气缸(19)推杆末端与调距板(17)相连接；气缸(19)带动调距板(17)在Z轴方向垂直移动，当调距板(17)垂直运动时可带动吸料板(14)在X轴方向移动。
3.根据权利要求2所述一种可调整多个物料间距机械手，其特征在于：所述Z轴移动组件(101)设有Z轴横板(7)、滚珠丝杠Ⅱ(8)、电机Ⅱ(9)、滑块与导轨Ⅱ(11)，所述滚珠丝杠Ⅱ(8)由螺杆Ⅱ与螺母Ⅱ组成，螺母Ⅱ与Z 轴运动板(12)定位连接，所述滚珠丝杠Ⅱ(8)两端通过设置轴承座与Z轴横板(7)连接,所述滑块Ⅱ(111)与导轨Ⅱ(11)设置于Z轴横板(7)前方左右两端，滑块Ⅱ(111)与Z轴运动板(12)连接；所述电机Ⅱ(9)设置于Z轴横板(7)上侧，所述电机Ⅱ(9)的转动轴与滚珠丝杠Ⅱ(8)的螺杆Ⅱ连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；所述电机Ⅱ(9)带动Z轴运动板(12)在Z轴方向垂直移动。
4.根据权利要求3所述一种可调整多个物料间距机械手，其特征在于：所述X轴移动组件设有X轴横板(2)、滚珠丝杠Ⅰ(3)、滑块Ⅰ(41)与导轨Ⅰ(4)、电机Ⅰ(6)，所述X轴横板(2)与安装立柱(1)定位连接，所述滚珠丝杠Ⅰ(3)由螺杆与螺母组成，螺母与Z轴横板(7)定位连接，所述滚珠丝杠Ⅰ(3)两端通过设置轴承座与X轴横板(2)连接，所述滑块与导轨Ⅰ(4)设置于X轴横板(2)前方上下端，滑块Ⅰ(41)与Z轴横板(7)定位连接，所述电机Ⅰ(6)设置于X轴横板(2)一侧，所述电机Ⅰ(6)的转动轴与滚珠丝杠Ⅰ(3)的螺杆连接，使两者的旋转中心在同一中心线上；所述电机Ⅰ(6)可带动Z轴横板(7)在X轴方向水平移动。
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