CN210884205U - 穿梭车用周转箱抓放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种穿梭车，尤其是穿梭车用周转箱抓放装置，包括抓放底板；夹爪，夹爪对称设有两个，夹爪铰接在抓放底板的底部的两侧，夹爪位于周转箱的两侧；驱动杆，驱动杆的一端铰接在夹爪上；驱动轴，驱动轴与驱动杆的另一端铰接；驱动盘，驱动盘上对称装有两个驱动轴；驱动电机，驱动电机的电机轴上装有驱动盘，且驱动轴对称位于电机轴的两侧，驱动电机固定在抓放底板上；夹爪位置检测装置，夹爪位置检测装置用于检测夹爪的位置；导向柱，导向抓固定在抓放底板上，且位于周转箱的四个角上；及抓放位置检测装置，抓放位置检测装置用于检测周转箱是否位于夹爪的抓放位置。该装置结构简单，安装方便，使用稳定可靠、成本低。

Description

穿梭车用周转箱抓放装置

技术领域

本实用新型涉及一种穿梭车，尤其是穿梭车用周转箱抓放装置。

背景技术

密集存储需要使用周转箱叠加放置，因此穿梭车需要对周转箱进行抓放，然后带动周转箱升降进行转运和堆叠。目前很多采用气动方式驱动夹爪抓放周转箱，气动需要气源，因此需要增加气管，而气管需要跟随穿梭车移动，导致气管较长，并且需要布置合理的管路的路线，导致整体结构复杂，安装不方便，并且气管管路较长导致压力损失较大，容易造成气缸的驱动力不足，发生不能正常夹持周转箱的情况。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供一种结构简单，通过电机驱动夹爪抓放周转箱，安装方便，使用稳定可靠的穿梭车用周转箱抓放装置，具体技术方案为：

穿梭车用周转箱抓放装置，包括抓放底板；夹爪，所述夹爪对称设有两个，所述夹爪铰接在抓放底板的底部的两侧，所述夹爪位于周转箱的两侧；驱动杆，所述驱动杆的一端铰接在夹爪上；驱动轴，所述驱动轴与驱动杆的另一端铰接；驱动盘，所述驱动盘上对称装有两个驱动轴；驱动电机，所述驱动电机的电机轴上装有驱动盘，且驱动轴对称位于电机轴的两侧，所述驱动电机固定在抓放底板上；夹爪位置检测装置，所述夹爪位置检测装置用于检测夹爪的位置；导向柱，所述导向抓固定在抓放底板上，且位于周转箱的四个角上；及抓放位置检测装置，所述抓放位置检测装置用于检测周转箱是否位于夹爪的抓放位置。

通过采用上述技术方案，驱动轴偏心安装在驱动盘上，形成凸轮机构，驱动轴通过驱动杆带动夹爪抓起和放下周转箱。

驱动电机带动驱动盘转动，结构简单，运行可靠，无需设置管路，装配调试方便。驱动电机通过驱动盘带动夹爪开合所需力较小，能够保证夹爪正常的开合。

夹爪位置检测装置用于检测夹爪是处于抓取还是放开状态，从而保证运行的可靠，防止未能正常抓取周转箱。

抓放位置检测装置既能用于控制夹爪是否能够进行抓取，同时能够控制穿梭车用周转箱抓放装置下降的位置，防止穿梭车用周转箱抓放装置下降位置过多与周转箱发生碰撞，产生事故。

优选的，所述夹爪位置检测装置包括夹紧检测杆，所述夹紧检测杆固定在其中一个夹爪上；夹紧接近开关，所述夹紧接近开关安装在抓放底板上，且夹紧接近开关位于夹紧检测杆的一侧，所述夹紧接近开关用于检测夹爪是否处于夹紧状态；松开检测杆，所述松开检测杆固定在另一个夹爪上；及松开接近开关，所述松开接近开关安装在抓放底板上，且松开接近开关位于松开检测杆的一侧，所述松开接近开关用于检测夹爪是否处于松开状态。

通过采用上述技术方案，分别对两个夹爪进行检测，能够准确的掌握夹爪的状态，保证运行的可靠。

优选的，所述驱动电机为带刹车减速电机。

通过采用上述技术方案，驱动电机带刹车能够防止在抓取周转箱时发生夹爪松开的现象，使夹爪保持夹紧周转箱的状态，提高可靠性。

驱动电机带减速机能够增大扭矩。

优选的，所述夹爪的一端设有抓取折边，所述抓取折边用于卡在周转箱两侧的抓取槽中。

通过采用上述技术方案，抓取折边能报保证夹爪卡在周转箱的抓取槽中，使周转箱不易脱落。

优选的，

所述抓取折边上装有聚氨酯垫块，所述聚氨酯垫块与周转箱的抓取槽的侧面相对设置。

通过采用上述技术方案，聚氨酯垫块具有一定的弹性，能够起到减振的作用，在夹爪带动周转箱上升时减小振动，减小振动和冲击对周转箱内部物品的影响，同时聚氨酯垫块具有较大的摩擦力，能够防止周转箱与夹爪在运输过程中发生脱落的现象。

优选的，还包括活动导向装置，所述活动导向装置包括固定板，所述固定板安装在抓放底板上；及导轨，所述导轨分别与固定板和导向柱连接，所述导轨为三节导轨或两节导轨。

通过采用上述技术方案，由于周转箱的高度有差别，通过导轨使导向柱能够升降从而适用不同的周转箱。

优选的，还包括升降限位板，所述升降限位板固定在抓放底板上；所述导向柱的顶部设有定位板，所述定位板与限位板相对设置。

通过采用上述技术方案，限位板能够限制导向柱下降的极限位置，避免导向柱下降的位置过长在穿梭车用周转箱抓放装置移动过程中发生干涉。

优选的，所述抓放位置检测装置包括下支架，所述下支架固定在抓放底板的底部；抓放传感器，所述抓放传感器固定在下支架上，所述抓放传感器为光电传感器，所述抓放传感器用于检测周转箱是否位于夹爪的抓放位置。

通过采用上述技术方案，下支架使抓放传感器的位置固定。抓放传感器检测到周转箱说明穿梭车用周转箱抓放装置下降到了合适位置，需要停止，并且可以合拢夹爪。

优选的，还包括减速传感器，所述减速传感器固定在下支架上，且减速传感器位于抓放传感器的下方。

通过采用上述技术方案，减速传感器能够在检测到周转箱时使穿梭车用周转箱抓放装置降低下降速度，避免由于惯性导致穿梭车用周转箱抓放装置与周转箱发生碰撞。

优选的，还包括平带调节装置，所述平带调节装置包括下固定板，所述下固定板安装在抓放底板上的腰形孔上；及上固定板，所述上固定板固定在下固定板上，所述平带的一端位于下固定板与上固定板之间。

通过采用上述技术方案，平带调节装置能够调整穿梭车用周转箱抓放装置的水平度，使夹爪能够正常抓取周转箱。

与现有技术相比本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型提供的穿梭车用周转箱抓放装置结构简单，安装方便，使用稳定可靠、成本低。

附图说明

图1是穿梭车用周转箱抓放装置抓取周转箱后的轴测结构示意图；

图2是穿梭车用周转箱抓放装置的轴测结构示意图；

图3是穿梭车用周转箱抓放装置仰视的轴测结构示意图；

图4是穿梭车用周转箱抓放装置的仰视图；

图5是驱动电机、驱动盘、驱动杆和夹爪的装配正视图；

图6是图5的轴测结构示意图；

图7是抓放位置检测装置的结构示意图；

图8是活动导向装置的结构示意图；

图9是平带调节装置的结构示意图。

具体实施方式

现结合附图对本实用新型作进一步说明。

实施例一

如图1至图7所示，穿梭车用周转箱抓放装置，包括抓放底板11；夹爪21，夹爪21对称设有两个，夹爪21铰接在抓放底板11的底部的两侧，夹爪21位于周转箱9的两侧；驱动杆24，驱动杆24的一端铰接在夹爪21上；驱动轴29，驱动轴29与驱动杆24的另一端铰接；驱动盘31，驱动盘31上对称装有两个驱动轴29；驱动电机32，驱动电机32的电机轴上装有驱动盘31，且驱动轴29对称位于电机轴的两侧，驱动电机32固定在抓放底板11上；夹爪位置检测装置，夹爪位置检测装置用于检测夹爪21的位置；导向柱42，导向抓固定在抓放底板11上，且位于周转箱9的四个角上；及抓放位置检测装置，抓放位置检测装置用于检测周转箱9是否位于夹爪21的抓放位置。

驱动轴29偏心安装在驱动盘31上，形成凸轮机构，驱动轴29通过驱动杆24带动夹爪21抓起和放下周转箱9。

驱动电机32带动驱动盘31转动，结构简单，运行可靠，无需设置管路，装配调试方便。驱动电机32通过驱动盘31带动夹爪21开合所需力较小，能够保证夹爪21正常的开合。

夹爪位置检测装置用于检测夹爪21是处于抓取还是放开状态，从而保证运行的可靠，防止未能正常抓取周转箱9。

抓放位置检测装置既能用于控制夹爪21是否能够进行抓取，同时能够控制穿梭车用周转箱抓放装置下降的位置，防止穿梭车用周转箱抓放装置下降位置过多与周转箱9发生碰撞，产生事故。

抓放底板11上装有罩壳。

夹爪21上装有转动角件23，转动角件23与连接轴25转动连接。夹爪21的另一端固定在转动座26上，转动座26安装在转动轴27上，转动轴27的两端装有轴承座28，轴承座28固定在抓放底板11上，轴承座28使转动轴27转动平稳、顺畅。

夹爪位置检测装置包括夹紧检测杆33，夹紧检测杆33固定在其中一个夹爪21上；夹紧接近开关34，夹紧接近开关34安装在抓放底板11上，且夹紧接近开关34位于夹紧检测杆33的一侧，夹紧接近开关34用于检测夹爪21是否处于夹紧状态；松开检测杆35，松开检测杆35固定在另一个夹爪21上；及松开接近开关36，松开接近开关36安装在抓放底板11上，且松开接近开关36位于松开检测杆35的一侧，松开接近开关36用于检测夹爪21是否处于松开状态。

分别对两个夹爪21进行检测，能够准确的掌握夹爪21的状态，保证运行的可靠。对两个夹爪21分别检测也方便安装。

驱动电机32为带刹车减速电机。

驱动电机32带刹车能够防止在抓取周转箱9时发生夹爪21松开的现象，使夹爪21保持夹紧周转箱9的状态，提高可靠性。

驱动电机32带减速机能够增大扭矩。

夹爪21的一端设有抓取折边，抓取折边用于卡在周转箱9两侧的抓取槽91中。抓取折边能报保证夹爪21卡在周转箱9的抓取槽91中，使周转箱9不易脱落。

抓取折边上装有聚氨酯垫块22，聚氨酯垫块22与周转箱9的抓取槽91的侧面相对设置。

聚氨酯垫块22具有一定的弹性，能够起到减振的作用，在夹爪21带动周转箱9上升时减小振动，减小振动和冲击对周转箱9内部物品的影响，同时聚氨酯垫块22具有较大的摩擦力，能够防止周转箱9与夹爪21在运输过程中发生脱落的现象。

如图7所示，抓放位置检测装置包括下支架51，下支架51固定在抓放底板11的底部；抓放传感器54，抓放传感器54固定在下支架51上，抓放传感器54为光电传感器，抓放传感器54用于检测周转箱9是否位于夹爪21的抓放位置。

下支架51对称安装在抓放底板11的两侧，下支架51的底部设有插入板53，插入板53倾斜设置，插入板53方便周转箱9进入到穿梭车用周转箱抓放装置内部，防止下支架51卡在周转箱9上。下支架51上还设有加强板52，加强板52增加下支架51的强度，防止下支架51变形，同时加强板52方便抓放传感器54的安装。抓放传感器54为对射式光电传感器，检测灵敏。

下支架51上设有检测孔511，检测孔511用于抓放传感器54检测周转箱9。

下支架51使抓放传感器54的位置固定。抓放传感器54检测到周转箱9说明穿梭车用周转箱抓放装置下降到了合适位置，需要停止，并且可以合拢夹爪21。

还包括减速传感器55，减速传感器55固定在下支架51上，且减速传感器55位于抓放传感器54的下方。

减速传感器55能够在检测到周转箱9时使穿梭车用周转箱抓放装置降低下降速度，避免由于惯性导致穿梭车用周转箱抓放装置与周转箱9发生碰撞。

穿梭车用周转箱抓放装置与穿梭车通过平带71连接，穿梭车上的卷绕装置通过卷绕平带71实现穿梭车用周转箱抓放装置的升降。平带71的一端固定在抓放底板11上，另一端安装在卷绕装置上。抓放底板11的顶部还对称装有限位支架81，限位支架81上装有限位传感器，限位传感器为对射式光电传感器，限位传感器的发射端和接受端分别安装在限位支架81上，限位传感器防止穿梭车用周转箱抓放装置上升时与穿梭车发生碰撞，限制穿梭车用周转箱抓放装置上升的位置。

实施例二

在上述实例的基础上，如图8所示，还包括活动导向装置，活动导向装置包括固定板41，固定板41安装在抓放底板11上；及导轨43，导轨43分别与固定板41和导向柱42连接，导轨43为三节导轨或两节导轨。

由于周转箱9的高度有差别，通过导轨43使导向柱42能够升降从而适用不同的周转箱9。

还包括升降限位板45，升降限位板45固定在抓放底板11上；

导向柱42的顶部设有定位板421，定位板421与限位板45相对设置，定位板421上装有减震垫44。

限位板45能够限制导向柱42下降的极限位置，避免导向柱42下降的位置过长在穿梭车用周转箱抓放装置移动过程中发生干涉。

导向柱42为钣金折弯件，导向柱42与周转箱9的角相对应，导向柱42的底部设有导入板45，导入板45倾斜设置，导入板45方便导向柱42插入到周转箱9的四个角上。

三节导轨或两节导轨能够限制导向柱42上升的位置，避免导向柱42上升位置过高失去导向作用。

实施例三

在上述实施例或实施例二的基础上，如图9所示，还包括平带调节装置，平带调节装置包括下固定板72，下固定板72安装在抓放底板11上的腰形孔111上；上固定板73，上固定板73固定在下固定板72上，平带71的一端位于下固定板72与上固定板73之间。

平带调节装置能够调整穿梭车用周转箱抓放装置的水平度，使夹爪21能够正常抓取周转箱9。平带71用于穿梭车用周转箱抓放装置与穿梭车连接，穿梭车上装有绕带装置，绕带装置通过卷绕平带71实现穿梭车用周转箱抓放装置的升降。

上固定板73上还装有固定螺钉，固定螺钉穿过平带71，固定螺钉进一步锁定平带71。

下固定板72的一端还设有定位块74，定位块74固定在抓放底板11上，定位块74与下固定板72通过调节螺杆75连接，调节螺杆75能够调整下固定板72与定位块74之间的距离，并能锁定下固定板72与定位块74之间的距离，方便调节距离同时实现位置锁定。调节螺杆75上装有螺母，螺母锁紧调节螺杆。

Claims (10)

1.穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，包括

抓放底板；

夹爪，所述夹爪对称设有两个，所述夹爪铰接在抓放底板的底部的两侧，所述夹爪位于周转箱的两侧；

驱动杆，所述驱动杆的一端铰接在夹爪上；

驱动轴，所述驱动轴与驱动杆的另一端铰接；

驱动盘，所述驱动盘上对称装有两个驱动轴；

驱动电机，所述驱动电机的电机轴上装有驱动盘，且驱动轴对称位于电机轴的两侧，所述驱动电机固定在抓放底板上；

夹爪位置检测装置，所述夹爪位置检测装置用于检测夹爪的位置；

导向柱，所述导向抓固定在抓放底板上，且位于周转箱的四个角上；及

抓放位置检测装置，所述抓放位置检测装置用于检测周转箱是否位于夹爪的抓放位置。

2.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，

所述夹爪位置检测装置包括

夹紧检测杆，所述夹紧检测杆固定在其中一个夹爪上；

夹紧接近开关，所述夹紧接近开关安装在抓放底板上，且夹紧接近开关位于夹紧检测杆的一侧，所述夹紧接近开关用于检测夹爪是否处于夹紧状态；

松开检测杆，所述松开检测杆固定在另一个夹爪上；及

松开接近开关，所述松开接近开关安装在抓放底板上，且松开接近开关位于松开检测杆的一侧，所述松开接近开关用于检测夹爪是否处于松开状态。

3.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，所述驱动电机为带刹车减速电机。

4.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，所述夹爪的一端设有抓取折边，所述抓取折边用于卡在周转箱两侧的抓取槽中。

5.根据权利要求4所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，所述抓取折边上装有聚氨酯垫块，所述聚氨酯垫块与周转箱的抓取槽的侧面相对设置。

6.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，还包括活动导向装置，所述活动导向装置包括

固定板，所述固定板安装在抓放底板上；及

导轨，所述导轨分别与固定板和导向柱连接，所述导轨为三节导轨或两节导轨。

7.根据权利要求6所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，还包括升降限位板，所述升降限位板固定在抓放底板上；

所述导向柱的顶部设有定位板，所述定位板与限位板相对设置。

8.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，所述抓放位置检测装置包括

下支架，所述下支架固定在抓放底板的底部；

抓放传感器，所述抓放传感器固定在下支架上，所述抓放传感器为光电传感器，所述抓放传感器用于检测周转箱是否位于夹爪的抓放位置。

9.根据权利要求8所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，还包括减速传感器，所述减速传感器固定在下支架上，且减速传感器位于抓放传感器的下方。

10.根据权利要求1所述的穿梭车用周转箱抓放装置，其特征在于，还包括平带调节装置，所述平带调节装置包括

下固定板，所述下固定板安装在抓放底板上的腰形孔上；及

上固定板，所述上固定板固定在下固定板上，所述平带的一端位于下固定板与上固定板之间。

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