CN210822527U - 用于无人搬运车的双激光设置结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种用于无人搬运车的双激光设置结构，其包括车体和双激光结构，其中，车体包括底盘框架、承重台以及顶板框架，底盘框架顶端表面中心处通过承重台与顶板框架底端固定连接，承重台四周与底盘框架和顶板框架之间形成四条避让通道；双激光结构包括第一激光雷达和第二激光雷达。本实用新型通过将两个激光固定在底盘框架的两个对角上，扫描区域刚好利用了车体自身轮廓的外部空间，增加了激光雷达扫描视角，不但实现了车体的全方位扫描，消除了视野盲区，而且完全优化了无人搬运车底盘部分的空间利用，让各种必要的内部组件布局更加合理，明显减少了车体的空间浪费。

Description

用于无人搬运车的双激光设置结构

技术领域

本实用新型涉激光导航的无人搬运AGV、以及服务机器人等人工智能设备领域，特别涉及一种用于无人搬运车的双激光设置结构。

背景技术

随着科技发展推动了社会进步，目前市面上出现了各种各样的人工智能服务机器人和无人搬运设备，他们的最大用途就是解放人类劳动强度，替代了人工方面枯燥乏味的频繁行走和大强度运动。其中，无人搬运设备，即AGV搬运设备(Automated GuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

现有的无人搬运设备存在单激光扫描视野角度不够，通过掉头才能实现反向运动，使用极为不便；且市面上通常的双激光布局多为一前一后的背靠背方式，激光固定位置一般都是在底盘轮廓区域内部，这样的背靠背方式安装的激光雷达，在扫描时不仅会产生激光扫描重叠干扰，还明显存在导航盲区。

故需要提供一种用于无人搬运车的双激光设置结构来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种用于无人搬运车的双激光设置结构，其通过将两个激光固定在底盘框架的两个对角上，以解决现有技术中的用于无人搬运车的激光雷达扫描视角有盲区，激光雷达安装设置结构多存在结构设计不够合理的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：一种用于无人搬运车的双激光设置结构，其包括：

车体，所述车体包括底盘框架、承重台以及顶板框架，所述底盘框架顶端表面中心处通过承重台与顶板框架底端固定连接，所述底盘框架、承重台以及顶板框架均为矩形结构，所述底盘框架与顶板截面等大，且所述承重台横截面小于底盘框架横截面，所述承重台四周与底盘框架和顶板框架之间形成四条避让通道；

双激光结构，所述双激光结构包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达设置在第一避让通道与第二避让通道连接处；所述第二激光雷达设置在第三避让通道与第四避让通道连接处；

进一步的，以所述第一避让通道与第二避让通道连接处夹角为第一夹角，以所述第一夹角平分线的反向延长线方向为第一方向，所述第一激光雷达沿第一方向探测，所述第一激光雷达视角范围为扇形结构，所述第一激光雷达视角范围介于260°～280°之间，且第一激光雷达视角范围以第一方向为中心，所述第一方向和第一避让通道间的扫描视角范围与第一方向和第二避让通道间的扫描视角范围相等；

以所述第三避让通道与第四避让通道连接处夹角为第二夹角，以所述第二夹角平分线的反向延长线方向为第二方向，所述第二激光雷达沿第二方向探测，所述第二激光雷达视角范围为扇形结构，所述第二激光雷达视角范围介于260 °～280°之间，且第二激光雷达视角范围以第二方向为中心，所述第二方向和第三避让通道间的扫描视角范围与第一方向和第四避让通道间的扫描视角范围相等。

本实用新型用于无人搬运车的双激光设置结构中，所述第一激光雷达设置在所述底盘框架一端拐角处，所述第二激光雷达设置在所述底盘框架另一端拐角处，且所述第一激光雷达与第二激光雷在底盘框架横截面的同一对角线上。

两个激光雷达固定在底盘框架的两个相对的拐角上，扫描区域刚好利用了车体自身轮廓的外部空间，不仅使得车体四周扫描视线无盲区，而且车体内部区域无需让出空间，此结构设置优化了底盘的空间布局，使得车体内部组件的安装排布更合理。

本实用新型中，所述第一激光雷达视角范围一边位于第一避让通道内部，所述第一激光雷达视角范围另一边位于第二避让通道内部。第一激光雷达以第一方向为探测方向，第一激光雷达扫描视角一边极限在第一避让通道内部，另一边极限在第二避让通道内部，使得第一激光雷达在底盘框架前端扫描范围最广。

进一步的，所述第二激光雷达视角范围一边位于第三避让通道内部，所述第二激光雷达视角范围另一边位于第四避让通道内部。第二激光雷达以第二方向为探测方向，第二激光雷达扫描视角一边极限在第三避让通道内部，另一边极限在第四避让通道内部，使得第二激光雷达在底盘框架尾端扫描范围最广。

本实用新型中，所述底盘框架一端拐角处设有第一固定部，所述第一固定部通过第一活动件与第一激光雷达可拆卸安装，所述底盘框架另一端拐角处设有第二固定部，所述第二固定部通过第二活动件与第二激光雷达可拆卸安装。第一激光雷达和第二激光雷达均与底盘框架之间可拆卸连接，结构简单、活动可调，实用性强，便于装置后续维修更换。

本实用新型中，所述车体还包括用于防护车体四周的围板装置，所述围板装置包括四个侧面围板，所述侧面围板包括安装部、贴合部和连接平台，所述安装部和贴合部均竖直设置，所述安装部与底盘框架之间通过紧固件固定连接，所述贴合部用于贴合承重台四周，所述连接平台水平设置，且所述安装部顶端与贴合部底端通过连接平台固定连接。

围板装置将车体四周进行防护，提升无人搬运车在运行过程中的安全性，且围板装置包括四个侧面围板，侧面围板通过紧固件锁紧在底盘框架侧面，此结构安装操作简单，实用性强。

进一步的，所述围板装置对应所述激光雷达安装位置设有避让部，所述避让部由两个连接平台上的避让缺口拼接而成。围板装置上设有避让部，避免激光雷达信号受到干扰，且避让部通过两个相邻的连接平台的避让缺口拼接组成，使得激光雷达安装组件进行维护，结构简单，便于操作，提升激光雷达安装稳定性。

本实用新型中，所述侧面围板由若干连接块拼接而成。侧面围板由连接块拼接组成，结构简单，适用于不同的车体型号，实用性强。

本实用新型中，所述底盘框架对应车体前端设有第一防撞条，所述侧面围板对应第一防撞条位置设有用于固定第一防撞条的第一条形孔。第一防撞条对车体向前运动一端进行防护，防撞条延伸出前围板外部，使得第一防撞条不易松动，结构安装更稳固。

进一步的，所述底盘框架另一端设有第二防撞条。第二防撞条对车体另一端进行防护，完善底盘框防撞措施。

本实用新型相较于现有技术，其有益效果为：本实用新型用于无人搬运车的双激光设置结构，通过将两个激光固定在底盘框架的两个对角上，扫描区域刚好利用了车体自身轮廓的外部空间，增加了激光雷达扫描视角，不但实现了车体的全方位扫描，消除了视野盲区，而且完全优化了无人搬运车底盘部分的空间利用，让各种必要的内部组件布局更加合理，明显减少了车体的空间浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，下面描述中的附图仅为本实用新型的部分实施例相应的附图。

图1为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的车体底部结构示意图。

图2为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的车体底部结构俯视图。

图3为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的车体底部结构侧视图。

图4为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的激光雷达视角范围俯视图。

图5为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的第一激光雷达安装左侧图。

图6为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的激光雷达安装右视图。

图7为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的车体侧视图。

附图说明：车体1、底盘框架11、承重台12、顶板框架13、第一激光雷达 21、第二激光雷达22、第一避让通道41、第二避让通道42、第三避让通道43、第四避让通道44、第一活动件3、侧面围板6、安装部61、连接平台62、避让缺口621、贴合部63、连接块64。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在图中，结构相似的单元是以相同标号表示。

本实用新型术语中的“第一”“第二”等词仅作为描述目的，而不能理解为指示或暗示相对的重要性，以及不作为对先后顺序的限制。

如下为本实用新型提供的一种能解决以上技术问题的用于无人搬运车的双激光设置结构的一实施例。

请参照图1、图2、图3、图4和图7，其中图1为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的一实施例车体底部结构示意图；图2为本实施例的车体底部结构俯视图；图3为本实施例的车体底部结构侧视图；图4为本实施例的激光雷达视角范围俯视图；图7为实施例的车体侧视图。

本实施例中，一种用于无人搬运车的双激光设置结构，其包括：车体1和双激光结构。

其中，车体1包括底盘框架11、承重台12以及顶板框架13，底盘框架11 顶端表面中心处通过承重台12与顶板框架13底端固定连接，底盘框架11、承重台12以及顶板框架13均为矩形结构，底盘框架11与顶板截面等大，且承重台12横截面小于底盘框架11横截面，承重台12四周与底盘框架11和顶板框架13之间形成四条避让通道。

双激光结构包括第一激光雷达21和第二激光雷达22，第一激光雷达21设置在第一避让通道41与第二避让通道42连接处；第二激光雷达22设置在第三避让通道43与第四避让通道44连接处。

进一步的，第一避让通道41与第二避让通道42连接处夹角为第一夹角，以第一夹角平分线的反向延长线方向为第一方向，第一激光雷达21沿第一方向探测，第一激光雷达21视角范围为扇形结构，第一激光雷达21视角范围介于 260°～280°之间，且第一激光雷达21视角范围以第一方向为中心，第一方向和第一避让通道41间的扫描视角范围与第一方向和第二避让通道42间的扫描视角范围相等。

另外，第三避让通道43与第四避让通道44连接处夹角为第二夹角，以第二夹角平分线的反向延长线方向为第二方向，第二激光雷达22沿第二方向探测，第二激光雷达22视角范围为扇形结构，第二激光雷达22视角范围介于260 °～280°之间，且第二激光雷达22视角范围以第二方向为中心，第二方向和第三避让通道43间的扫描视角范围与第一方向和第四避让通道44间的扫描视角范围相等。

本实施例中，第一激光雷达21视角范围一边位于第一避让通道41内部，第一激光雷达21视角范围另一边位于第二避让通道42内部。第一激光雷达21 以第一方向为探测方向，第一激光雷达21扫描视角一边极限在第一避让通道 41内部，另一边极限在第二避让通道42内部，使得第一激光雷达21在底盘框架11前端扫描范围最广。

进一步的，第二激光雷达21视角范围一边位于第三避让通道43内部，第二激光雷达22视角范围另一边位于第四避让通道44内部。第二激光雷达22 以第二方向为探测方向，第二激光雷达22扫描视角一边极限在第三避让通道 43内部，另一边极限在第四避让通道44内部，使得第二激光雷达22在底盘框架11尾端扫描范围最广。

本实用新型用于无人搬运车的双激光设置结构中，通过将两个激光雷达固定在底盘框架11的两个相对的拐角上，激光雷达刚好利用了车体1自身轮廓的外部空间进行扫描，不仅使得车体1四周扫描视线无盲区，而且车体1内部区域无需让出空间对激光雷达扫描区域进行避让；此结构设置优化了底盘的空间布局，使得车体1内部组件的安装排布更合理。

请参照图5，图5为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构的一实施例的第一激光雷达21安装左侧图。

其中，底盘框架11一端拐角处设有第一固定部，第一固定部通过第一活动件3与第一激光雷达21可拆卸安装，所述底盘框架11另一端拐角处设有第二固定部，所述第二固定部通过第二活动件与第二激光雷达22可拆卸安装。第一激光雷达21通过第一活动件3和底盘框架11之间可拆卸连接，第二激光雷达 22通过第二活动件与底盘框架11之间可拆卸连接，此结构简单、便于工作人员安装，实用性强，便于装置后续维修更换。

请参照图1、图3、图5和图7，其中，图1为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构一实施例的车体底部结构示意图，图3为本实施例的车体底部结构侧视图；图5为本实施例的第一激光雷达21安装左侧图；图7为本实施例的车体整体侧视图。

本实施例中，车体1还包括用于防护车体1四周的围板装置，围板装置包括四个侧面围板6，侧面围板6包括安装部61、贴合部63和连接平台62，安装部61和贴合部63均竖直设置，安装部61与底盘框架11之间通过紧固件固定连接，贴合部63用于贴合承重台12四周，连接平台62水平设置，且安装部 61顶端与贴合部63底端通过连接平台62固定连接。

进一步的，围板装置对应激光雷达安装位置设有避让部，避让部由两个连接平台62上的避让缺口621拼接而成。围板装置上设有避让部，避免激光雷达信号受到干扰，且避让部通过两个相邻的连接平台62的避让缺口621拼接组成，使得激光雷达安装组件进行维护，结构简单，便于操作，提升激光雷达安装稳定性。

其中，侧面围板6由若干连接块64拼接而成。侧面围板6由连接块64拼接组成，结构简单，适用于不同的车体1型号，实用性强。

本实用新型通过围板装置将车体1四周进行防护，提升无人搬运车在运行过程中的安全性；另外，围板装置包括四个侧面围板6，侧面围板6直接通过紧固件锁紧在底盘框架11侧面，此结构安装操作简单；进一步的，侧面围板6 由连接块64拼接组成，结构简单，适用于不同的车体1型号，实用性强。

请参照图1、图3和图6，其中，图1为本实用新型的用于无人搬运车的双激光设置结构一实施例的车体1结构示意图，图2为本实施例的车体1俯视图；图3为本实施例的车体1侧视图；图6为本实施例的第一激光雷达21右侧图。

本实施例中，底盘框架11对应车体1前端设有第一防撞条，侧面围板6 对应第一防撞条位置设有用于固定第一防撞条的第一条形孔。第一防撞条对车体1向前运动一端进行防护，防撞条延伸出前围板外部，使得第一防撞条不易松动，结构安装更稳固。

进一步的，底盘框架11另一端设有第二防撞条。第二防撞条对车体1另一端进行防护，完善底盘框防撞措施。

本实用新型中，第一防撞条对车体1前端进行防撞防护，第二防撞条对车体1尾端进行防撞防护，对车体1安全性进行有效提升。

下面对双激光结构安装步骤进行阐述：

第一步，底盘框架11与承重台12安装。

底盘框架11顶端通过支架将承重台12固定安装。本实施例中，底盘框架 11和承重台12均为矩形结构，承重台12四周与底盘框架11和顶板框架13之间形成四条避让通道。

第二步，安装双激光结构。

1)确定激光雷达安装位置。

双激光结构包括第一激光雷达21和第二激光雷达22，第一激光雷达

21设置在第一避让通道41与第二避让通道42连接处；第二激光雷达22 设置在第三避让通道43与第四避让通道44连接处。本实施例中，第一激光雷达21设置在底盘框架11一端拐角处，第二激光雷达22设置在底盘框架11另一端拐角处，且第一激光雷达21与第二激光雷在底盘框架11横截面的同一对角线上。

考虑激光雷达本身的激光柱半径数据，在激光雷达与承重台12间适当的增加3-5mm的误差控制间隙，最终确定出激光中心点的理想位置坐标。

2)安装第一激光雷达21。

底盘框架11一端拐角处设有第一固定部，第一固定部通过第一活动件3 与第一激光雷达21可拆卸安装。

首先，根据各种车体1要求的环境高度，结合所用型号的激光雷达扫描有效高度，确定第一活动件3的尺寸，本实施例中的第一活动件3为设有螺孔的支撑托架。其次，将第一活动件3顶端与第一激光雷达21通过第一螺丝固定安装。最后，通过至少两个第二螺丝将第一活动件3与第一固定部安装。

本实施例中，第一激光雷达21通过第一活动件3和底盘框架11之间可拆卸连接，结构简单、活动可调，实用性强，便于装置后续维修更换。

3)安装第二激光雷达22。底盘框架11另一端拐角处设有第二固定部，且第二固定部与第二激光雷达22安装步骤同第一激光雷达21安装步骤。

第三步，拼接侧面围板6。

本实施例中，侧面围板6由若干连接块64拼接组成，根据不同的车体1 型号，将连接块64分别拼接成车体1的前围板、后围板以及两个侧面围板6，不同的连接块64间通过固定螺栓固定连接。

第四步，安装侧面围板6。

首先，确定侧面围板的安装位置。其次，侧面围板6对应激光雷达安装处要局部挖出避让部。最后，安装人员从侧面用紧固件将侧面围板6锁紧于底盘框架11侧面，本实施例中的紧固件为螺丝，通过螺丝安装侧面围板6，操作极其简单、方便。

侧面围板6安装完成后，侧面围板6的安装部61与底盘框架11之间通过紧固件固定连接侧面围板6的贴合部63用于贴合承重台12四周，连接平台62 水平设置，连接平台62一侧设有避让缺口621，避让部通过两个相邻的连接平台62的避让缺口621拼接组成，使得激光雷达安装组件进行维护，结构简单，便于操作，提升激光雷达安装稳定性。

第五步，安装顶板框架13。

通过顶板框架13将安装好的激光雷达进行防护，提升双激光结构使用安全性。

这样即完成了本实施例的用于无人搬运车的双激光结构安装的过程。

在双激光结构使用过程中：

以第一避让通道41与第二避让通道42连接处夹角为第一夹角，以第一夹角平分线的反向延长线方向为第一方向，第一激光雷达21沿第一方向探测，第一激光雷达21视角范围为扇形结构，第一激光雷达21视角范围介于260°～280 °之间，本实施例中第一激光雷达21视角范围为270°，且第一激光雷达21 视角范围以第一方向为中心，第一方向和第一避让通道41间的扫描视角范围与第一方向和第二避让通道42间的扫描视角范围相等。

以第三避让通道43与第四避让通道44连接处夹角为第二夹角，以第二夹角平分线的反向延长线方向为第二方向，第二激光雷达22沿第二方向探测，第二激光雷达22视角范围为扇形结构，第二激光雷达21视角范围介于260°～280 °之间，且本实施例中第二激光雷达22视角范围为270°，第二激光雷达22 视角范围以第二方向为中心，第二方向和第三避让通道43间的扫描视角范围与第一方向和第四避让通道44间的扫描视角范围相等。

本实施例的用于无人搬运车的双激光设置结构通过将两个激光雷达固定在底盘框架11的两个对角上，扫描区域刚好利用了车体1自身轮廓的外部空间，增加了激光雷达扫描视角，不但实现了车体1的全方位扫描，消除了视野盲区，而且完全优化了无人搬运车底盘部分的空间利用，让各种必要的内部组件布局更加合理，明显减少了车体1的空间浪费。

综上，尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，包括：

车体，其包括底盘框架、承重台以及顶板框架，所述底盘框架顶端表面中心处通过承重台与顶板框架底端固定连接，所述底盘框架、承重台以及顶板框架均为矩形结构，所述底盘框架与顶板截面等大，且所述承重台横截面小于底盘框架横截面，所述承重台四周与底盘框架和顶板框架之间形成四条避让通道；

双激光结构，所述双激光结构包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达设置在第一避让通道与第二避让通道连接处，所述第二激光雷达设置在第三避让通道与第四避让通道连接处；

所述第一避让通道与第二避让通道连接处夹角为第一夹角，以所述第一夹角平分线的反向延长线方向为第一方向，所述第一激光雷达沿第一方向探测，所述第一激光雷达视角范围为扇形结构，所述第一激光雷达视角范围介于260°～280°之间，且第一激光雷达视角范围以第一方向为中心，所述第一方向和第一避让通道间的扫描视角范围与第一方向和第二避让通道间的扫描视角范围相等；

所述第三避让通道与第四避让通道连接处夹角为第二夹角，以所述第二夹角平分线的反向延长线方向为第二方向，所述第二激光雷达沿第二方向探测，所述第二激光雷达视角范围为扇形结构，所述第二激光雷达视角范围介于260°～280°之间，且第二激光雷达视角范围以第二方向为中心，所述第二方向和第三避让通道间的扫描视角范围与第一方向和第四避让通道间的扫描视角范围相等。

2.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述第一激光雷达设置在所述底盘框架一端拐角处，所述第二激光雷达设置在所述底盘框架另一端拐角处，且所述第一激光雷达与第二激光雷在底盘框架横截面的同一对角线上。

3.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述第一激光雷达视角范围一边位于第一避让通道内部，所述第一激光雷达视角范围另一边位于第二避让通道内部。

4.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述第二激光雷达视角范围一边位于第三避让通道内部，所述第二激光雷达视角范围另一边位于第四避让通道内部。

5.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述底盘框架一端拐角处设有第一固定部，所述第一固定部通过第一活动件与第一激光雷达可拆卸安装；所述底盘框架另一端拐角处设有第二固定部，所述第二固定部通过第二活动件与第二激光雷达可拆卸安装。

6.根据权利要求1所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于：所述车体还包括用于防护车体四周的围板装置，所述围板装置包括四个侧面围板，所述侧面围板包括安装部、贴合部和连接平台，所述安装部和贴合部均竖直设置，所述安装部与底盘框架之间通过紧固件固定连接，所述贴合部用于贴合承重台四周，所述连接平台水平设置，且所述安装部顶端与贴合部底端通过连接平台固定连接。

7.根据权利要求6所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于：所述围板装置对应所述激光雷达安装位置设有避让部，所述避让部由两个连接平台上的避让缺口拼接而成。

8.根据权利要求6所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于：所述侧面围板由若干连接块拼接而成。

9.根据权利要求8所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述底盘框架对应车体前端一端设有第一防撞条，所述侧面围板对应第一防撞条位置设有用于固定第一防撞条的第一条形孔。

10.根据权利要求9所述的用于无人搬运车的双激光设置结构，其特征在于，所述底盘框架另一端设有第二防撞条。

Images