CN219946236U - 检测视野广阔的移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种检测视野广阔的移动机器人，包括：车体；车体的前侧设有前安装台；前安装台内安装有两个前侧相机；两个前侧相机的的安装方向相交形成前检测角；车体的后侧设有后安装台；后安装台内安装有两个后侧相机；两个后侧相机的的安装方向相交形成后检测角；车体的左侧设有左安装台；左安装台内安装有两个左侧相机；两个左侧相机的的安装方向相交形成左检测角；车体的右侧设有右安装台；右安装台内安装有两个；两个右侧相机的的安装方向相交形成右检测角。本实用新型的检测视野广阔的移动机器人能够有效提高移动机器人的避障检测范围，对没有进入激光雷达检测范围的障碍物进行检测，降低行驶的安全隐患。

Description

检测视野广阔的移动机器人

技术领域

本实用新型涉及一种检测视野广阔的移动机器人。

背景技术

现在的移动机器人多采用激光雷达进行避障检测，激光雷达的视野是水平视场角大，但是垂直视场角很小，所以很难检测到离车体距离较短又没有进入激光雷达的检测面的障碍物，视野有限，避障困难，行驶中的安全隐患较大。

实用新型内容

本实用新型提供了一种检测视野广阔的移动机器人解决上述提到的技术问题，具体采用如下的技术方案：

一种检测视野广阔的移动机器人，包括：车体；车体的前侧设有前安装台；前安装台内安装有两个用于检测车体前方的障碍物的前侧相机；两个前侧相机的的安装方向相交形成前检测角；前检测角的角张开方向朝向车体；车体的后侧设有后安装台；后安装台内安装有两个用于检测车体后方的障碍物的后侧相机；两个后侧相机的的安装方向相交形成后检测角；后检测角的角张开方向朝向车体；车体的左侧设有左安装台；左安装台内安装有两个用于检测车体左方的障碍物的左侧相机；两个左侧相机的的安装方向相交形成左检测角；左检测角的角张开方向朝向车体；车体的右侧设有右安装台；右安装台内安装有两个用于检测车体右方的障碍物的右侧相机；两个右侧相机的的安装方向相交形成右检测角；右检测角的角张开方向朝向车体。

进一步地，前安装台形成有用于对前侧相机进行防护的前安装凹部；两个前侧相机均安装于前安装凹部内；两个前安装凹部均形成有用于安装前侧相机的前安装斜面；两个前安装斜面之间的夹角构成前检测角。

进一步地，前检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

进一步地，后安装台形成有用于对后侧相机进行防护的后安装凹部；两个后侧相机均安装于后安装凹部内；两个后安装凹部均形成有用于安装后侧相机的后安装斜面；两个后安装斜面之间的夹角构成后检测角。

进一步地，后检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

进一步地，左安装台形成有用于对左侧相机进行防护的左安装凹部；两个左侧相机均安装于左安装凹部内；两个左安装凹部分别设置于车体的驱动轮的两侧且均形成有用于安装左侧相机的左安装斜面；两个左安装斜面之间的夹角构成左检测角。

进一步地，左检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

进一步地，右安装台形成有用于对右侧相机进行防护的右安装凹部；两个右侧相机均安装于右安装凹部内；两个右安装凹部分别设置于车体的驱动轮的两侧且均形成有用于安装右侧相机的右安装斜面；两个右安装斜面之间的夹角构成右检测角。

进一步地，右检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

进一步地，前侧相机、后侧相机、左侧相机和右侧相机分别通过螺钉可拆卸安装于前安装台、后安装台、左安装台和右安装台。

本实用新型的有益之处在于所提供的检测视野广阔的移动机器人能够有效提高移动机器人的避障检测范围，对没有进入激光雷达检测范围的障碍物进行检测，降低行驶的安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请涉及的一种检测视野广阔的移动机器人的示意图；

图2是图1中的一种检测视野广阔的移动机器人的局部爆炸后的示意图；

图3是图1中的一种检测视野广阔的移动机器人的水平方向检测范围的示意图；

检测视野广阔的移动机器人10，车体11，前安装台111，前安装凹部1111，前安装斜面1112，前侧相机12，后安装台(未示出)，后安装凹部(未示出)，后安装斜面(未示出)，后侧相机13，左安装台(未示出)，左安装凹部(未示出)，左安装斜面(未示出)，左侧相机14，右安装台112，右安装凹部1121，右安装斜面1122，右侧相机15。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1-3所示，为本申请的一种检测视野广阔的移动机器人10，包括：车体11，通常激光雷达安装于车体11上方的前后侧。在车体11的前侧设有前安装台111，前安装台111内安装有两个前侧相机12以用于检测车体11前方的障碍物，两个前侧相机12的的安装方向相交形成前检测角，并且前检测角的角张开方向朝向车体11，这样能够在检测车体11前方较低位置的障碍物的同时，将检测范围向车体11两侧拓展，扩大前侧相机12检测的覆盖范围。

在车体11的后侧设有后安装台，后安装台内安装有两个后侧相机13以用于检测车体11后方的障碍物，两个后侧相机13的的安装方向相交形成后检测角，后检测角的角张开方向朝向车体11，这样能够在检测车体11后方较低位置的障碍物的同时，将检测范围向车体11两侧拓展，扩大后侧相机13检测的覆盖范围。

在车体11的左侧设有左安装台，左安装台内安装有两个左侧相机14以用于检测车体11左方的障碍物，两个左侧相机14的的安装方向相交形成左检测角，左检测角的角张开方向朝向车体11，这样能够在检测车体11左方较低位置的障碍物的同时，将检测范围向车体11的前后两侧拓展，扩大左侧相机14检测的覆盖范围，从而配合前侧相机12和后侧相机13将检测范围重叠覆盖，避免左侧和前后侧的连接处出现较大的检测盲区。

车体11的右侧设有右安装台112。右安装台112内安装有两个用于检测车体11右方的障碍物的右侧相机15。两个右侧相机15的的安装方向相交形成右检测角。右检测角的角张开方向朝向车体11，这样能够在检测车体11右方较低位置的障碍物的同时，将检测范围向车体11的前后两侧拓展，扩大右侧相机15检测的覆盖范围，从而配合前侧相机12和后侧相机13将检测范围重叠覆盖，避免右侧和前后侧的连接处出现较大的检测盲区。

所以，上述的检测视野广阔的移动机器人10能够有效提高移动机器人的避障检测范围，对没有进入激光雷达检测范围的障碍物进行检测，降低行驶的安全隐患

安装时，将前侧相机12、后侧相机13、左侧相机14和右侧相机15分别通过螺钉可拆卸安装于前安装台111、后安装台、左安装台和右安装台112，这样便于单独拆装前侧相机12、后侧相机13、左侧相机14和右侧相机15，维修更换方便。

作为一种具体的实施方式，前安装台111形成有前安装凹部1111以用于对前侧相机12进行防护，两个前侧相机12均安装于前安装凹部1111内，两个前安装凹部1111均形成有前安装斜面1112以用于安装前侧相机12，两个前安装斜面1112之间的夹角构成前检测角，这样便能够保证前侧相机12的安装精度，安装角度精度准确。后安装台形成有用于对后侧相机13进行防护的后安装凹部，两个后侧相机13均安装于后安装凹部内，两个后安装凹部均形成有用于安装后侧相机13的后安装斜面，两个后安装斜面之间的夹角构成后检测角，这样便能够保证后侧相机13的安装精度，安装角度精度准确。左安装台形成有用于对左侧相机14进行防护的左安装凹部，两个左侧相机14均安装于左安装凹部内，两个左安装凹部分别设置于车体11的驱动轮的两侧且均形成有用于安装左侧相机14的左安装斜面，两个左安装斜面之间的夹角构成左检测角，这样便能够保证左侧相机14的安装精度，安装角度精度准确。右安装台112形成有用于对右侧相机15进行防护的右安装凹部1121，两个右侧相机15均安装于右安装凹部1121内，两个右安装凹部1121分别设置于车体11的驱动轮的两侧且均形成有用于安装右侧相机15的右安装斜面1122，两个右安装斜面1122之间的夹角构成右检测角，这样便能够保证右侧相机15的安装精度，安装角度精度准确。

在本方案中，前检测角的角度范围为大于120°且小于160°，后检测角的角度范围为大于120°且小于160°，左检测角的角度范围为大于120°且小于160°，右检测角的角度范围为大于120°且小于160°，这样的角度设置，使得移动机器人的检测覆盖范围如图3所示，多个检测范围交叠覆盖，保证移动机器人检测障碍物的准确性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，上述实施例不以任何形式限制本实用新型，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种检测视野广阔的移动机器人，包括：车体；其特征在于，

所述车体的前侧设有前安装台；

所述前安装台内安装有两个用于检测所述车体前方的障碍物的前侧相机；两个所述前侧相机的安装方向相交形成前检测角；

所述前检测角的角张开方向朝向所述车体；

所述车体的后侧设有后安装台；

所述后安装台内安装有两个用于检测所述车体后方的障碍物的后侧相机；两个所述后侧相机的安装方向相交形成后检测角；

所述后检测角的角张开方向朝向所述车体；

所述车体的左侧设有左安装台；

所述左安装台内安装有两个用于检测所述车体左方的障碍物的左侧相机；两个所述左侧相机的安装方向相交形成左检测角；

所述左检测角的角张开方向朝向所述车体；

所述车体的右侧设有右安装台；

所述右安装台内安装有两个用于检测所述车体右方的障碍物的右侧相机；两个所述右侧相机的安装方向相交形成右检测角；

所述右检测角的角张开方向朝向所述车体。

2.根据权利要求1所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述前安装台形成有用于对所述前侧相机进行防护的前安装凹部；

两个所述前侧相机均安装于所述前安装凹部内；

两个所述前安装凹部均形成有用于安装所述前侧相机的前安装斜面；

两个所述前安装斜面之间的夹角构成所述前检测角。

3.根据权利要求2所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述前检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

4.根据权利要求1所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述后安装台形成有用于对所述后侧相机进行防护的后安装凹部；

两个所述后侧相机均安装于所述后安装凹部内；

两个所述后安装凹部均形成有用于安装所述后侧相机的后安装斜面；

两个所述后安装斜面之间的夹角构成所述后检测角。

5.根据权利要求4所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述后检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

6.根据权利要求1所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述左安装台形成有用于对所述左侧相机进行防护的左安装凹部；

两个所述左侧相机均安装于所述左安装凹部内；

两个所述左安装凹部分别设置于所述车体的驱动轮的两侧且均形成有用于安装所述左侧相机的左安装斜面；

两个所述左安装斜面之间的夹角构成所述左检测角。

7.根据权利要求6所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述左检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

8.根据权利要求1所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述右安装台形成有用于对所述右侧相机进行防护的右安装凹部；

两个所述右侧相机均安装于所述右安装凹部内；

两个所述右安装凹部分别设置于所述车体的驱动轮的两侧且均形成有用于安装所述右侧相机的右安装斜面；

两个所述右安装斜面之间的夹角构成所述右检测角。

9.根据权利要求8所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述右检测角的角度范围为大于120°且小于160°。

10.根据权利要求1所述的检测视野广阔的移动机器人，其特征在于，

所述前侧相机、所述后侧相机、所述左侧相机和所述右侧相机分别通过螺钉可拆卸安装于所述前安装台、所述后安装台、所述左安装台和所述右安装台。