CN215494143U - 卡车传感器系统及具有其的卡车 - Google Patents
卡车传感器系统及具有其的卡车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN215494143U CN215494143U CN202121552104.5U CN202121552104U CN215494143U CN 215494143 U CN215494143 U CN 215494143U CN 202121552104 U CN202121552104 U CN 202121552104U CN 215494143 U CN215494143 U CN 215494143U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- truck
- sensor system
- vehicle head
- image acquisition
- millimeter wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本实用新型提供了种卡车传感器系统及具有其的卡车。其中，卡车传感器系统包括：至少两个激光雷达，至少一个激光雷达安装在卡车的车头的左侧，至少一个激光雷达安装在车头的右侧；至少两组图像采集装置，至少一组图像采集装置设置在车头的左侧，至少一组图像采集装置设置在车头的右侧，各组图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置；其中，第一图像采集装置的采集端朝向第一预设方向S1，第二图像采集装置的采集端朝向第二预设方向S2，第一预设方向S1和第二预设方向S2之间呈第一夹角设置。本实用新型有效地解决了现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及卡车技术领域，具体而言，涉及一种卡车传感器系统及具有其的卡车。
背景技术
目前，无人驾驶卡车的基本原理是通过卡车传感器系统感知道路周围环境，再通过车载硬件自动规划路线并控制卡车到达预定目的地。
然而，现有技术中的卡车传感器系统采用单一的传感器，检测精度和检测效果均存在较大的不足。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种卡车传感器系统及具有其的卡车，以解决现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题。
为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种卡车传感器系统，包括：至少两个激光雷达，至少一个激光雷达安装在卡车的车头的左侧，至少一个激光雷达安装在车头的右侧；至少两组图像采集装置，至少一组图像采集装置设置在车头的左侧，至少一组图像采集装置设置在车头的右侧，各组图像采集装置包括第一图像采集装置和第二图像采集装置；其中，第一图像采集装置的采集端朝向第一预设方向S1，第二图像采集装置的采集端朝向第二预设方向S2，第一预设方向S1和第二预设方向S2之间呈第一夹角设置。
进一步地，第一预设方向S1与卡车的行驶方向S一致，第一夹角大于或等于170°且小于或等于190°。
进一步地，第一夹角为180°。
进一步地，卡车传感器系统还包括：毫米波雷达，设置在车头的耳环上，毫米波雷达的正面与卡车的行驶方向S之间呈第二夹角A设置，第二夹角A大于或等于65°且小于或等于85°。
进一步地，耳环为两个，毫米波雷达为多个，至少一个毫米波雷达设置在一个耳环上，至少一个毫米波雷达设置在另一个耳环上。
进一步地，卡车传感器系统还包括：多组天线，至少一组天线设置在车头的车顶上，至少一组天线设置在卡车的车架上；其中，各组天线中包括至少两个间隔设置的天线。
进一步地，多个激光雷达安装在车头的左侧，多个激光雷达沿车头的高度方向间隔设置；和/或，多个激光雷达安装在车头的右侧，多个激光雷达沿车头的高度方向间隔设置。
进一步地，卡车传感器系统还包括：安装支架，包括架体和与架体连接的安装板，架体与车头连接，至少一个激光雷达设置在安装板的第一板面上，至少一组图像采集装置设置在安装板的第二板面上；其中，第一板面和第二板面相对设置。
进一步地，激光雷达为64线激光雷达；和/或，激光雷达位于车头的后视镜的下方。
根据本实用新型的另一方面，提供了一种卡车，包括车头、车架、货箱及卡车传感器系统，货箱设置在车架上；其中，卡车传感器系统为上述的卡车传感器系统。
应用本实用新型的技术方案，在卡车行驶过程中，激光雷达用于对卡车的车头位置处的环境信息进行采集，图像采集装置能够识别车头左、右侧的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物等，激光雷达和图像采集装置将其采集到的信息传输给卡车的自动驾驶模块，以便卡车的自动驾驶模块根据上述信息控制卡车自动行驶，进而解决了现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题。同时，本申请中的卡车传感器系统能够更好地完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，极大程度上消除了安全隐患，有效提高了各种应用场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本实用新型的卡车传感器系统的实施例安装在车头上的立体结构示意图；
图2示出了图1中的卡车传感器系统安装在车头上的B处放大示意图；
图3示出了图1中的卡车传感器系统安装在车头上的C处放大示意图；
图4示出了图1中的卡车传感器系统安装在车头上的俯视图；
图5示出了图4中的卡车传感器系统安装在车头上的D处放大示意图；以及
图6示出了根据本实用新型的卡车的实施例的前视图。
其中，上述附图包括以下附图标记：
10、激光雷达；20、卡车；30、车头；31、耳环；32、后视镜；40、图像采集装置；41、第一图像采集装置；42、第二图像采集装置；50、毫米波雷达；51、正面；60、天线；70、安装支架；71、架体；72、安装板；80、货箱。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
需要指出的是，除非另有指明，本申请使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
在本实用新型中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下”通常是针对附图所示的方向而言的，或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的；同样地，为便于理解和描述，“左、右”通常是针对附图所示的左、右；“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内、外，但上述方位词并不用于限制本实用新型。
为了解决现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题，本申请提供了一种卡车传感器系统及具有其的卡车。
如图1至图6所示，卡车传感器系统包括至少两个激光雷达10和至少两组图像采集装置40。至少一个激光雷达10安装在卡车20的车头30的左侧，至少一个激光雷达10安装在车头30的右侧。至少一组图像采集装置40设置在车头30的左侧，至少一组图像采集装置40设置在车头30的右侧，各组图像采集装置40包括第一图像采集装置41和第二图像采集装置42。其中，第一图像采集装置41的采集端朝向第一预设方向S1，第二图像采集装置42的采集端朝向第二预设方向S2，第一预设方向S1和第二预设方向S2之间呈第一夹角设置。
应用本实施例的技术方案，在卡车行驶过程中，激光雷达10用于对卡车20的车头30位置处的环境信息进行采集，图像采集装置40能够识别车头30左、右侧的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物等，激光雷达10和图像采集装置40将其采集到的信息传输给卡车20的自动驾驶模块，以便卡车20的自动驾驶模块根据上述信息控制卡车自动行驶，进而解决了现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题。同时，本实施例中的卡车传感器系统能够更好地完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，极大程度上消除了安全隐患，有效提高了各种应用场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。
在本实施例中，激光雷达10为64线激光雷达。
在本实施例中，第一图像采集装置41和第二图像采集装置42能够对不同方向上的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物进行识别，进一步提升了图像采集装置40的识别性能。
在本实施例中，激光雷达10为两个，一个激光雷达10安装在卡车20的车头30的左侧，另一个激光雷达10安装在卡车20的车头30的右侧。图像采集装置40为两组，一组图像采集装置40设置在车头30的左侧，另一组图像采集装置40设置在车头30的右侧，以使激光雷达10和图像采集装置40的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。
需要说明的是，图像采集装置40的组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，图像采集装置40为三组、或四组、或五组、或六组、或多组。
需要说明的是，车头30左侧设置的图像采集装置40的组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，两组、或三组、或四组、或五组、或六组图像采集装置40设置在车头30的左侧。
需要说明的是，车头30右侧设置的图像采集装置40的组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，两组、或三组、或四组、或五组、或六组图像采集装置40设置在车头30的右侧。
可选地，第一预设方向S1与卡车20的行驶方向S一致，第一夹角大于或等于170°且小于或等于190°。这样，上述设置使得第一图像采集装置41和第二图像采集装置42的采集视角错开设置，进而实现全方位的图像采集，增大了图像采集装置40的拍摄广角。同时，上述设置使得第一夹角的取值更加灵活，以满足不同的使用需求和工况。
在本实施例中，第一夹角为180°。这样，第一图像采集装置41用于识别、拍摄车头30前方的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物等，第二图像采集装置42用于识别、拍摄车头30后方的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物等，以对车头30所处环境进行全方位的图像识别和拍摄。
需要说明的是，第一夹角的取值不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，第一夹角为175°、或185°。
如图1及图3至图6所示，卡车传感器系统还包括毫米波雷达50。其中，毫米波雷达50设置在车头30的耳环31上，毫米波雷达50的正面51与卡车20的行驶方向S之间呈第二夹角A设置，第二夹角A大于或等于65°且小于或等于85°。这样，激光雷达10用于向外发射激光光束，毫米波雷达50用于向外发射毫米波，激光雷达10和毫米波雷达50通过接收目标反射信号，来获取卡车与其他物体之间的相对距离、相对速度、角度和运动方向信息。同时，由于耳环31位于车头30的侧面上，第二夹角A的上述设置扩大了毫米波雷达50的毫米波发射范围，以对车头30的侧面环境数据进行采集。
在本实施例中，第二夹角A为75°。这样，在卡车变道或拐弯行驶时，上述设置一方面确保车头30位于毫米波雷达50发射毫米波的范围外，以确保毫米波雷达50能够对车头30的侧面环境数据进行精准地采集，以实现精准地避障；另一方面使得毫米波雷达50的采集范围更加合理，提升了卡车传感器系统的检测精度。
需要说明的是，第二夹角A的取值不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，第二夹角A为70°、或80°。
可选地，耳环31为两个，毫米波雷达50为多个，至少一个毫米波雷达50设置在一个耳环31上，至少一个毫米波雷达50设置在另一个耳环31上。具体地，两个耳环31分别位于车头30的两侧，上述设置使得毫米波雷达50能够对车头30的左、右两侧环境数据进行采集。
在本实施例中，毫米波雷达50为两个，两个毫米波雷达50与两个耳环31一一对应地设置，以使毫米波雷达50的拆装更加容易、简便，降低了毫米波雷达50的拆装难度。
需要说明的是，毫米波雷达50的个数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，毫米波雷达50为三个、或四个、或五个、或六个、或多个。
需要说明的是，设置在一个耳环31上的毫米波雷达50个数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，设置在一个耳环31上的毫米波雷达50个数为两个、或三个、或四个、或五个、或多个。
需要说明的是，设置在另一个耳环31上的毫米波雷达50个数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，设置在另一个耳环31上的毫米波雷达50个数为两个、或三个、或四个、或五个、或多个。
如图1、图4及图6所示，卡车传感器系统还包括多组天线60。至少一组天线60设置在车头30的车顶上，至少一组天线60设置在卡车20的车架上。其中，各组天线60中包括至少两个间隔设置的天线60。这样，天线60用于获取卡车的实时位置信号，并将该实时位置信号发送给自动驾驶模块，自动驾驶模块根据上述信息控制卡车自动行驶。同时，上述设置使得天线60的设置个数更加灵活，以满足不同的使用需求和工况。
在本实施例中，卡车传感器系统包括两组天线60，一组天线60设置在车头30的车顶上，另一组天线60设置在卡车20的车架上，进而提升了天线60的定位可靠性。
需要说明的是，天线60的组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，天线60的组数为三组、或四组、或五组、或六组、或多组。
需要说明的是，设置在车头30的车顶上的天线60组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，设置在车头30的车顶上的天线60组数为两组、或三组、或四组、或五组、或多组。
需要说明的是，设置在卡车20的车架上的天线60组数不限于此，可根据工况和使用需求进行调整。可选地，设置在卡车20的车架上的天线60组数为两组、或三组、或四组、或五组、或多组。
可选地，天线60通过磁性底座吸附在车顶和/或车架上。
可选地，多个激光雷达10安装在车头30的左侧，多个激光雷达10沿车头30的高度方向间隔设置。这样，上述设置使得激光雷达10的个数选取更加灵活，以满足不同的使用需求和工况，进而提升了卡车传感器的适用范围。
可选地，多个激光雷达10安装在车头30的右侧，多个激光雷达10沿车头30的高度方向间隔设置。上述设置使得激光雷达10的个数选取更加灵活，以满足不同的使用需求和工况，进而提升了卡车传感器的适用范围。
如图1、图2、图4及图6所示，卡车传感器系统还包括安装支架70。安装支架70包括架体71和与架体71连接的安装板72，架体71与车头30连接，至少一个激光雷达10设置在安装板72的第一板面上，至少一组图像采集装置40设置在安装板72的第二板面上。其中，第一板面和第二板面相对设置。这样，上述设置使得激光雷达10、图像采集装置40及安装支架70的拆装更加容易、简便，降低了拆装难度。
具体地，工作人员可先将激光雷达10和图像采集装置40均安装在安装支架70上，再将安装支架70安装在车头30上，以实现激光雷达10和图像采集装置40的安装。
在本实施例中，激光雷达10位于车头30的后视镜32的下方。这样，上述设置能够避免激光雷达10遮挡后视镜32而影响驾驶员的正常驾驶，提升了驾驶员的使用体验。
如图1至图6所示，本申请还提供了一种卡车，包括车头30、车架、货箱80及卡车传感器系统，货箱80设置在车架上。其中，卡车传感器系统为上述的卡车传感器系统。
从以上的描述中，可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：
在卡车行驶过程中，激光雷达用于对卡车的车头位置处的环境信息进行采集，图像采集装置能够识别车头左、右侧的红绿灯、路面交通线、各种交通标识和正前方障碍物等，激光雷达和图像采集装置将其采集到的信息传输给卡车的自动驾驶模块，以便卡车的自动驾驶模块根据上述信息控制卡车自动行驶，进而解决了现有技术中卡车传感器系统的检测精度较低的问题。同时，本申请中的卡车传感器系统能够更好地完成道路行驶、精确停车、避让障碍物等动作，极大程度上消除了安全隐患，有效提高了各种应用场景下无人驾驶卡车的作业效率和运行安全。
显然，上述所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、工作、器件、组件和/或它们的组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种卡车传感器系统，其特征在于，包括：
至少两个激光雷达(10)，至少一个所述激光雷达(10)安装在卡车(20)的车头(30)的左侧，至少一个所述激光雷达(10)安装在所述车头(30)的右侧；
至少两组图像采集装置(40)，至少一组所述图像采集装置(40)设置在所述车头(30)的左侧，至少一组所述图像采集装置(40)设置在所述车头(30)的右侧，各组图像采集装置(40)包括第一图像采集装置(41)和第二图像采集装置(42)；
其中，所述第一图像采集装置(41)的采集端朝向第一预设方向S1，所述第二图像采集装置(42)的采集端朝向第二预设方向S2，所述第一预设方向S1和所述第二预设方向S2之间呈第一夹角设置。
2.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述第一预设方向S1与所述卡车(20)的行驶方向S一致，所述第一夹角大于或等于170°且小于或等于190°。
3.根据权利要求2所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述第一夹角为180°。
4.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述卡车传感器系统还包括：
毫米波雷达(50)，设置在所述车头(30)的耳环(31)上，所述毫米波雷达(50)的正面(51)与卡车(20)的行驶方向S之间呈第二夹角A设置，所述第二夹角A大于或等于65°且小于或等于85°。
5.根据权利要求4所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述耳环(31)为两个，所述毫米波雷达(50)为多个，至少一个所述毫米波雷达(50)设置在一个所述耳环(31)上，至少一个所述毫米波雷达(50)设置在另一个所述耳环(31)上。
6.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述卡车传感器系统还包括：
多组天线(60)，至少一组天线(60)设置在所述车头(30)的车顶上，至少一组天线(60)设置在所述卡车(20)的车架上；其中，各组天线(60)中包括至少两个间隔设置的天线(60)。
7.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，多个所述激光雷达(10)安装在所述车头(30)的左侧，多个所述激光雷达(10)沿所述车头(30)的高度方向间隔设置；和/或，多个所述激光雷达(10)安装在所述车头(30)的右侧，多个所述激光雷达(10)沿所述车头(30)的高度方向间隔设置。
8.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述卡车传感器系统还包括：
安装支架(70)，包括架体(71)和与所述架体(71)连接的安装板(72)，所述架体(71)与所述车头(30)连接，至少一个所述激光雷达(10)设置在所述安装板(72)的第一板面上，至少一组图像采集装置(40)设置在所述安装板(72)的第二板面上；其中，所述第一板面和所述第二板面相对设置。
9.根据权利要求1所述的卡车传感器系统，其特征在于，所述激光雷达(10)为64线激光雷达；和/或，所述激光雷达(10)位于所述车头(30)的后视镜(32)的下方。
10.一种卡车，其特征在于，包括车头(30)、车架、货箱(80)及卡车传感器系统，所述货箱(80)设置在所述车架上；其中，所述卡车传感器系统为权利要求1至9中任一项所述的卡车传感器系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121552104.5U CN215494143U (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 卡车传感器系统及具有其的卡车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202121552104.5U CN215494143U (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 卡车传感器系统及具有其的卡车 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN215494143U true CN215494143U (zh) | 2022-01-11 |
Family
ID=79725340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202121552104.5U Active CN215494143U (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 卡车传感器系统及具有其的卡车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN215494143U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114715156A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-07-08 | 北京小马智卡科技有限公司 | 控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质 |
-
2021
- 2021-07-07 CN CN202121552104.5U patent/CN215494143U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114715156A (zh) * | 2022-05-18 | 2022-07-08 | 北京小马智卡科技有限公司 | 控制车辆进出匝道的方法、装置、设备和存储介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113002396B (zh) | 一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统及矿用车辆 | |
| CN106909152B (zh) | 一种车用环境感知系统及汽车 | |
| CN211765500U (zh) | 一种用于封闭场景下的智能驾驶环境感知系统及汽车 | |
| CN107351785A (zh) | 车辆周围环境感知系统 | |
| CN108490941A (zh) | 应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置 | |
| CN111016896A (zh) | 交叉路口路径生成设备及交叉路口处车辆控制方法和设备 | |
| EP3693244B1 (en) | Vehicle and method for autonomously operating a vehicle | |
| CN109515448B (zh) | 一种自动驾驶传感器布置方法和结构 | |
| CN209852177U (zh) | 一种用于自动驾驶清扫车的环境感知系统 | |
| CN111736605B (zh) | 汽车自动驾驶并线安全控制方法 | |
| CN215494143U (zh) | 卡车传感器系统及具有其的卡车 | |
| CN209852236U (zh) | 无人驾驶卡车环境感知装置 | |
| CN212322114U (zh) | 一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统 | |
| CN111243334A (zh) | 一种新型主动行车安全感知和预警系统 | |
| CN210502571U (zh) | 一种车辆环境感知系统 | |
| NL2022163B1 (en) | Wireless vehicle to vehicle communication system for mounting on a vehicle | |
| CN111026118A (zh) | 一种矿用宽体车及其自动驾驶系统 | |
| CN211906081U (zh) | 基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统 | |
| EP2676845A1 (en) | A method and system for dynamically adjusting a vehicle mirror | |
| CN219056229U (zh) | 无人驾驶矿卡的感知系统和无人驾驶矿卡 | |
| CN111367273A (zh) | 基于路径跟踪的无人驾驶小型扫路车控制系统及其控制方法 | |
| CN215449587U (zh) | 一种车辆及其车载传感器系统 | |
| CN216956772U (zh) | 一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车 | |
| CN113734196B (zh) | 一种自动驾驶方法及自动驾驶系统及自动驾驶汽车 | |
| CN211180655U (zh) | 一种具有无线激光融合定位导航的agv系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |