CN210819621U - 一种移动机器人 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种移动机器人，包括本体，本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；传感器与第一电路板连接；第一电路板与投影装置连接；传感器，用于采集移动机器人与目标障碍物的距离信息，将距离信息发送至第一电路板；第一电路板，用于接收距离信息，控制移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给投影装置；投影装置，用于接收第一控制信号并向移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示目标障碍物在避障区之外进行避让。本实施例的移动机器人通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，更直观、更清楚。

Description

一种移动机器人

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种移动机器人。

背景技术

目前，移动机器人(或称轮式服务机器人)在感知到周围有行人、或其他移动障碍物体时，通常都要进行避障，即，停止行驶，等待人流通过。但这种情况经常会发生人流拥堵过久、道路狭窄，疏通难、行人不配合等情况，严重影响到轮式服务机器人行驶的效率。

现有解决方案是利用播报提示音的方法，比如，通过轮式服务机器人发出语音“请让一让”，来引起行人注意以进行避让，但这是一种通过语音，也就是听觉与人交互的方式，不直观、不清楚。

实用新型内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种移动机器人，通过视觉方式与行人进行交互，提示附近行人在避障区影像指示的避障区之外避让，实现了直观、清楚的提示效果。

为了实现上述目的，本申请实施例的技术方案是这样实现的：

一种移动机器人，包括本体，所述本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；

所述传感器与所述第一电路板连接；

所述第一电路板与所述投影装置连接；

所述传感器，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，将所述距离信息发送至所述第一电路板；

所述第一电路板，用于接收所述距离信息，控制所述移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给所述投影装置；

所述投影装置，用于接收所述第一控制信号并向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

可选地，所述第一电路板，还用于控制所述移动机器人恢复行驶并发送第二控制信号给所述投影装置，

所述投影装置，用于接收所述第二控制信号并停止投射避障区影像。

可选地，所述第一控制信号中包括投影角度信息，所述投影角度由所述距离以及所述投影装置的高度确定；

所述投影装置，用于依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像。

可选地，所述投影装置包括：第二电路板，电控转角装置，光源以及滤光镜片；

所述第二电路板与所述电控转角装置电连接，所述电控转角装置与所述光源固定安装在一起；

所述滤光镜片位于所述光源的传递路径上且所述滤光镜片上设置有预设图案，所述预设图案包括避障区指示图案和前进方向指示图案，所述避障区指示图案指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案指示所述移动机器人的前进方向；

所述第二电路板，用于接收所述第一电路板的指令，控制所述电控转角装置转动；

所述电控转角装置转动并带动所述光源同步转动以调节所述光源的投影角度；

所述光源，在所述第二电路板的控制下关闭或在所述第二电路板的控制下发光以将所述预设图案投射到所述移动机器人周围的地面上，形成所述避障区影像。

可选地，所述光源为发光二极管LED光源，或激光光源。

可选地，所述投影装置的数量为多个，多个所述投影装置均布于所述本体上；

所述第一电路板，具体用于触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；

其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置。

可选地，所述第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案、文字与箭头的组合图案。

可选地，所述传感器包括双目视觉传感器和/或激光雷达；

所述双目视觉传感器与所述第一电路板连接，用于分别采集所述目标障碍物的图像，并根据所述图像的像素差，得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

所述激光雷达与所述第一电路板连接，用于根据回波时间得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息。

可选地，所述本体上还具有语音模块，

所述语音模块与所述第一电路板连接，用于播报避让提示音。

可选地，所述本体的外表面上开有多个通孔，所述投影装置对应设置于所述通孔内。

有益效果：本申请实施例的移动机器人本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置，传感器采集移动机器人与目标障碍物的距离信息，将所述距离信息发送至所述第一电路板，第一电路板，用于接收所述距离信息，控制所述移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给所述投影装置；投影装置，用于接收所述第一控制信号并向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。由此，本申请实施例的移动机器人以可视化的投影模式与行人交互，为行人提供了清楚、直观的避障范围提示，使得行人在避障区之外进行避障，有利于提高移动机器人的行驶效率。

附图说明

图1是本申请一个实施例的移动机器人的框图；

图2是本申请一个实施例的移动机器人的投影效果示意图；

图3是本申请一个实施例的移动机器人的避障方法的流程图；

图4是本申请一个实施例的控制投影装置的流程示意图；

图5是本申请一个实施例的投影装置的投影工作流程图。

具体实施方式

为使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请实施例作进一步详细的说明。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

图1是本申请一个实施例的移动机器人的框图，参见图1，本实施例的移动机器人100包括：包括本体101，所述本体101上具有传感器102，第一电路板103以及至少一个投影装置104；注：图1中仅示意了一个投影装置。

参见图1，所述传感器102与所述第一电路板103连接；所述第一电路板与103所述投影装置104连接；

所述传感器102，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，将所述距离信息发送至所述第一电路板103；

所述第一电路板103，用于接收所述距离信息，控制所述移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给所述投影装置104；

所述投影装置104，用于接收所述第一控制信号并向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

由图1所示可知，本实施例的移动机器人，通过内部的传感器获取移动机器人与目标障碍物(比如行人)的距离，通过第一电路板在距离小于预设距离阈值时控制移动机器人停止行驶，并触发投影装置向移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示目标障碍物在避障区之外进行避让。由此，以视觉投影方式与行人进行交互，提示附近行人在多大范围内进行避让，更直观、清楚，有利于提高移动机器人的行驶效率。

除了控制机器人停止行驶外，本实施例的第一电路板，还用于控制所述移动机器人恢复行驶并发送第二控制信号给所述投影装置，所述投影装置，用于接收所述第二控制信号并停止投射避障区影像。因此当移动机器人停止行驶时，投影装置的光源保持打开状态，当移动机器人行驶时，投影装置的光源关掉。这样只在距离小于预设距离阈值时，灵活控制投影装置向地面投影进行提示，避免了行人与机器人之间发生碰撞，提高了机器人的行驶效率，也节省了系统资源。

投影装置是根据投影角度进行投影的，因此，本实施例的第一控制信号中包括投影角度信息，所述投影角度由所述距离以及所述投影装置的高度确定；所述投影装置，用于依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像。

由所述距离，所述投影装置的高度确定所述投影装置的投影角度，具体包括：以所述距离指示的第一线段为直角边，以所述高度指示的第二线段为另一直角边，并以两所述直角边的连线为斜边构建直角三角形；由所述高度与所述距离之比，得到所述投影角度的正切值，根据所述正切值确定所述投影角度的值。

也就是说，本实施例，根据移动机器人与行人当前的距离、投影装置距离地面的高度共同计算出投影装置的投影角度X，然后持续向投射装置发送信号从而控制投影装置按照计算出的投影角度X持续进行投影。

由此可知，不同的距离下，投影角度不同，相应的，投影出的避障区的大小也不同，丰富了避障区，保证了提示效果，避免了单一避障区大小提示效果不佳的问题。

作为一种示例，本实施例的投影装置104包括：第二电路板，电控转角装置，光源以及滤光镜片；所述第二电路板与所述电控转角装置电连接，所述电控转角装置与所述光源固定安装在一起；所述滤光镜片位于所述光源的传递路径上且所述滤光镜片上设置有预设图案，所述预设图案包括避障区指示图案和前进方向指示图案，所述避障区指示图案指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案指示所述移动机器人的前进方向；所述第二电路板，用于接收所述第一电路板的指令，控制所述电控转角装置转动；所述电控转角装置转动并带动所述光源同步转动以调节所述光源的投影角度；所述光源，在所述第二电路板的控制下关闭或在所述第二电路板的控制下发光以将所述预设图案投射到所述移动机器人周围的地面上，形成所述避障区影像。

这里的光源为发光二极管LED光源，或激光光源。实际应用中应当根据实际需要进行选择。

考虑到单个投影装置的投影范围是有限的，为提高投影交互效果，本实施例的投影装置的数量为多个，多个所述投影装置均布于所述本体上；所述第一电路板，具体用于触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置。第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案(比如“向前行驶”字样)、文字与箭头的组合图案。

由于圆形或圆弧形对范围的指示性较强，所以这里以投射包含圆形或圆弧形避障区的影像进行的示意性说明，在本实用新型的其他实施例中，避障区的形状不限于圆形或圆弧形，也可以是以机器人所在位置为中心点的多边形等。也就是说，本实施例可适配各种机器人的不同行驶方案，投影区域的大小、内容、形式都可根据需求进行调整。

考虑到仅指示避障区可能导致行人避让时没有方向，引发混乱，本实施例提出，触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置；所述第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案，文字与箭头的组合图案。

图2是本申请一个实施例的移动机器人的投影效果示意图，如图2所示，本实施例的移动机器人为圆柱形，圆柱形底部带有轮子，在圆柱体的外圆周上均匀分布三个(仅作示例)投影装置，见图2所示移动机器人本体的外表面上开有三个(仅作示例)通孔，投影装置对应设置于通孔内。移动机器人周围的地面上显示一圆形避障区，见图2所示避障圈，避障圈内投影有一个前进方向指示箭头，用于指示移动机器人的前进方向。

也就是说，本实施例移动机器人的前进方向上的投影装置与其余投影装置所投影的画面不同，前进方向上的第一投影装置投射包括前进方向指示图案的影像，这样，行人不仅能够看到避障区大小，在避障区之外进行避让，并且可以看到机器人的前进方向提示，从而避让到与移动机器人前进方向不冲突的地方，提高了避障提示效果。

这里的前进方向指示图案包括多种形式，比如指示箭头图案、文字指示图案，文字与箭头组合的指示图案，实际应用中应当根据具体情况进行选择适用，本实施例对此不做限制。

由图2所示可知，本实施例的机器人能够直观准确地提示行人应该避让多远机器人才能正常通过。具体是以视觉投影方式在地面投影圆形或圆弧形避障圈，提示行人在避障圈之外进行避让，行人看到避障圈后不仅可以进行避让而且可以知道避让的程度，一目了然，保证了提示效果。而且避障圈中还有前进方向指示箭头，提示行人往不与前进方向冲突的地方避让，又能够避免无方向避让时可能发生的人群混乱，有利于提高机器人行驶效率。本实施例的移动机器人的形状不以图2所示为限，例如可以是长方体，实际应用中，移动机器人还可以是无人车等配送服务机器人。

一个实施例中，前述传感器102包括双目视觉传感器和/或激光雷达；所述双目视觉传感器与所述第一电路板连接，用于分别采集所述目标障碍物的图像，并根据所述图像的像素差，得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；所述激光雷达与所述第一电路板连接，用于根据回波时间得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息。

考虑到移动机器人的应用环境多种多样，当移动机器人应用在人流高度密集的区域时，视觉提醒效果可能受到影响，本实施例的移动机器人本体上还具有语音模块，所述语音模块与所述第一电路板连接，用于播报避让提示音。这样通过视觉和听觉组合的提示，避免机器人与行人发生碰撞，提高机器人行驶效率。

基于上述移动机器人的结构，本申请一个实施例还提供了移动机器人的避障方法，参见图3，本实施例的移动机器人的避障方法包括下列步骤：

步骤S301，获取所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

步骤S302，如果所述距离小于预设距离阈值，则控制所述移动机器人停止行驶并触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

由图3所示可知，本实施例的移动机器人的避障方法，通过获取移动机器人与目标障碍物的距离，在距离小于预设距离阈值时控制移动机器人停止行驶，并触发投影装置向移动机器人周围的地面上投射可见的避障区影像，以提示目标障碍物在避障区之外进行避让。由此，以视觉投影方式与行人进行交互，可以提示附近行人在多大范围内进行避让，更直观、清楚，有利于提高移动机器人的行驶效率。

投影装置的作用是根据控制信号将光束投射出而形成一投影画面，在移动机器人在室内等空间有限的应用场景内移动时，投影装置可以外置，比如，预先将投影装置应当投影的距离设置好，并设定成当移动机器人停止行驶时，投影装置的光源保持打开状态，当移动机器人行驶时，投影装置的光源关掉。这样的方案实现更为简单，不需要和机器人的系统有交互，但效果较差、不灵活。因此，一个实施例中，投影装置位于移动机器人内，移动机器人在触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像之后，该方法进一步包括：如果获取的所述距离大于预设距离阈值，则通知所述投影装置停止投射避障区影像并控制所述移动机器人恢复行驶。

通过将投影装置设置在移动机器人内部，由移动机器人实时或周期性检测行人与移动机器人的距离，当距离小于预设距离阈值时，为避免碰撞，移动机器人停止行驶并控制其内部的投影装置向周围的地面上投影，触发投影装置向周围的地面上投射避障区影像之后，如果下一次获取的行人与移动机器人之间的距离大于预设距离阈值，则通知投影装置停止投射避障区影像并控制移动机器人恢复行驶。这样只在距离小于预设距离阈值时，灵活控制投影装置向地面投影进行提示，避免了行人与机器人之间发生碰撞，提高了机器人的行驶效率，也节省了系统资源。

本实施例的移动机器人内安装有投影装置，在机器人与行人或移动障碍物之间的距离到达或接近机器人需要停下的程度时，移动机器人控制投影装置向地面投射出可见的、明显的避障区，以视觉进行直观提示，提示效果更佳。

图4是本申请一个实施例的控制投影装置的流程示意图，下面结合图4对一次避障提示过程进行说明，本实施例的移动机器人内第一电路板对投影装置的控制流程包括：

流程开始，先执行步骤S401，测量移动机器人与行人的距离Z；

移动机器人通过自身的传感器比如雷达、摄像头等，判断目标障碍物(比如行人)与自身的距离Z。实际应用时，可在移动机器人内预先设置距离阈值，并控制当障碍物与机器人自身的距离小于该距离阈值时，向投影装置发送信号。

具体的，可以通过摄像头、激光雷达或两者结合，准确测量障碍物与机器人之间的距离。视觉测距是通过两个摄像头，基于双目测距原理实现的，两个摄像头拍摄同一物体，计算像素差，从而计算出机器人与行人间的距离；激光雷达测距是通过向物体发射激光并接收物体反射的激光，根据回波时间计算障碍物距离。距离测量实现方式可以采用现有技术实现，只要能够获取到移动机器人与行人当前的距离即可。

步骤S402，判断距离Z是否大于设定的距离Z1，是则执行步骤S403否则执行步骤S404；

本步骤中，判断移动机器人与行人当前的距离Z是否大于设定的距离Z1，如果是则执行步骤S403，如果否则执行步骤S404。比如，获得的当前距离Z为5米，设定的距离Z1为3米，5大于3，因此执行步骤S403；又比如获得的当前距离Z为2米，设定的距离Z1为3米，2小于3，此时执行步骤S404。

步骤S403，向投影装置发送关闭消息；

由于移动机器人与行人当前的距离Z大于设定的距离Z1，表明行人距离机器人比较远，行人还不构成移动机器人的行驶障碍，因此，此时向投影装置发送关闭消息，控制投影装置关闭投影，移动机器人恢复行驶。

比如，实际应用中，当距离大于需要避障的距离Z1时，移动机器人向投影装置发送关闭消息，关闭消息格式示意如下：id，angel(null)，time，false。可知，一条关闭消息包括四个字段，分别是序列号、角度、时间和开关位，其中，序列号起标识作用，各消息指令的序列号不同，以此区分不同的指令，角度用于指示投影装置的投影角度，当消息为关闭消息时，角度属性的取值为null，即，空；时间用于记录消息指令发出时间，true是开关位的值，开关位属性的取值有两种情况，即真(ture)或假(false)。当消息用于控制投影装置开启时，设定开关位的值为true，当消息用于控制投影装置关闭时，设定开关位的值为false，这里由于本步骤中发送的是关闭消息，所以值为false。

步骤S404，计算角度X，并向投影装置发送开启消息。

如果移动机器人与行人当前的距离Z不大于设定的距离Z1，即，如果移动机器人与行人当前的距离Z小于或等于设定的距离Z1，那么移动机器人内的第一电路板计算角度X，并向投影装置发送开启消息。

比如，移动机器人触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，具体的，包括：根据所述距离以及所述投影装置相对于地面的高度，确定所述投影装置的投影角度；向所述投影装置发送投影开启指令，以使所述投影装置依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像；其中所述投影开启指令中包括所述投影角度信息；

根据所述距离，所述投影装置相对于地面的高度确定所述投影装置的投影角度具体包括：以所述距离指示的第一线段为直角边，以所述高度指示的第二线段为另一直角边，并以两所述直角边的连线为斜边构建直角三角形；由所述高度与所述距离之比，得到所述投影角度的正切值，根据所述正切值确定所述投影角度的值。

也就是说，本实施例，根据移动机器人与行人当前的距离、投影装置距离地面的高度共同计算出投影装置的投影角度X，然后持续向投射装置发送信号比如，向投影装置发送投影开启指令(其中包含投影角度信息)从而控制投影装置按照计算出的投影角度X持续进行投影。

由此可知，不同的距离下，投影角度不同，相应的，投影出的避障区的大小也不同，丰富了避障区，保证了提示效果，避免了单一避障区大小提示效果不佳的问题。

如前述，本实施例中投影装置位于移动机器人上，那么投影装置高度指示的第二线段可作为一条直角边，移动机器人与行人的直线距离指示的第一线段作为另一直角边，以两直角边的连线为斜边，可构建一个直角三角形。根据三角函数中的正切函数可知，投影角度tan X＝Y/Z，Y表示投影装置的安装高度，Z代表距离，可得投影角度X等于arctan(Y/Z)，又由于投影装置的高度是一定的，所以投影角度取决于距离，根据前述步骤S201获取的距离值Z，可计算出投影角度X的值，进而发送投影开启指令至投影装置。

与前述关闭消息类似，这里的投影开启指令的消息格式比如是：

id(序列号)，angel(角度)，time(时间)，ture(“开”ture，“关”false)。

至此，移动机器人内第一电路板完成对投影装置的一次控制。相应的，投影装置根据第一电路板的不同指令执行不同的操作，参见图5，流程开始，执行步骤S501，第二电路板接收消息并解析；

第二电路板是投影装置内的主控电路板，第二电路板接收移动机器人内的第一电路板发送的消息指令，并进行解析。

步骤S502，判断开关位的值，值为真则执行步骤S503，值为假则执行步骤S504，

如前述，关闭消息以及投影开启指令消息中均包括开关位字段，这里判断开关位的值，如果值为真，则执行步骤S503，如果值为假，则执行步骤S504。

步骤S503，读取角度X，控制电控转角装置转动到角度X，并控制二极管发光；

本步骤是在开关位的值为真，即，需要开启投影装置时，读取角度X，控制投影装置中的电控转角装置进行转动，当转动到目标角度X指示的位置时停止转动，并控制投影装置的光源比如二极管发光，将光束投射在地面上形成投影画面。

需要说明的是，本实施例的二极管发出的光经过滤光镜片后出射。滤光镜片上设置有预设图案，预设图案包括避障区指示图案和前进方向指示图案，所述避障区指示图案指示圆形或圆弧形避障区，前进方向指示图案指示所述移动机器人的前进方向，前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案，文字与箭头的组合图案；

基于此，本实施例的移动机器人触发投影装置，向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：触发所述投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射包含圆形或圆弧形避障区的影像；其中，圆形或圆弧形避障区的圆心由所述投影装置所在位置确定，半径由所述投影角度确定。

由于圆形或圆弧形对范围的指示性较强，所以这里以投射包含圆形或圆弧形避障区的影像进行的示意性说明，在本实用新型的其他实施例中，避障区的形状不限于圆形或圆弧形，也可以是以机器人所在位置为中心点的多边形等。也就是说，本实施例可适配各种机器人的不同行驶方案，投影区域的大小、内容、形式都可根据需求进行调整。

考虑到仅指示避障区可能导致行人避让时没有方向，引发混乱，本实施例提出，触发投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像包括：触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置；所述第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案，文字与箭头的组合图案。

步骤S504，控制二极管断电。

如果前述步骤S502中判断第一电路板发送的消息中开关位的值为假，则表明该消息为关闭消息，因此控制二极管断电，不发光，以节省能耗。

以上可知，本实施例的移动机器人及其避障方法，以可视化投影的方式与行人交互，投影出避障范围和机器人行进方向进行提示，更直观、更清楚，成本低廉，适合大规模推广应用。

需要说明的是：

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

应该注意的是上述实施例对本申请实施例进行说明而不是对本申请实施例进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些单词解释为名称。

Claims (10)

1.一种移动机器人，其特征在于，包括本体，所述本体上具有传感器，第一电路板以及至少一个投影装置；

所述传感器与所述第一电路板连接；

所述第一电路板与所述投影装置连接；

所述传感器，用于采集所述移动机器人与目标障碍物的距离信息，将所述距离信息发送至所述第一电路板；

所述第一电路板，用于接收所述距离信息，控制所述移动机器人停止行驶并发送第一控制信号给所述投影装置；

所述投影装置，用于接收所述第一控制信号并向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像，以提示所述目标障碍物在所述避障区之外进行避让。

2.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第一电路板，还用于控制所述移动机器人恢复行驶并发送第二控制信号给所述投影装置，

所述投影装置，用于接收所述第二控制信号并停止投射避障区影像。

3.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述第一控制信号中包括投影角度信息，所述投影角度由所述距离以及所述投影装置的高度确定；

所述投影装置，用于依据所述投影角度向所述移动机器人周围的地面上投射避障区影像。

4.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述投影装置包括：第二电路板，电控转角装置，光源以及滤光镜片；

所述第二电路板与所述电控转角装置电连接，所述电控转角装置与所述光源固定安装在一起；

所述滤光镜片位于所述光源的传递路径上且所述滤光镜片上设置有预设图案，所述预设图案包括避障区指示图案和前进方向指示图案，所述避障区指示图案指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案指示所述移动机器人的前进方向；

所述第二电路板，用于接收所述第一电路板的指令，控制所述电控转角装置转动；

所述电控转角装置转动并带动所述光源同步转动以调节所述光源的投影角度；

所述光源，在所述第二电路板的控制下关闭或在所述第二电路板的控制下发光以将所述预设图案投射到所述移动机器人周围的地面上，形成所述避障区影像。

5.如权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述光源为发光二极管LED光源，或激光光源。

6.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述投影装置的数量为多个，多个所述投影装置均布于所述本体上；

所述第一电路板，具体用于触发第一投影装置向所述移动机器人周围的地面上投射第一避障区影像；

其中，第一投影装置是设置位置与所述移动机器人的前进方向一致的投影装置。

7.如权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第一避障区影像包括避障区指示图案和前进方向指示图案的影像，所述避障区指示图案用于指示圆形或圆弧形避障区，所述前进方向指示图案用于指示所述移动机器人的前进方向，所述前进方向指示图案包括箭头图案、文字图案、文字与箭头的组合图案。

8.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述传感器包括双目视觉传感器和/或激光雷达；

所述双目视觉传感器与所述第一电路板连接，用于分别采集所述目标障碍物的图像，并根据所述图像的像素差，得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息；

所述激光雷达与所述第一电路板连接，用于根据回波时间得到所述移动机器人与目标障碍物的距离信息。

9.如权利要求1-8中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述本体上还具有语音模块，

所述语音模块与所述第一电路板连接，用于播报避让提示音。

10.如权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述本体的外表面上开有多个通孔，所述投影装置对应设置于所述通孔内。

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