CN210819614U - 一种安装于机械手上的夹爪 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种安装于机械手上的夹爪，包括机械手本体、第一板件和第二板件；所述第一板件旋转连接于机械手本体的自由端，所述第二板件与第一板件平行设置，并通过连杆铰接，所述第一板件、第二板件和连杆形成平行四边形结构，所述第一板件与连杆之间铰接有伸缩杆；所述第二板件的末端连接至少两个间距可调的夹紧臂，所述夹紧臂与第一板件平行设置。本实用新型所述的一种安装于机械手上的夹爪，夹紧力均匀，适应性高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种夹爪，尤其涉及一种应用于机械手上的夹爪
背景技术
随着科学技术的发展，繁重的搬运工作早就由机械手进行替代，大大降低了工人的劳作强度。安装于机械手末端的夹爪多采用呈爪形，若干个爪指的一端相互铰接，另一端可相互闭合完成夹取功能。上述类型的夹爪，在抓取物品时夹爪的末端的夹力较大，容易在抓取物品上留下抓痕，且夹爪的张开范围有限，不适用夹取体积较大的物品。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种安装于机械手上的夹爪，以保证夹爪力的稳定性。
技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种安装于机械手上的夹爪，包括机械手本体、第一板件和第二板件；所述第一板件旋转连接于机械手本体的自由端，所述第二板件与第一板件平行设置，并通过连杆铰接，所述第一板件、第二板件和连杆形成平行四边形结构，所述第一板件与连杆之间铰接有伸缩杆；所述第二板件的末端连接至少两个间距可调的夹紧臂，所述夹紧臂与第一板件平行设置。
进一步地，所述第二板件的末端旋转连接有丝杆，所述丝杆下方设置有导轨，所述丝杆的两侧设置有旋向相反的传动螺纹，所述夹紧臂的末端连接有螺母，所述螺母分别与丝杆两侧的传动螺纹配合连接，且沿导轨滑动连接。
进一步地，所述第二板件向上设置有机架，所述机架上旋转连接有第一导轮，所述丝杆上固定连接有第二导轮，所述第一导轮与第二导轮之间连接有传动链，所述第一导轮由驱动器驱动。
进一步地，所述夹紧臂远离螺母的一侧宽度大于靠近螺母一侧的宽度，且所述夹紧臂上设置有气囊；所述第一板件的末端向外延伸形成有支撑臂，所述支撑臂设置于夹紧臂的下方。
进一步地，所述气囊朝向支撑臂设置。
进一步地，所述机械手本体末端连接有旋转电机，所述第一板体和第二板体分置旋转电机的两侧，且所述旋转电机的输出端与第一板体固定连接。
有益效果：本实用新型的一种机械手的夹爪，通过第一板件和第二板件上下移动完成对物品的夹取，且夹取过程中始终保证第一板件和第二板件相对平行，从而使夹力更加均匀；两个所述夹紧臂之间的距离可以调节，可以根据要夹取物品的大小进行调节，使夹取物品时更加稳定。
附图说明
附图1为本实用新型的结构示意图；
附图2为本实用新型所述的夹爪部分的结构主视图；
附图3为本实用新型所述的夹爪部分的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如附图1至2所述的一种安装于机械手上的夹爪，包括机械手本体1、第一板件2和第二板件3。所述机械手本体1的末端连接有旋转电机17，所述第一板体2和第二板体3分置旋转电机17的两侧，且所述旋转电机17的输出端与第一板体2固定连接。所述第二板件3与第一板件2平行设置，并通过连杆4铰接，使得整个夹爪能够绕机械手本体1的旋转，以提高夹爪的灵活性。
所述连杆4共有两根，且平衡设置。所述第一板件2、第二板件3和连杆4形成平行四边形结构，所述第一板件2与连杆4之间铰接有伸缩杆5，本实施例中所述伸缩杆5为气缸或是液压缸。所述伸缩杆5伸缩能够改变第一板件2和第二板件3之间的距离，从而实现物品的抓取。所述第二板件3的旋转连接有丝杠7，所述丝杆7的中部固定有第二导轮12。所述丝杆7的两侧设置有传动螺纹，且分置于第二导轮12两侧的传动螺纹旋向相反。所述丝杆7的下方设置有导轨8，所述丝杆7上旋向不同的传动螺纹上均配合连接有螺母9，所述螺母9可沿导轨8滑动，所述螺母9上固定有夹紧臂6。转动丝杆，能够使得两个夹紧臂6同时向中部或是两侧移动，以配合不同大小的物体。
所述第二板件3向上设置有机架10，所述机架10上旋转连接有第一导轮11，述第一导轮11与第二导轮12之间连接有传动链13，所述第一导轮11由驱动器14驱动；所述传动链13为同步带或是链条，所述驱动器14为可正方转的电机。
所述夹紧臂6远离螺母9的一侧宽度大于靠近螺母9一侧的宽度，且所述夹紧臂6上设置有气囊16；所述第一板件2的末端向外延伸形成有支撑臂15，所述支撑臂15设置于夹紧臂6的下方。所述气囊16朝向支撑臂15设置，所述气囊16可以放置夹紧力过大对夹取的物体造成损害。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：包括机械手本体(1)、第一板件和第二板件；所述第一板件旋转连接于机械手本体(1)的自由端，所述第二板件与第一板件平行设置，并通过连杆(4)铰接，所述第一板件、第二板件和连杆(4)形成平行四边形结构，所述第一板件与连杆(4)之间铰接有伸缩杆(5)；所述第二板件的末端连接至少两个间距可调的夹紧臂(6)，所述夹紧臂(6)与第一板件平行设置。
2.根据权利要求1所述的一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：所述第二板件的末端旋转连接有丝杆(7)，所述丝杆(7)下方设置有导轨(8)，所述丝杆(7)的两侧设置有旋向相反的传动螺纹，所述夹紧臂(6)的末端连接有螺母(9)，所述螺母(9)分别与丝杆(7)两侧的传动螺纹配合连接，且沿导轨(8)滑动连接。
3.根据权利要求2所述的一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：所述第二板件向上设置有机架(10)，所述机架(10)上旋转连接有第一导轮(11)，所述丝杆(7)上固定连接有第二导轮(12)，所述第一导轮(11)与第二导轮(12)之间连接有传动链(13)，所述第一导轮(11)由驱动器(14)驱动。
4.根据权利要求1或2所述的一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：所述夹紧臂(6)远离螺母(9)的一侧宽度大于靠近螺母(9)一侧的宽度，且所述夹紧臂(6)上设置有气囊(16)；所述第一板件的末端向外延伸形成有支撑臂(15)，所述支撑臂(15)设置于夹紧臂(6)的下方。
5.根据权利要求4所述的一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：所述气囊(16)朝向支撑臂(15)设置。
6.根据权利要求1所述的一种安装于机械手上的夹爪，其特征在于：所述机械手本体(1)末端连接有旋转电机(17)，所述第一板体和第二板体分置旋转电机(17)的两侧，且所述旋转电机(17)的输出端与第一板体固定连接。
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