CN210817267U - 铆钉抓取导正机构及应用其的打铆钉装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了铆钉抓取导正机构及应用其的打铆钉装置，铆钉抓取导正机构包括安装座、吸取头、至少两个导正夹爪以及夹爪驱动器；吸取头安装于安装座，吸取头的端面处开设有铆钉容置孔，铆钉容置孔的孔底处开设有吸孔，导正夹爪围绕铆钉容置孔的孔轴线设置，导正夹爪具有夹持状态和张开状态，夹爪驱动器安装于安装座，导正夹爪与夹爪驱动器连接，夹爪驱动器用于驱动导正夹爪收拢或张开而使导正夹爪进入夹持状态或张开状态。上述结构的铆钉抓取导正机构具有能够对抓取的铆钉实现导正定位，能减少卡料现象的发生，减少损坏待铆接产品的概率。本实用新型还公开了包含上述铆钉抓取导正机构的打铆钉装置。

Description

铆钉抓取导正机构及应用其的打铆钉装置

技术领域

本实用新型涉及铆钉的抓取机构，尤其是铆钉抓取导正机构；本实用新型还涉及打铆钉装置。

背景技术

目前市场上打铆钉自动化设备还未普及，少数开发使用的打铆钉装置存在定位精度差的问题，铆钉容易倾斜，打铆钉的质量不够高，因而限制了打铆钉装置的推广使用。铆钉需要垂直的打入铆钉孔中，因而打铆钉装置需要首先解决铆钉的抓取导正问题，其次是在打铆钉装置高速动作的过程中，抓取的铆钉不能轻易歪斜甚至脱落。

现有也有一些真空吸取导正装置，系先通过真空吸头吸取零件上端，然后使用导正夹爪夹持零件使其导正。而对于铆钉而言，不同类型的铆钉结构形状不一，钉帽的形状也千差万别，有圆弧形也有平头形，若吸头没有对准钉帽中心，吸附到钉帽边缘，或者吸取铆钉后设备出现振动，吸起的铆钉将容易出现歪斜，若歪斜较大，导正夹爪在夹持铆钉时由于夹持在错误位置因而无法实现导正，出现卡料现象，如果铆钉以这种歪斜姿态进入下一步工序，将极可能损坏待加工产品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供铆钉抓取导正机构及应用其的打铆钉装置，能够对抓取的铆钉实现导正定位，能减少铆钉被抓取时卡料现象的发生的概率。

根据本实用新型的第一方面，提供铆钉抓取导正机构，其通过如下技术方案实现：

铆钉抓取导正机构，其包括：安装座、吸取头、至少两个导正夹爪以及夹爪驱动器；所述吸取头安装于所述安装座，所述吸取头的端面处开设有铆钉容置孔，所述铆钉容置孔的孔底处开设有吸孔，所述导正夹爪围绕所述铆钉容置孔的孔轴线设置，所述导正夹爪具有夹持状态和张开状态，所述夹爪驱动器安装于所述安装座，所述导正夹爪与所述夹爪驱动器连接，所述夹爪驱动器用于驱动所述导正夹爪收拢或张开而使所述导正夹爪进入夹持状态或张开状态。

优选的：所述铆钉容置孔的孔壁处开设有通孔，所述导正夹爪具有插入部，所述插入部可插入所述通孔中；在所述导正夹爪处于夹持状态时，所述导正夹爪的插入部伸入所述铆钉容置孔，所述插入部与所述铆钉容置孔的孔底面间形成钉帽夹持空间。

优选的：所述插入部与所述通孔适配并与之滑动配合。

优选的：所述导正夹爪上设置有凹槽结构，所述导正夹爪通过所述凹槽结构夹持导正铆钉钉体。

优选的：所述凹槽结构为V形凹槽。

优选的：所述凹槽结构设置在所述插入部的靠近所述铆钉容置孔孔轴线的里端。

优选的：所述夹爪驱动器为夹爪气缸，所述导正夹爪固定在所述夹爪气缸的夹爪上。

跟据本实用新型的第二方面，提供打铆钉装置，其通过如下技术方案实现：

打铆钉装置，其包括上述的铆钉抓取导正机构、连接座、压杆以及压杆驱动器；所述安装座连接于所述连接座，所述压杆滑动插接在所述吸孔中，所述压杆驱动器安装于所述连接座并用于驱动所述压杆从所述吸孔中伸出或缩入。

优选的：所述安装座可直线滑动地连接于所述连接座，所述安装座和连接座之间设置有弹性缓冲机构。

优选的：还包括位置报警器，所述位置报警器包括感应器和与所述感应器配套使用的感应触发器，所述感应器和所述感应触发器对应地安装于所述连接座和安装座上，在所述安装座相对所述连接座滑动位移后，所述感应触发器可触发所述感应器，所述感应器电连接有报警器。

上述的铆钉抓取导正机构和打铆钉装置至少具有如下的技术效果：

吸取头吸取铆钉的钉帽后，通过夹爪驱动器驱动导正夹爪收拢而夹持铆钉的钉体，使得铆钉被夹持导正。在铆钉高速移动时，保持导正夹爪夹持铆钉钉体的状态，配合吸取头的吸取作用，铆钉被稳固的抓取，铆钉移动过程中不会轻易歪斜脱落。

在铆钉抓取时，吸取头通过吸孔吸取铆钉，铆钉一开始先进入铆钉容置孔中，铆钉容置孔对铆钉先做初步的导正定位，然后再通过导正夹爪完成更准确的导正，可减少吸取头错误地吸取铆钉或机器出现振动，铆钉形成较大倾斜时，导正夹爪无法完成导正的现象发生，减少卡料发生的概率，减少损坏待铆接产品的概率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的立体图；

图2为本实用新型实施例的爆炸图；

图3为本实用新型实施例的吸取头的立体图；

图4为本实用新型实施例的导正夹爪的立体图；

图5为本实用新型实施例的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的导正夹爪在处于张开状态的侧视图；

图7为图6的A-A方向的剖视图；

图8为图7的C处放大示意图；

图9为图6的B-B方向的剖视图；

图10为本实用新型实施例的导正夹爪在处于夹持状态的结构图；

图11为本实用新型实施例的导正夹爪在处于夹持状态的结构图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

参照图1至图5的打铆钉装置，其中的铆钉抓取导正机构，其包括：安装座1、吸取头2、两个导正夹爪3以及夹爪驱动器4；吸取头2安装于安装座1，吸取头2的端面处开设有铆钉容置孔21，铆钉容置孔21的孔底处开设有吸孔22，导正夹爪3围绕铆钉容置孔21的孔轴线设置，导正夹爪3具有夹持状态和张开状态，夹爪驱动器4安装于安装座1，导正夹爪3与夹爪驱动器4连接，夹爪驱动器4用于驱动导正夹爪3收拢或张开而使导正夹爪3进入夹持状态或张开状态。在本实施例中，设置了两个导正夹爪3，在另外的实施例中，也可设置两个以上的导正夹爪3。在本实施例中，安装座1上安装有气管11，气管11与吸孔22连通，通过将气管11连接抽真空机，从而实现吸取头2的吸取铆钉100的功能。

吸取头2吸取铆钉100的钉帽后，通过夹爪驱动器4驱动导正夹爪3收拢而夹持铆钉100的钉体，使得铆钉100被夹持导正。在铆钉100高速移动时，保持导正夹爪3夹持铆钉100钉体的状态，配合吸取头2的吸取作用，铆钉100被稳固的抓取，铆钉100移动过程中不会轻易歪斜脱落。

在铆钉100抓取时，吸取头2通过吸孔22吸取铆钉，铆钉100一开始先进入铆钉容置孔21中，铆钉容置孔21对铆钉100先做初步的导正定位，然后再通过导正夹爪3完成更准确的导正，可减少吸取头2错误地吸取铆钉100或机器出现振动，铆钉100形成较大倾斜时，导正夹爪3无法完成导正的现象发生，减少卡料发生的概率，减少损坏待铆接产品的概率。

在本实施例中，铆钉容置孔21的孔壁处开设有通孔23，导正夹爪3具有插入部31，插入部31可插入通孔23中；在导正夹爪3处于夹持状态时，导正夹爪3的插入部31伸入铆钉容置孔21，插入部31与铆钉容置孔21的孔底面间形成钉帽夹持空间。通过钉帽夹持空间进一步夹持铆钉100的钉帽，从而更好的对铆钉100进行导正定位，同时铆钉100位置更加稳定，更不容易松脱。

在本实施例中，插入部31与通孔23适配并与之滑动配合。通孔23对插入部31形成了滑动导向，使得导正夹爪3的运动更加平稳，运动精确度更高。

在本实施例中，导正夹爪3上设置有凹槽结构311，导正夹爪3通过凹槽结构311夹持导正铆钉100钉体，从而更好的夹持导正铆钉100。

优选的，凹槽结构311为V形凹槽。导正夹爪3相互收拢后V形凹槽围成一个铆钉100夹持空间，铆钉100的钉体被夹持于该空间，铆钉100的钉体与凹槽的槽壁多点接触，从而被夹持导正，通过V形凹槽来夹持铆钉100钉体，夹持导正的效果较佳。在另外的实施例中，凹槽结构311还可以是半圆凹槽或圆弧凹槽。

在本实施例中，凹槽结构311设置在插入部31的靠近铆钉容置孔21孔轴线的里端。

在本实施例中，夹爪驱动器4为夹爪气缸，导正夹爪3固定在夹爪气缸的夹爪上。夹持气缸易容获得，使用较为方便，气动式夹持不会损伤铆钉100。在另外的实施例中，夹爪驱动器4还可以是其他结构方式，如气缸配合连杆机构驱动导正夹爪3收拢或张开，还可以使用丝杆驱动机构或气缸单独驱动每一导正夹爪3运动而使其收拢或张开。在本领域中，驱动夹爪收拢或张开从而夹持或放开物件还有其他实施方式，这里不一一举例说明。

上述的铆钉抓取导正机构可运用到打铆钉装置上，具体采用如下方式实现：

进一步参照图6至图11的打铆钉装置，除上述的铆钉抓取导正机构外，还包括连接座5、压杆6以及压杆驱动器7；安装座1连接于连接座5，压杆6滑动插接在吸孔22中，压杆驱动器7安装于连接座5并用于驱动压杆6从吸孔22中伸出或缩入。

上述打铆钉装置的工作过程：通过铆钉抓取导正机构抓取并导正铆钉100后，通过移动连接座5而将铆钉100移动至需要打铆钉100的工件的铆接孔处，通过连接座5移动将铆钉100放入铆接孔，通过夹爪驱动器4使得导正夹爪3放开对铆钉100的夹持，通过冲压驱动器使压杆6从吸孔22中伸出，从而顶压铆钉100至铆接孔，完成铆接。具体可将连接座5安装于多轴移动平台上，从而完成连接座5的位移。上述打铆钉装置，铆钉100的抓取和导正由铆钉抓取导正机构完成，实现压铆工序由压杆6完成，不需整个铆钉抓取导正机构整个下压完成铆接，对待铆接产品的压力较少，不易损坏产品。

在本实施例中，安装座1可直线滑动地连接于连接座5，安装座1和连接座5之间设置有弹性缓冲机构8。在本实施例中，安装座1通过直线导轨组和连接座5形成可直线滑动的连接，在另外的实施例中，也可采用滑槽和滑孔或导杆和导孔的配合实现安装座1相对连接座5可直线滑动的连接。在本领域中，实现一个构件相对另一构件直线滑动连接还有其他实现方式，这里不一一举例。

在吸取和放置铆钉100时，连接座5下移吸取铆钉100或放置铆钉100，通过弹性缓冲机构8缓冲，减少刚性冲击，减少损坏本装置或产品的概率。尤其是在放置铆钉100的时候，连接座5下移，铆钉100部分插入铆钉100孔，弹性缓冲机构8使得安装座1可压向产品的铆接孔，使得铆钉100稳定在铆钉100孔中，然后再放开导正夹爪3，压杆6从吸孔22中冲出，冲击铆钉100钉帽从而将铆钉100安装至铆钉100孔。通过上述的设置，在导正夹爪3放开时，铆钉100也能较好的被定位，铆合效果好。

在本实施例中，压杆驱动器7为冲压气缸，冲压气缸安装于连接座5，冲压气缸的气缸杆连接压杆6。在另外的实施例中，压杆驱动器7还可以是液压缸或直线电机或电磁推杆。

在本实施例中，弹性缓冲机构8包括缓冲弹簧，缓冲弹簧设置于连接座5和安装座1之间。在另外的实施例中，弹性缓冲机构8还可以是其他结构，如设置在连接座5和安装座1之间的橡胶柱。

在本实施例中，安装座1的端面上设置有导柱，连接座5上设置供导柱在其中活动的插孔，缓冲弹簧的直径大于插孔直径，缓冲弹簧套装在导柱上。通过以上结构安装缓冲弹簧，结构简单有效。

更佳的，本实施例还包括位置报警器，位置报警器包括感应器91和与感应器91配套使用的感应触发器92，感应器91和感应触发器92对应地安装于连接座5和安装座1上，在安装座1相对连接座5滑动位移后，感应触发器92可触发感应器91，感应器91电连接有报警器。通过感应触发器92触发感应器91，感应器91通过报警器报警，从而可提醒安装座1是否过度位移，有利于阻止进一步可能的破坏。在本实施例中，打铆钉装置在上下方向上打铆钉100，安装座1相对连接座5上下移动，配置感应器91和感应触发器92的位置，使得安装座1相对连接座5上升到一定位置后，感应触发器92触发感应器91，从而使得报警器报警，避免进一步的损坏。根据实际打铆钉100工艺，可确定在打铆钉100过程中安装座1的正常位移范围，通过设定位置报警器，在安装座1超出实际位移范围时进行报警，从而警告发生异常情况。

在本实施例中，感应器91为槽型光电传感器，感应触发器92为遮挡片，光电传感器安装于连接座5上，遮挡片安装于安装座1上，在安装座1上滑后，遮挡片插入槽型光电传感器的的槽中，从而使得光电传感器改变输出信号，从而激发报警器报警。在另外的实施例中，感应器91可以是行程开关，感应触发器92为触动件，在安装座1上滑后，通过触动件碰触行程开关，从而激发报警器报警。报警器可以是蜂鸣器或警示灯。光电传感器控制报警器工作在本领域中有很多实现方式，这里不再进行举例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.铆钉抓取导正机构，其特征在于，包括：安装座(1)、吸取头(2)、至少两个导正夹爪(3)以及夹爪驱动器(4)；所述吸取头(2)安装于所述安装座(1)，所述吸取头(2)的端面处开设有铆钉容置孔(21)，所述铆钉容置孔(21)的孔底处开设有吸孔(22)，所述导正夹爪(3)围绕所述铆钉容置孔(21)的孔轴线设置，所述导正夹爪(3)具有夹持状态和张开状态，所述夹爪驱动器(4)安装于所述安装座(1)，所述导正夹爪(3)与所述夹爪驱动器(4)连接，所述夹爪驱动器(4)用于驱动所述导正夹爪(3)收拢或张开而使所述导正夹爪(3)进入夹持状态或张开状态。

2.根据权利要求1所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述铆钉容置孔(21)的孔壁处开设有通孔(23)，所述导正夹爪(3)具有插入部(31)，所述插入部(31)可插入所述通孔(23)中；在所述导正夹爪(3)处于夹持状态时，所述导正夹爪(3)的插入部(31)伸入所述铆钉容置孔(21)，所述插入部(31)与所述铆钉容置孔(21)的孔底面间形成钉帽夹持空间。

3.根据权利要求2所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述插入部(31)与所述通孔(23)适配并与之滑动配合。

4.根据权利要求2所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述导正夹爪(3)上设置有凹槽结构(311)，所述导正夹爪(3)通过所述凹槽结构(311)夹持导正铆钉(100)钉体。

5.根据权利要求4所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述凹槽结构(311)为V形凹槽。

6.根据权利要求4所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述凹槽结构(311)设置在所述插入部(31)的靠近所述铆钉容置孔(21)孔轴线的里端。

7.根据权利要求1所述的铆钉抓取导正机构，其特征在于：所述夹爪驱动器(4)为夹爪气缸，所述导正夹爪(3)固定在所述夹爪气缸的夹爪上。

8.打铆钉装置，其特征在于，包括权利要求1至7任一权利要求所述的铆钉抓取导正机构、连接座(5)、压杆(6)以及压杆驱动器(7)；所述安装座(1)连接于所述连接座(5)，所述压杆(6)滑动插接在所述吸孔(22)中，所述压杆驱动器(7)安装于所述连接座(5)并用于驱动所述压杆(6)从所述吸孔(22)中伸出或缩入。

9.根据权利要求8所述的打铆钉装置，其特征在于：所述安装座(1)可直线滑动地连接于所述连接座(5)，所述安装座(1)和连接座(5)之间设置有弹性缓冲机构(8)。

10.根据权利要求8所述的打铆钉装置，其特征在于：还包括位置报警器，所述位置报警器包括感应器(91)和与所述感应器(91)配套使用的感应触发器(92)，所述感应器(91)和所述感应触发器(92)对应地安装于所述连接座(5)和安装座(1)上，在所述安装座(1)相对所述连接座(5)滑动位移后，所述感应触发器(92)可触发所述感应器(91)，所述感应器(91)电连接有报警器。

Images