CN210804847U - 一种遥控驾驶系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种遥控驾驶系统，涉及车辆电子电器领域。遥控系统包括通信模块和模拟驾驶舱。通信模块与所述车辆连接，接收所述车辆发来的所述车辆的前后方、左右侧和上下方的加速度信息。模拟驾驶舱包括控制单元和三维活动平台。控制单元与所述通信模块连接，用于根据所述加速度信息生成动作指令。三维活动平台与所述控制单元连接，用于根据所述动作指令实时模拟所述车辆在X、Y和Z三个方向的动作。本实用新型的方案可以提高模拟驾驶员在模拟驾驶过程中的真实感。
Description
技术领域
本实用新型涉及车辆电子电器领域，特别是涉及一种遥控驾驶系统。
背景技术
遥控驾驶系统由遥控驾驶员、被控车辆和遥控驾驶舱模块三大部分组成，遥控驾驶员和被控车辆在空间上分离，遥控驾驶由遥控驾驶员根据被控车辆视频进行刹车、加油、转向等操作，这些操作被转换成电信号，并通过专用网络下发至被控车辆执行。
随着5G时代的到来，5G低时延、高带宽的特点造就遥控驾驶的研究热度，但就目前遥控驾驶使用而言，最高控制车速一般不超过50km/h，主要原因在于速度感太快，驾驶人员很难对设备进行控制。
根据对现有遥控驾驶设备的分析，现有的设备是在车辆端加设视频采集设备，一般包括前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头，将摄像头所感知到的视频数据通过云平台传输到模拟器进行呈现，凭借5G网络的优势，可以做到10ms内传输。除了视频数据外，车辆的CAN数据(速度、经纬度、加速度等)传输到模拟器仪表盘上进行显示。反向控制方面，通过模拟器上的油门、方向盘可以对远端车辆进行实时控制。
导致现有设备速度感太快的主要问题，需要回顾到人体速度感的本质，人判断速度知觉的变量不是线速度，而是角速度(视角度/秒)。也就是说，车辆晃动会造成人角速度的感官变化，以同样的车为例，在路面质量很差的乡村道路上开车与良好道路开车相比，感觉车速会很快。因为此时除了车辆的前进运动外，还叠加了许多因车辆颠簸而造成的不规则的晃动，使人眼的角速度提高，获取景物变得困难。从原理出发，我们就能发现，现有的遥控驾驶设备的问题就在于远端车辆会颠簸带来视频数据是颠簸的，而遥控端的人是静止的模拟器，这就带来了人和视频数据之间是存在一个相对的颠簸，也就带来速度感太快的问题。
实用新型内容
本实用新型的一个目的是提高模拟驾驶员在模拟驾驶过程中的真实感。
本实用新型的一个进一步的目的是要降低模拟驾驶与实际车辆的速度差。
本实用新型提供了一种遥控驾驶系统，用于远程控制车辆驾驶，包括：
通信模块，与所述车辆连接，用于接收所述车辆发来的所述车辆的前后方、左右侧和上下方的加速度信息；
模拟驾驶舱，包括：
控制单元，与所述通信模块连接，用于根据所述加速度信息生成动作指令；
三维活动平台，与所述控制单元连接，用于根据所述动作指令实时模拟所述车辆进行预先定义的的动作。
可选地，所述遥控驾驶系统还通过云端与所述车辆连接；
所述控制单元还用于接收通过所述云端发来的所述车辆的视频信息，所述视频信息通过安装在所述车辆上的多个摄像头采集，所述视频信息包括所述车辆的周围环境信息。
可选地，所述模拟驾驶舱还包括：
显示器，与所述控制单元连接，用于接收并显示所述视频信息。
可选地，所述模拟驾驶舱还包括：
均与所述控制单元连接的模拟方向盘、模拟刹车踏板和模拟油门踏板，所述模拟方向盘、所述模拟刹车踏板和所述模拟油门踏板接受驾驶员的操作；
所述遥控驾驶系统还包括：
解析接收模块，与所述通信模块连接，用于接收通过所述通信模块发来的控制指令，且将所述控制指令转换成操作数据并发送给所述车辆，所述控制指令通过所述控制单元根据所述驾驶员的操作生成。
可选地，所述加速度信息通过所述通信模块从所述车辆上的CAN获取。
可选地，所述解析接收模块还与所述车辆的车身控制器连接，所述车身控制器根据所述操作数据控制所述车辆行驶，所述遥控驾驶系统通过所述车身控制器实现对所述车辆的模拟驾驶。
可选地，所述三维活动平台可以为三轴活动平台或六轴活动平台。
根据本实用新型的方案，在现有的遥控驾驶设备上增加一个三维活动平台，通过三维活动平台模拟车辆实际的X、Y和Z三个方向的动作，真实的模拟车辆底盘的动作，可以让驾驶员实时感受到车辆在道路上的实际动作，做到视频信息和底盘信息匹配，达到与在车辆上的驾驶舱同样的感受，增强路感，以此来提高模拟驾驶员在模拟驾驶过程中的真实感，降低模拟驾驶与实际车辆的速度差。
根据下文结合附图对本实用新型具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本实用新型的上述以及其他目的、优点和特征。
附图说明
后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本实用新型的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：
图1是根据本实用新型的一个实施例的遥控驾驶系统的示意图；
图2是根据本实用新型的另一个实施例的遥控驾驶系统的示意图；
图3是根据本实用新型的再一个实施例的遥控驾驶系统的示意图；
图4是根据本实用新型的又一个实施例的遥控驾驶系统的示意图。
具体实施方式
图1是根据本实用新型的一个实施例的遥控驾驶系统的示意图。如图1所示，本实用新型提供了一种遥控驾驶系统，用于远程控制车辆驾驶，其一般性地包括通信模块1和模拟驾驶舱2。通信模块1与车辆连接，用于接收车辆发来的车辆的前后方、左右侧和上下方的加速度信息。模拟驾驶舱2包括控制单元21和三维活动平台22。控制单元21与通信模块连接，用于根据加速度信息生成动作指令。三维活动平台22与控制单元连接，用于根据动作指令实时模拟车辆进行预先定义的动作。模拟驾驶舱2内的驾驶员在模拟驾驶时踩踏在三维活动平台22上，通过三维活动平台22根据动作指令实时模拟车辆在其上下、前后和左右三个方向的动作可以实时感受到车辆在道路上的实际动作，达到与在车辆上的驾驶舱同样的感受，路感增强，以此来提高模拟驾驶员在模拟驾驶过程中的真实感，降低模拟驾驶与实际车辆的速度差。上述预先定义的动作包括车辆的上下、前后和左右三个方向的动作。
可选地，在一个实施例中，遥控驾驶系统还通过云端与车辆连接。控制单元21还用于接收通过云端发来的车辆的视频信息，视频信息通过安装在车辆上的多个摄像头采集，视频信息包括车辆的周围环境信息。优选地，车辆周围的环境信息包括车辆前后左右的其他车辆位置信息、行人的位置信息、车道线信息、道路标识信息(如限速、禁鸣等)以及红绿灯信息等。通过这些信息可以使得模拟驾驶舱2的驾驶员更好地感知道路状况。
图2是根据本实用新型的另一个实施例的遥控驾驶系统的示意图。如图2所示，模拟驾驶舱2还包括显示器23，与控制单元21连接，用于接收并显示视频信息。模拟驾驶舱2中的驾驶员通过显示器23显示的视频信息获知车辆的周围环境信息。
图3是根据本实用新型的再一个实施例的遥控驾驶系统的示意图。如图3所示，模拟驾驶舱2还包括模拟方向盘24、模拟刹车踏板25和模拟油门踏板26，均与控制单元21连接，模拟方向盘24、模拟刹车踏板25和模拟油门踏板26接受驾驶员的操作。在一个实施例中，车辆的方向盘与模拟方向盘24同步动作，车辆的刹车踏板与模拟刹车踏板25同步动作，车辆的油门踏板与模拟油门踏板同步动作。在另一个实施例中，车辆的转向系统根据模拟方向盘24提供的转角同步动作，车辆的制动系统根据模拟刹车踏板25提供的制动力矩同步动作。
图4是根据本实用新型的又一个实施例的遥控驾驶系统的示意图。如图4所示，遥控驾驶系统还包括解析接收模块3，与通信模块1连接，用于接收通过通信模块1发来的控制指令，且将控制指令转换成操作数据并发送给车辆，控制指令通过控制单元根据驾驶员的操作生成。控制指令一般性地包括转向指令或加速指令或制动指令，解析接收模块3将转向指令转换成方向盘转角值，将加速指令转换成油门踏板开度值，将制动指令转换成刹车踏板开度值，并将上述方向盘转角值、油门踏板开度值和刹车踏板开度值发送给车辆的控制器，车辆的控制器根据方向盘转角值、油门踏板开度值和刹车踏板开度值控制车辆的方向盘、油门踏板和刹车踏板相应地动作。
可选地，加速度信息通过通信模块从车辆上的CAN获取。
优选地，车辆将其实际的动作解析成X、Y和Z三个方向的加速度信息并通过CAN发送给通信模块。
可选地，解析接收模块3还与车辆的车身控制器连接，车身控制器根据操作数据控制车辆行驶，遥控驾驶系统通过车身控制器实现对车辆的模拟驾驶。
可选地，三维活动平台可以为三轴活动平台或六轴活动平台。
至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本实用新型的多个示例性实施例，但是，在不脱离本实用新型精神和范围的情况下，仍可根据本实用新型公开的内容直接确定或推导出符合本实用新型原理的许多其他变型或修改。因此，本实用新型的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。
Claims (7)
1.一种遥控驾驶系统，用于远程控制车辆驾驶，其特征在于，包括：
通信模块，与所述车辆连接，用于接收所述车辆发来的所述车辆的前后方、左右侧和上下方的加速度信息；
模拟驾驶舱，包括：
控制单元，与所述通信模块连接，用于根据所述加速度信息生成动作指令；
三维活动平台，与所述控制单元连接，用于根据所述动作指令实时模拟所述车辆进行预先定义的动作。
2.根据权利要求1所述的遥控驾驶系统，其特征在于，
所述遥控驾驶系统还通过云端与所述车辆连接；
所述控制单元还用于接收通过所述云端发来的所述车辆的视频信息，所述视频信息通过安装在所述车辆上的多个摄像头采集，所述视频信息包括所述车辆的周围环境信息。
3.根据权利要求2所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述模拟驾驶舱还包括：
显示器，与所述控制单元连接，用于接收并显示所述视频信息。
4.根据权利要求3所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述模拟驾驶舱还包括：
均与所述控制单元连接的模拟方向盘、模拟刹车踏板和模拟油门踏板，所述模拟方向盘、所述模拟刹车踏板和所述模拟油门踏板接受驾驶员的操作；
所述遥控驾驶系统还包括：
解析接收模块，与所述通信模块连接，用于接收通过所述通信模块发来的控制指令，且将所述控制指令转换成操作数据并发送给所述车辆，所述控制指令通过所述控制单元根据所述驾驶员的操作生成。
5.根据权利要求4所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述加速度信息通过所述通信模块从所述车辆上的CAN获取。
6.根据权利要求4所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述解析接收模块还与所述车辆的车身控制器连接，所述车身控制器根据所述操作数据控制所述车辆行驶，所述遥控驾驶系统通过所述车身控制器实现对所述车辆的模拟驾驶。
7.根据权利要求1-5任一项所述的遥控驾驶系统，其特征在于，所述三维活动平台可以为三轴活动平台或六轴活动平台。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921716818.8U CN210804847U (zh) | 2019-10-14 | 2019-10-14 | 一种遥控驾驶系统 |
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Publications (1)
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Family
ID=71230062
Family Applications (1)
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN210804847U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112068527A (zh) * | 2020-08-14 | 2020-12-11 | 开沃新能源汽车集团股份有限公司 | 一种远程驾驶系统及方法 |
| CN115285213A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-04 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 路感模拟方法、系统、设备及存储介质 |
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2019
- 2019-10-14 CN CN201921716818.8U patent/CN210804847U/zh active Active
Cited By (3)
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| CN115285213A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-04 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 路感模拟方法、系统、设备及存储介质 |
| CN115285213B (zh) * | 2022-08-18 | 2023-04-25 | 浙江极氪智能科技有限公司 | 路感模拟方法、系统、设备及存储介质 |
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