CN210791007U - 机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人，属于机器人制造技术领域。本申请提出一种机器人，包括舱体、舱门和驱动机构，舱门包括转动座和门体，转动座设置于舱体的顶部或底部且与舱体转动配合，门体安装于转动座且位于舱体的侧面，驱动机构用于驱动转动座转动，转动座带动门体转动，以使舱门具有开门位置和关门位置。该机器人不仅能够实现舱门的开闭，且移动精准、稳定性好，还占用了较小的空间。

Description

机器人

技术领域

本申请涉及机器人制造技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

近年来，全球服务型机器人市场保持较快的增长速度。服务型机器人能够替代人工劳动，在提高工作效率的同时，还节省了人力成本。其中，对于以送菜、酒店客房送物、售卖商品等具有储物腔的机器人而言，大部分该类型的机器人在打开舱门时会占用过多的空间，且舱门容易脱落损坏。

实用新型内容

为此，本申请提出一种机器人，不仅能够实现舱门的开闭，且移动精准、稳定性好，还占用了较小的空间。

本申请一方面实施例的机器人，包括舱体、舱门和驱动机构，舱门包括转动座和门体，转动座设置于舱体的顶部或底部且与舱体转动配合，门体安装于转动座且位于舱体的侧面，驱动机构用于驱动转动座转动，转动座带动门体转动，以使舱门具有开门位置和关门位置。

相对于常见的机器人的舱门开闭的布置形式，本申请一方面实施例的机器人的舱门包括转动座和门体，转动座转动安装于舱体的顶壁，舱体的开口设置于其侧壁。驱动机构驱动转动座转动，由转动座带动门体转动，以封闭或暴露舱体的开口。该种布置形式不仅能够实现舱门的开闭，且移动精准、稳定性好，还占用了较小的空间。

另外，根据本申请实施例的机器人还具有如下附加的技术特征：

根据本申请的一些实施例，驱动机构包括电机和皮带，电机安装于舱体，电机的输出轴设有齿轮，转动座设有外齿圈，齿轮与外齿圈通过皮带传动连接。该种布置形式不仅结构简单，还能够使电机的布置位置相对自由，即使驱动机构的安装位置便于安装。

根据本申请的一些实施例，外齿圈还包括绕其周向间隔布置的多个防脱部，每个防脱部向外凸出于外齿圈。防脱部能够防止皮带在运行过程中脱出，以造成安全事故，该多个防脱部的布置增加了机器人的运行可靠性。

根据本申请的一些实施例，防脱部包括布置于外齿圈的一侧的凸板，凸板沿外齿圈的径向向外延伸。作为一种简单可行的实施形式，凸板既易于制造，还具有较好地防脱效果。

根据本申请的一些实施例，转动座开设有沿其厚度方向贯穿转动座的第一通孔，外齿圈设置于第一通孔的边缘，且于第一通孔同轴布置。通过该种布置形式，当舱门相对于舱体转动时，第一通孔的截面形状不会发生改变，利于布置贯穿第一通孔的部件。

根据本申请的一些实施例，齿轮的两侧布置有防脱环槽。防脱环槽用于防止皮带在运行过程中脱出，从而使驱动机构安全运行。

根据本申请的一些实施例，舱门包括旋转盘，旋转盘包括可相互转动的两个转盘，一个转盘与舱体相连，另一个转盘与转动座相连。该旋转盘能够提高舱门相对于舱体的转动过程的平稳性，从而保证舱门在转动过程中不会发生脱落和位置偏移。

根据本申请的一些实施例，舱门还包括加强板，加强板的一侧安装于转动座，另一侧连接有门体。加强板能够加强门体与转动座的连接强度，防止门体从转动座脱落，或者转动座损坏。

根据本申请的一些实施例，转动座与旋转盘之间、转动座与所述加强板之间、所述加强板与所述门体之间均通过螺纹件紧固连接。该种布置形式利于安装，且制造成本较低。

根据本申请的一些实施例，当舱门位于开门位置时，门体与电机分别位于转动座的相对的两侧。该种布置形式能够缩小整个机器人在开关门过程中所占用的空间，使其体型较小。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一方面实施例的机器人的结构示意图(舱门处于关门位置)；

图2为本申请一方面实施例的机器人的结构示意图(舱门处于开门位置)；

图3为本申请一方面实施例的机器人(不包括舱体)的一种视角的结构示意图；

图4为图3中A处的局部放大图；

图5为图3中B处的局部放大图；

图6为本申请一方面实施例的机器人(不包括舱体)的另一种视角的结构示意图；

图7为本申请一方面实施例的机器人的旋转盘的结构示意图；

图8为本申请一方面实施例的机器人的加强板的结构示意图。

图标：100-机器人；10-舱体；11-侧壁；111-开口；12-储物室；13-顶壁；20-舱门；21-转动座；211-外齿圈；212-防脱部；213-凸板；214-第一通孔；215-第三安装孔；216-第四安装孔；22-门体；23-加强板；231-第五安装孔；232-第六安装孔；24-旋转盘；241-外旋转盘；2411-第一安装孔；242-内旋转盘；2421-第二安装孔；30-驱动机构；31-电机；32-齿轮；33-防脱环槽；34-皮带。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，还需要说明的是，图1为机器人100的舱门20处于关门位置时所具有的结构示意图；图2位机器人100的舱门20处于开门位置并露出储物室12时所具有的结构示意图；图3和图6分别为两种视角的舱门20的结构示意图。

请参照图1和图2，本申请一方面实施例的机器人100，包括舱体10、舱门20和驱动机构30。舱门20包括转动座21和门体22，转动座21设置于舱体10的顶部或底部且与舱体10转动配合，门体22安装于转动座21且位于舱体10的侧面。驱动机构30用于驱动转动座21转动，转动座21带动门体22转动，以使门体22具有开门位置和关门位置。

其中，舱体10的内部包括储物室12，且舱体10的侧壁11上设置有与储物室12贯通的开口111，储物室12用于存放需要售卖或者运输的物品。当舱门20位于开门位置时，门体22暴露出开口111；当舱门20位于关门位置时，门体22封闭开口111。

该机器人100具备转动座21和驱动机构30，门体22位于舱体10的侧面。当驱动机构30转动时，能够驱动转动座21转动，转动座21带动门体22大致贴合舱体10的侧壁11转动。容易理解的，相对于常见的机器人的舱门开闭的布置形式，例如门体沿直线移动开关门或者门体与舱体铰接等，本申请一方面实施例的机器人100的转动座21转动安装于舱体10的顶壁13，不仅能够实现舱门20的开闭，且移动精准、稳定性好，还占用了较小的空间。

下述本申请一方面实施例的机器人100的各部件的结构与相互连接关系。

请参照图1和图2，舱体10包括侧壁11和顶壁13，侧壁11上开设有开口111，顶壁13与转动座21转动连接。舱体10的底端用于与机器人100的底座或者其他部件相连(图中没有示出)，以围合形成储物室12，储物室12内用于放置物品。

容易理解的，机器人100还包括外壳体、行走机构以及电气装置等。本申请的描述中仅公开了机器人100的部分结构和功能，旨在清楚、完整地阐述如何实现机器人100的舱门20的开启和关闭，而并没有进一步阐述其他的部件的结构。

请参照图3和图6，舱门20包括转动座21、门体22和加强板23。在驱动机构30的驱动下，舱门20能够相对于舱体10转动，并具有两个极限位置，其中一个极限位置为开门位置，另一个极限位置为关门位置。

转动座21与舱体10的顶壁13转动连接，用于与驱动机构30传动连接，并带动门体22转动。

请参照图7，在本申请的一些实施例中，舱门20包括旋转盘24，转动座21通过旋转盘24转动连接于舱体10的顶壁13，转动座21与门体22相连，旋转盘24用于将舱体10的顶壁13与转动座21转动相连。

作为一种示例形式，旋转盘24包括同轴布置且能够相互转动的外旋转盘241和内旋转盘242。外旋转盘241设置于内旋转盘242的外部，内旋转盘242的内部设有通孔，用于与下述的第一通孔214对应。

其中，外旋转盘241周向间隔布置有多个第一安装孔2411，内旋转盘242周向间隔布置有多个第二安装孔2421。

在本申请的一些实施例中，第一安装孔2411的数量为四个，第二安装孔2421的数量也为四个。

请参照图3，转动座21设置有四个第三安装孔215，第三安装孔215与第一安装孔2411一一对应，使用第一螺纹件(图中没有示出)贯穿第三安装孔215和第一安装孔2411，并使用螺母紧固，以将外旋转盘241与转动座21相连。

舱体10的顶壁13设置有与四个第二安装孔2421对应的安装孔(图中没有示出)，使用第二螺纹件(图中没有示出)贯穿第二安装孔2421和舱体10的顶壁13上的对应的安装孔，并使用螺母紧固，以将内旋转盘242与舱体10的顶壁13相连。

请参照图3，转动座21的远离舱门20的顶壁13的一侧设有外齿圈211，外齿圈211用于与驱动机构30传动连接。

请参照图3和图4，在本申请的一些实施例中，驱动机构30包括电机31和皮带34，电机31安装于舱体10的侧壁11，电机31的输出轴设有齿轮32，皮带34绷紧在齿轮32和外齿圈211上。容易理解的，当电机31转动时，在皮带34的传动下，外齿圈211从动，以带动转动座21转动。

请参照图5，进一步地，外齿圈211还包括多个防脱部212，多个防脱部212绕外齿圈211间隔布置，防脱部212用于防止皮带34从外齿圈211脱出。

作为一种示例形式，防脱部212包括凸板213，凸板213沿外齿圈211的径向向外延伸。齿轮32的两侧设置有防脱环槽33，皮带34被限制于防脱环槽33中，而不会轻易滑脱。容易理解的，防脱部212和防脱环槽33共同提高了皮带34的运行安全性，使其不容易滑脱。

其中，齿轮32对外齿圈211的传动过程为减速传动，即传动比大于1。容易理解的，该种布置形式利于转动座21的精准转动，从而实现门体22的精准转动。

请参照图3和图5，在本申请的一些实施例中，转动座21开设有沿其厚度方向贯穿转动座21的第一通孔214，外齿圈211设置于第一通孔214的边缘，且于第一通孔214同轴布置。容易理解的，外齿圈211的内壁围合形成第一通孔214。同时，内旋转盘242、舱体10的顶壁13均设置有与第一通孔214对应的通孔。

容易理解的，机器人100作为服务机器人，第一通孔214与上述的两个通孔将储物室12的上端打通，便于布置线路。作为一种示例形式，可以在内旋转盘242上安装能够封闭储物室12的顶端的电气部件，其线路穿过第一通孔214与其他部件相连。

门体22连接于转动座21的边缘，门体22的形状与开口111的形状匹配。当舱门20位于关门位置时，门体22能够覆盖开口111。当舱门20位于开门位置时，门体22能够暴露出开口111。

请参照图6和图7，加强板23布置于转动座21和门体22之间，用于巩固和增强转动座21和门体22相连的牢固性。

在本申请的一些实施例中，加强板23安装于转动座21的靠近舱体10的顶壁13的一侧，门体22的顶部与加强板23的底部相连。

请参照图8，加强板23上设置有多个第五安装孔231和多个第六安装孔232。

其中，转动座21上设有多个第四安装孔216，多个第四安装孔216与多个第五安装孔231一一对应，使用螺纹件贯穿第五安装孔231和第四安装孔216，并使用螺母紧固，以将转动座21与加强板23相连。

多个第六安装孔232设置于加强板23，门体22的顶部设置有多个螺纹孔(图中没有示出)，该螺纹孔与第六安装孔232一一对应，使用螺纹件贯穿每个第六安装孔232并拧入与该第六安装孔232对应的螺纹孔中，以将加强板23与门体22相连。

可选地，第五安装孔231的数量为十个，呈两排弧形排列，并靠近加强板23的内弧边缘；第六安装孔232的数量为五个，靠近加强板23的外弧边缘并位于十个第五安装孔231的外侧，五个第六安装孔232呈弧形排列。

相对于转动座21与门体22直接相连的布置形式，加强板23能够进一步地巩固和强化转动座21和门体22相连处的牢固性，使其不容易脱落和损坏。

在本申请的一些实施例中，电机31布置于舱体10的开口111的一侧。当舱门20位于开门位置时，门体22暴露开口111，此时门体22位于舱体10的开口111的与电机31相对的另一侧，即门体22与电机31分别位于转动座21的两侧。容易理解的，该布置形式能够充分利用空间，且便于安装，利于转动角度的设计计算。

进一步地，舱体10的外部还设置有外壳体。当舱门20位于开门位置时，舱门20隐藏于舱体10与外壳体之间的空间。该种布置形式能够缩小整个机器人100在开关门过程中所占用的空间，且美观大方。

下面简述机器人100的舱门20的开关门的工作原理。

开门过程：

舱门20位于关门位置；

控制器控制电机31沿第一方向转动；

电机31的输出轴带动齿轮32同步转动，齿轮32通过皮带34与外齿圈211传动连接，从而带动外齿圈211转动，即带动转动座21相对于舱体10转动；

转动座21带动门体22转动，从关门位置向开门位置转动；

当舱体10到达开门位置时，控制器控制电机31停止运行；

此时，舱门20完全暴露出开口111，并位于开口111的侧面，紧贴舱体10的侧壁11，即舱门20静止于开门位置；

开门过程完成，用户可向储物室12内放入物品，或者从储物室12中将物品取出。

关门过程：

舱门20位于开门位置；

控制器控制电机31沿第二方向转动，第二方向与第一方向相反；

电机31的输出轴带动齿轮32同步转动，齿轮32通过皮带34与外齿圈211传动连接，从而带动外齿圈211转动，从而使带动转动座21相对于舱体10转动；

转动座21带动门体22转动，从开门位置向关门位置转动；

当舱体10到达关门位置时，控制器控制电机31停止运行；

此时，舱门20完全封闭开口111，舱门20静止于关门位置；

关门过程完成，此时用户不能取出储物室12内的物品，也不能向储物室12内放入物品。

本申请一方面实施例的机器人100中，电机31安装于舱体10的侧壁11，通过皮带34与外齿圈211传动连接，以驱动舱门20转动。旋转盘24使得舱门20与舱体10稳定、牢固地转动连接，而不容易发生脱落或晃动。通过皮带34将电机31与转动座21的外齿圈211传动连接，能够使得电机31的布置位置相对自由。舱门20通过旋转盘24转动安装于舱体10，转动座21布置于舱体10的顶壁13，使用转动座21来带动门体22转动，以封闭或暴露设置于舱体10的侧壁11的开口111。该种布置形式不仅传动精准，且具有较好地稳定性、安全性和美观性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例中的特征可以相互结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括舱体、舱门和驱动机构，所述舱门包括转动座和门体，所述转动座设置于所述舱体的顶部或底部且与所述舱体转动配合，所述门体安装于所述转动座且位于所述舱体的侧面，所述驱动机构用于驱动所述转动座转动，所述转动座带动所述门体转动，以使所述舱门具有开门位置和关门位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述驱动机构包括电机和皮带，所述电机安装于所述舱体，所述电机的输出轴设有齿轮，所述转动座设有外齿圈，所述齿轮与所述外齿圈通过所述皮带传动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述外齿圈还包括绕其周向间隔布置的多个防脱部，每个防脱部向外凸出于所述外齿圈。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述防脱部包括布置于所述外齿圈的一侧的凸板，所述凸板沿所述外齿圈的径向向外延伸。

5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述转动座开设有沿其厚度方向贯穿所述转动座的第一通孔，所述外齿圈设置于所述第一通孔的边缘，且于所述第一通孔同轴布置。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述齿轮的两侧布置有防脱环槽。

7.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述舱门包括旋转盘，所述旋转盘包括可相互转动的两个转盘，一个转盘与所述舱体相连，另一个转盘与所述转动座相连。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述舱门还包括加强板，所述加强板的一侧安装于所述转动座，另一侧连接有所述门体。

9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述转动座与所述旋转盘之间、所述转动座与所述加强板之间、所述加强板与所述门体之间均通过螺纹件紧固连接。

10.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，当所述舱门位于开门位置时，所述门体与所述电机分别位于所述转动座的相对的两侧。

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