CN210790957U - 一种多地形球类物品搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多地形球类物品搬运机器人，属于机器人技术领域，其包括机架，所述机架的下表面设置有驱动履带，所述机架内壁的上表面设置有两个拨动机构，所述机架内壁的上表面设置有两个放置框，所述放置框的下表面设置有驱动装置。该多地形球类物品搬运机器人，通过设置电机、第一齿轮、第二齿轮、收线轮、竖杆、支撑块、电动液压杆和压板之间的相互配合，此时收线轮通过连接绳控制支撑块移动，四个支撑块相互靠近移动，四个支撑块之间的距离移动至合适球类物品后，电动液压杆带动压板对物品进行挤压，此时完成对物品的定位过程，防止物品在搬运过程中出现晃动甚至掉落的可能，同时本装置可以适用于多种大小的球类物品。

Description

一种多地形球类物品搬运机器人

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种多地形球类物品搬运机器人。

背景技术

在对球类物品进行搬运时，现有机器人多是将物品放置在平台上，难以对多种大小的球类物品进行定位，转移过程中由于不同地形导致转运装置会出现晃动，导致球类物品出现碰撞甚至掉落的情况，因此需要一种多地形球类物品搬运机器人。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供了一种多地形球类物品搬运机器人，解决了现有机器人在对球类物品搬运时，难以对多种大小的球类物品进行定位，转移过程中由于不同地形到导致转运装置出现晃动，导致物品出现晃动甚至掉落的问题。

（二）技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架，所述机架的下表面设置有驱动履带，所述机架内壁的上表面设置有两个拨动机构，所述机架内壁的上表面设置有两个放置框，所述放置框的下表面设置有驱动装置。

所述驱动装置分别与四个第二齿轮啮合，所述第二齿轮的上表面设置有转轴，所述转轴的表面设置有轴承，所述轴承设置在放置框的下表面，所述转轴的表面设置有收线轮。

所述收线轮通过连接绳与竖杆固定连接，所述竖杆的顶端穿过通孔并与支撑块的下表面固定连接，所述通孔开设在固定框的下表面，所述竖杆的右侧面通过弹性装置与固定板的左侧面固定连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述驱动装置包括电机，所述电机机身的上表面与放置框的下表面固定连接，所述电机的输出轴与第一齿轮的上表面固定连接，所述第一齿轮与四个第二齿轮啮合。

作为本实用新型的进一步方案：所述弹性装置包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端分别与竖杆和固定板的相对面固定连接，所述伸缩杆的表面设置有弹簧，所述弹簧的两端分别与竖杆和固定板的相对面固定连接。

作为本实用新型的进一步方案：所述机架内壁的下表面设置有两个导向板，所述导向板的上表面设置有若干个隔板。

作为本实用新型的进一步方案：所述竖杆的正面和背面均设置有滑块，所述滑块设置在滑槽内，且两个滑槽分别开设在通孔内壁的前侧和后侧。

作为本实用新型的进一步方案：所述收线轮位于第二齿轮上方，所述放置框内壁的上表面通过电动液压杆与压板的上表面固定连接。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置电机、第一齿轮、第二齿轮、收线轮、竖杆、支撑块、电动液压杆和压板之间的相互配合，直接控制电机通过第一齿轮带动第二齿轮和收线轮转动，此时收线轮通过连接绳控制支撑块移动，四个支撑块相互靠近移动，四个支撑块之间的距离移动至合适球类物品后，电动液压杆带动压板对物品进行挤压，此时完成对物品的定位过程，防止物品在搬运过程中出现晃动甚至掉落的可能，同时本装置可以适用于多种大小的球类物品；

2、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置滑块和滑槽，可以防止竖杆和支撑块移动的过程中出现晃动或倾斜，保证支撑块与球类物品的放置较为方便稳定；

3、该多地形球类物品搬运机器人，通过设置弹簧和伸缩杆，防止竖杆和支撑块随意远离固定板晃动，保证连接绳始终处于撑紧状态，在一定程度上保证收线轮缠绕连接绳过程稳定进行。

附图说明

图1为本实用新型正视的剖面结构示意图；

图2为本实用新型正视的结构示意图；

图3为本实用新型放置框正视的剖面结构示意图；

图4为本实用新型放置框仰视的结构示意图；

图5为本实用新型A部分放大的结构示意图；

图6为本实用新型导向板俯视的结构示意图；

图7为本实用新型B部分放大的结构示意图；

图中：1机架、2驱动履带、3导向板、4隔板、5拨动机构、6放置框、7电动液压杆、8压板、9驱动装置、91电机、92第一齿轮、10第二齿轮、11转轴、12轴承、13收线轮、14连接绳、15竖杆、16支撑块、17滑块、18滑槽、19通孔、20弹性装置、201伸缩杆、202弹簧、21固定板。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

如图1-7所示，本实用新型提供一种技术方案：一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架1，机架1内壁的下表面设置有两个导向板3，导向板3的上表面设置有若干个隔板4，通过设置导向板3，且隔板4的数量为若干个，放置框6的数量与隔板4的数量相对应，便于实现对多个球类物品的放置，机架1的下表面设置有驱动履带2，通过设置驱动履带2，使本装置可以适用于多种地形，机架1内壁的上表面设置有两个拨动机构5，通过设置拨动机构5，可以对导向板3表面设置的球类物品进行拨动，便于将球类物品推动至放置框6内，机架1内壁的上表面设置有两个放置框6，放置框6的下表面设置有驱动装置9。

驱动装置9分别与四个第二齿轮10啮合，驱动装置9包括电机91，电机91机身的上表面与放置框6的下表面固定连接，电机91的输出轴与第一齿轮92的上表面固定连接，第一齿轮92与四个第二齿轮10啮合，通过设置电机91、第一齿轮92和四个第二齿轮10，可以同时控制四个支撑块16进行移动，保证四个支撑块16均可以稳定与球类物品接触，第二齿轮10的上表面设置有转轴11，转轴11的表面设置有轴承12，通过设置轴承12和转轴11，保证收线轮13和第二齿轮10可以稳定进行转动，保证第一齿轮92和第二齿轮10之间的稳定啮合，轴承12设置在放置框6的下表面，转轴11的表面设置有收线轮13，通过设置收线轮13，可以对连接绳14进行缠绕，可以控制支撑块16进行移动，收线轮13位于第二齿轮10上方，放置框6内壁的上表面通过电动液压杆7与压板8的上表面固定连接，通过设置电动液压杆7和压板8，可以对球类物品进行挤压定位，防止球类物品出现上下晃动，可以与支撑块16配合实现对球类物品的定位，防止球类物品搬运过程中出现晃动。

收线轮13通过连接绳14与竖杆15固定连接，竖杆15的正面和背面均设置有滑块17，滑块17设置在滑槽18内，且两个滑槽18分别开设在通孔19内壁的前侧和后侧，通过设置滑块17和滑槽18，可以防止竖杆15和支撑块16移动的过程中出现晃动或倾斜，保证支撑块16与球类物品的接触较为稳定，竖杆15的顶端穿过通孔19并与支撑块16的下表面固定连接，通过设置支撑块16，且四个支撑块16的相对面均设置为弧形，便于对多种直径的球类物品与支撑块16接触，通孔19开设在固定框的下表面，通过设置固定板21，保证伸缩杆201和竖杆15在移动的过程中不会出现旋转和晃动的情况，竖杆15的右侧面通过弹性装置20与固定板21的左侧面固定连接，弹性装置20包括伸缩杆201，伸缩杆201的两端分别与竖杆15和固定板21的相对面固定连接，伸缩杆201的表面设置有弹簧202，弹簧202的两端分别与竖杆15和固定板21的相对面固定连接，通过设置弹簧202和伸缩杆201，防止竖杆15和支撑块16随意远离固定板21晃动，保证连接绳14始终处于撑紧状态，在一定程度上保证收线轮13缠绕连接绳14过程稳定进行。

本实用新型的工作原理为：

S1、当需要使用本装置对球类物品进行搬运时，首先根据球类物品大小控制电机91转动，此时电机91通过第一齿轮92带动四个第二齿轮10转动，同时第二齿轮10控制收线轮13对连接绳14进行缠绕，同时四个支撑块16相互靠近移动；

S2、当支撑块16之间的距离移动至合适后，此时控制本装置移动，当球类物品移动至导向板3表面后，控制拨动机构5工作将球类物品推动至支撑块16表面；

S3、然后控制电动液压杆7伸长带动压板8向下移动与球类物品接触，然后可以控制本装置移动至指定地点即可。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (6)

1.一种多地形球类物品搬运机器人，包括机架（1），其特征在于：所述机架（1）的下表面设置有驱动履带（2），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个拨动机构（5），所述机架（1）内壁的上表面设置有两个放置框（6），所述放置框（6）的下表面设置有驱动装置（9）；

所述驱动装置（9）分别与四个第二齿轮（10）啮合，所述第二齿轮（10）的上表面设置有转轴（11），所述转轴（11）的表面设置有轴承（12），所述轴承（12）设置在放置框（6）的下表面，所述转轴（11）的表面设置有收线轮（13）；

所述收线轮（13）通过连接绳（14）与竖杆（15）固定连接，所述竖杆（15）的顶端穿过通孔（19）并与支撑块（16）的下表面固定连接，所述通孔（19）开设在固定框的下表面，所述竖杆（15）的右侧面通过弹性装置（20）与固定板（21）的左侧面固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述驱动装置（9）包括电机（91），所述电机（91）机身的上表面与放置框（6）的下表面固定连接，所述电机（91）的输出轴与第一齿轮（92）的上表面固定连接，所述第一齿轮（92）与四个第二齿轮（10）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述弹性装置（20）包括伸缩杆（201），所述伸缩杆（201）的两端分别与竖杆（15）和固定板（21）的相对面固定连接，所述伸缩杆（201）的表面设置有弹簧（202），所述弹簧（202）的两端分别与竖杆（15）和固定板（21）的相对面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述机架（1）内壁的下表面设置有两个导向板（3），所述导向板（3）的上表面设置有若干个隔板（4）。

5.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述竖杆（15）的正面和背面均设置有滑块（17），所述滑块（17）设置在滑槽（18）内，且两个滑槽（18）分别开设在通孔（19）内壁的前侧和后侧。

6.根据权利要求1所述的一种多地形球类物品搬运机器人，其特征在于：所述收线轮（13）位于第二齿轮（10）上方，所述放置框（6）内壁的上表面通过电动液压杆（7）与压板（8）的上表面固定连接。

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