CN210763022U - 分碗机器人以及装碗系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种分碗机器人以及装碗系统，所述分碗机器人包括三个以上用来分离碗具的分碗单元、支架、定位部件以及用于驱动所述分碗单元同步工作的联动系统；所述支架设置落碗口，分碗单元可移动分布于所述落碗口边沿，其中，所述分碗单元的移动方向为垂直于所述落碗口的中心线并且靠近落碗口的中心或者远离落碗口的中心；分碗单元移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元固定。本实用新型的技术可以具有适应不同规格碗具的效果。

Description

分碗机器人以及装碗系统

技术领域

本实用新型涉及一种分碗机器人以及装碗系统。

背景技术

随着科技的进步，餐饮自动售卖行业发展迅速，其技术也是日新月异；在餐饮自动售卖领域中，碗具的分离技术是必不可缺少的；常用的碗具，尤其是外卖所用的一次性碗具，其碗口往往水平向外翻折有一环形折边，将叠加起来的碗单独分开，只需要使分碗单元嵌入碗和碗之间的折边即可。

然而，市场上流通的碗具规格五花八门，也导致了碗口的大小以及这边的大小五花八门，现有技术中的分碗技术常常为针对特定规格的碗具进行分碗，无法适用各种规格的碗具进行分碗。

实用新型内容

为解决上述问题，本实用新型提供了一种分碗机器人以及基于该分碗机器人的装碗系统。

本实用新型所提供的分碗机器人，包括，三个以上用来分离碗具的分碗单元、支架、定位部件以及用于驱动所述分碗单元同步工作的联动系统；所述支架设置落碗口，分碗单元可移动分布于所述落碗口边沿，其中，所述分碗单元的移动方向为垂直于所述落碗口的中心线并且靠近落碗口的中心或者远离落碗口的中心；分碗单元移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元固定。

在一些实施方式中，所述分碗单元可滑动分布于所述落碗口边沿，其中，所述分碗单元的滑动方向为垂直于所述落碗口的中心线并且靠近落碗口的中心或者远离落碗口的中心。

落碗口宽度设置一定的裕度，落碗口的宽度为所能分离的最大碗口规格的碗具，比该最大碗口规格的碗具小的碗则通过调节各组分碗单元的位置以重新合围成更小的“落碗口(或者支点)”，分碗单元用于分碗的部位伸出落碗口边沿，以支撑和分碗，用于分碗的部位的具体伸出落碗口的长度由所要分离的碗口宽度决定，最终分碗单元围成用于支撑并且分碗的支点；通过分碗单元可滑动分布于所述落碗口边沿的设计，改变分碗单元用于分碗的部位伸出落碗口的长度，以围成适合该碗具碗口的支点。

这里，分碗单元起到了支撑堆叠在一起的碗具以及将这些碗具分开的作用，其三个以上的分碗单元构成三个以上的碗具支撑点以及分离点，堆叠在一起的碗具放置于三个以上的碗具单元合围成的空间内并由分碗单元支撑，并且，分碗单元的正反向往复摆动可以将堆叠的碗具分离并经过落碗口落下；本实用新型的分碗单元可以可以沿着落碗口内部移动或者远离落碗口内部移动，也即，三个以上的碗具单元合围成的空间可以调节，如此，可以支撑并且分离不同碗口宽度(或者碗的大小)的碗具，由此，可以具有适应不同规格碗具的效果。

在一些实施方式中，所述支架包括升降台以及用于支撑所述升降台的支撑脚；所述落碗口设置于升降台，分碗单元滑动安装于所述升降台。落碗口的高度随着升降台的升降可以变化，也即，本实用新型的方案可以适应不同深度的碗具的分离。

在一些实施方式中，所述落碗口为圆形，分碗单元的数量为四组；四组分碗单元均布于圆形落碗口边沿。

在一些实施方式中，所述升降台设置对应于每一组分碗单元的滑动轨迹的第一螺纹孔；每个分碗单元包括用于分割碗具的组合片以及滑板，所述组合片转动安装于滑板；滑板设置滑槽，所述定位部件为螺钉；滑板带动组合片移动到适应于执行碗具分碗的位置后，螺钉穿过滑槽和第一螺纹孔将所述滑板固定于升降台。

分碗单元的移动方式通过滑板实现，针对于所要求分离的碗具的大小，分碗单元移动到相应的位置后(滑板带动组合片移动到适应于执行碗具分碗的位置后)，由螺钉穿过滑板上的滑槽拧入第一螺纹孔固定。

在一些实施方式中，所述组合片包括分割片、支撑片以及转轴；所述分割片凸出分割部，支撑片凸出支撑部；所述分割部和支撑部相交成m角度，分割部和支撑部外伸于所述落碗口的边沿，且所述分割部头部延伸出支撑部的边沿，其中，m为锐角；所述分割部固定于支撑部的上方，并且分割部与支撑部的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度。

这里，支撑部和分割部可以理解为“分碗单元用于分碗的部位”，使用的时候，被分离的碗具叠放于支撑片上，当外加动力源驱动支撑片或者分割片(两者可固定为一体)，支撑片和分割片同时绕着转轴转动(也可以将转轴和分割片以及支撑片固定为一体，驱动转轴从而带动分割片和支撑片的摆动)，由于分割部和支撑部相交成m角度，又由于分割部与支撑部的贴合面之间设置间隙d，间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度，分割部和支撑部摆动，使分割部嵌入第一个碗具和与之相邻的第二个碗具之间的间隙，从而将第一个碗具分离，随着分割部和支撑部在同一个方向上继续摆动，分割部完全嵌入第一个碗具和第二个碗具之间的间隙，从而分割部顶住第二个碗具及其堆叠于第二个碗具以上的碗具，接着，支撑部继续转动到边沿的另一个极限位置，使第一个碗具失去支撑而在重力的作用下经过落碗口自动掉落。第一个碗具为与支撑部接触的底部碗具(即，碗具从下而上计算，第一个碗具为最底部的那个)，循环上述步骤便可以将堆叠状的碗具分开。

在一些实施方式中，所述联动系统包括伸缩连杆以及驱动所述伸缩连杆往复摆动的动力装置；所述伸缩连杆两端分别铰接于相邻的分碗单元，动力装置驱动任一伸缩连杆或者分碗单元，使所有的分碗单元同步往复摆动。

在一些实施方式中，所述动力装置为推杆；所述推杆滑动连接于任意一块滑板上，所述推杆推动该推杆所连接的滑板上的分碗单元往复摆动，从而通过联动系统驱动所有的分碗单元同步往复摆动。

推杆可以理解为气压缸的伸缩杆，即气压缸安装于；所述推杆滑动连接于任意一块滑板上，在调节分碗单元的时候，气压缸跟随滑板移动。

在一些实施方式中，还包括用于限制碗具的至少三组挡杆以及滑块；所述挡杆的挡部为“人”字形，所述挡杆转动连接于滑块，滑块滑动安装于所述落碗口边沿，所述滑块的滑动方向为垂直于所述落碗口的中心线并且靠近落碗口的中心或者远离落碗口的中心。

挡杆用于阻挡堆叠起来的待分离的碗具，防止该碗具倾斜或者跌倒，挡杆距离落碗口的中心可以通过滑块调节。挡部为“人”字形，也即，挡部为角度状，其可以夹持多边形的角度来定位(三边形、四边形、六边形以及八边形等) 由于挡部可以跟随挡杆转动，在适用不同多边形的碗具的夹持时候，可以根据需要调节挡部的朝向。

在一些实施方式中，所述支撑片为“Y”形结构，所述伸缩连杆铰接于“Y”型结构的顶部两个分支，“Y”型结构的底部分支作为支撑部。

两根伸缩连杆分别连接于“Y”形结构顶部两个分支，然后两根伸缩连杆交替拉动(或者推动)实现带动分碗单元的往复摆动，最终起到分碗的目的。

在一些实施方式中，还包括传感器，所述传感器用于感应碗具的数量，当碗具数量减少都预定值，传感器检测到信号，并且传递信号提醒添碗。

该方案可以保持分碗的连续性，在碗快被分完时候，梯形添加碗，以免耽误使用，感应器可以通过光电感应器感应堆叠的碗具的高度，当碗具高度降低到一定数值(可以根据需要预设)，则表明该添加碗了，也可以采用压力传感器，其它用于检测落碗数量的传感器计数，例如，组合片的往复摆动次数等，压力传感器设置在往复摆动的极限位置，当摆动到极限位置则推到压力传感器，以给信号计数。

基于上述分碗机器人，本实用新型还提供了一种装碗系统，装碗系统，包括盛碗台、分碗机器人以及第一机械手；所述盛碗台包括依次排列的第一工位、第二工位以及第三工位，所述分碗机器人位于第二工位的正上方；所述第一机械手在所述第一工位、第二工位以及第三工位之间移动；从分碗机器人分离的碗经所述第一机械手抓取，移动到第一工位以装入食品，所述第一机械手抓取装入食品后的碗后经第二工位移动到第三工位以进行下一步工序的处理。

使用的时候，分碗机构分出单个的碗，碗从底部落入第一机械手，机械手抓取该碗后，移动到第一工位以装入食品，装入食品后，由于此时第二工位没有落碗，其底部有空间由第一机械手通过，第一机械手带着碗移动到第二工位，然后再移动到第三工位，进行下一步工序的处理(添加辅料或者封盖)。此过程充分利用分碗机构的特点——间歇落碗，并且其落碗口底部设置空间，在落碗机构前后分别设置工位(第一工位以及第三工位)，分时复用第二工位，从而简化装碗系统的设计，落碗、装入食品以及封盖或者添加辅料就近设计，节约空间，简化结构。

在一些实施方式中，下一步工序的处理为封碗，所述盛碗台还包括碗盖堆栈工位以及第二机械手，所述第二机械手在碗盖堆栈工位以及第三工位之间移动；所述第二机械手移动到碗盖堆栈工位抓取碗盖后移动到第三工位、并将所述碗盖盖入位于第三工位的装入食品后的碗。

在一些实施方式中，还包括储碗盖装置；所述碗盖堆栈工位处设置供碗盖通过的通孔；所述储碗盖装置包括堆盖位以及位于通孔下方的滑轨；所述堆盖位滑动安装于滑轨；所述通孔下方还包括升降推板，其中，所述堆盖位底部设置用于供所述升降推板通过的空隙；碗盖倒扣堆叠于所述堆盖位后，将所述堆盖位沿着滑轨推到通孔正下方，此时，所述升降推板正对堆盖位的空隙；使用的时候，升降推板上升将倒扣堆叠的碗盖送出所述通孔以供第二机械手抓取。

本技术方案，装碗盖方便且高效，将堆盖位拉出，放碗盖后，再将堆盖位沿着滑轨(水平放置)推入，使碗盖与通孔正对即可，升降推板可以托住碗盖逐级升降，使单个碗上升露出通孔，便于第二机械手抓取。

在一些实施方式中，所述第二机械手包括移动板、与碗盖边沿宽度相适应的压环以及吸盘；所述压环和吸盘分别固定于移动板底部。

吸盘用来吸住堆盖位上碗盖顶端的碗盖，当第二机械手带动碗盖移动到第三工位上的碗的碗口正上方，第二机械手带动碗盖下降，压环压住碗盖的边沿使其盖入碗口。

附图说明

图1为本实用新型一实施方式的分碗机器人结构示意图；

图2为图1所示分碗机器人的支架结构示意图；

图3和图4为本实用新型一实施方式的组合片结构示意图；

图5为本实用新型一实施方式的分碗单元结构示意图；

图6为本实用新型一实施方式的联动系统结构示意图；

图7为图5所示的分碗单元的工作原理示意图；

图8为本实用新型一实施方式的分碗机器人工作原理示意图；

图9为本实用新型一实施方式的挡杆结构示意图；

图10为本实用新型一实施方式的伸缩连杆结构示意图；

图11为本实用新型一实施方式的装碗系统结构示意图；

图12为图11中A处局部放大示意图；

图13为图11中装碗系统工作原理示意图；

图14为本实用新型一实施方式的储碗盖装置结构示意图。

具体实施方式

以下参考附图，对本实用新型予以进一步地详尽阐述。

附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，可以说两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在实用新型的具体含义。下面结合附图和实施例对实用新型的技术方案做进一步的说明。

需要说明的是，凡是碗口具有向外水平翻折的碗具都可以适用于本实用新型的技术、可以理解的是，类似于碗的其他物品，例如杯子等物品的分离也可以采用本实用新型的技术进行分离。

参考图1—10，本实用新型的分碗机器人，包括，三个以上用来分离碗具的分碗单元101、支架30、定位部件10121以及用于驱动所述分碗单元101同步工作的联动系统；所述支架30设置落碗口301，分碗单元101可移动分布于所述落碗口301边沿，其中，所述分碗单元101的移动方向为垂直于所述落碗口 301的中心线并且靠近落碗口301的中心或者远离落碗口301的中心；分碗单元 101移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元101固定。

以上的“移动”方式，可以通过伸缩杆件驱动分碗单元101靠近落碗口301 中心的移动或者偏离落碗口301的移动，本实用新型的实施例采用滑动方式的移动，即，所述分碗单元101可滑动分布于所述落碗口301边沿，其中，所述分碗单元101的滑动方向为垂直于所述落碗口301的中心线并且靠近落碗口301 的中心或者远离落碗口301的中心。

对于“分碗单元101移动到适应于执行碗具分碗的位置后”的理解，分碗单元101是可以移动的，当他们靠近落碗口301移动，分碗单元101则相互靠拢，各个分碗单元101合围成一定大小的分碗区域，以支撑特定大小碗口的边沿；当他们背离落碗口301移动，分碗单元101则相互远离，各个分碗单元101 也合围成一定大小的分碗区域，以支撑另一类碗口更大的特定大小碗口的边沿，由此可见分碗单元301的调节，调节到适合特定碗具的时候，通过定位部件固定分碗单元301，以待执行分碗工作，由此，可以适应不同碗口的碗具的分离。

三个以上的用来分离碗具的分碗单元101的同时移动，可以调节他们合围形成的装碗区域面积大小，用来放置(支撑)不同碗口大小的碗具，以适应不同口径的碗具的分离。

使用的时候，各个分碗单元101作为支撑点和分碗点，起到了支撑堆叠在一起的碗具以及将这些碗具分开的作用，其三个以上的分碗单元101构成三个以上的碗具支撑点以及分离点，堆叠在一起的碗具放置于三个以上的碗具单元合围成的空间(装碗区)内并由分碗单元101支撑，并且，分碗单元101的正反向往复摆动可以将堆叠的碗具分离并经过落碗口301落下；本实用新型的分碗单元101可以沿着落碗口301中心移动或者远离落碗口中心移动，也即，三个及以上的碗具单元101合围成的空间(装碗区域)可以调节，如此，本实用新型的技术可以支撑并且分离不同碗口宽度(或者碗的大小)的碗具，由此，可以具有适应不同规格碗具的效果。

为了更具体地说明本实用新型的技术原理，本实用新型的一实施方式可以如下设计：

参考图2和图6-8，所述落碗口301为圆形，分碗单元101的数量为四组；

四组分碗单元101均布于圆形落碗口301边沿。对于实现分碗单元101的向分碗单元101的落碗口301靠拢以及分散的功能，还可以如下设计，参考图2 和图7，所述升降台3设置对应于每一组分碗单元101的滑动轨迹的第一螺纹孔 302(第一螺纹孔302位于每一组分碗单元101的滑动轨迹)，图2中，虚线部分合围成四组分碗单元101中每组分碗单元101的滑动轨迹，即，如箭头所示的M1、M2、M3以及M4分别代表了均布于落碗口301边沿的四组分碗单元101 的滑动方向，他们的滑动方向均垂直于落碗口301的中心线t，即方向M1、M2、 M3以及M4；四组分碗单元101以及他们相邻之间的连线可以合围成以四组分碗单元101为角的正方形或者长方形，如此，四组分碗单元101可以在所围成的正方形或者长方形的对角线上滑动。参考图5和图7，分碗单元101的滑动可以采用滑板1011实现，即每个分碗单元101包括用于分割碗具的组合片1012以及滑板1011，所述组合片1012转动安装于滑板1011；这里的组合片1012也可以采用分割轮，具体技术如专利CN201710767977.X中所公开的分杯凸轮。本实用新型的技术中，参考图5，滑板1011设置滑槽10111，所述定位部件为螺钉 10121；滑板1011带动组合片1012移动到适应于执行碗具分碗的位置后，螺钉10121穿过滑槽10111和第一螺纹孔302将所述滑板1011固定于升降台3。

参考图3和图4，本实用新型提供的一种实施方式中，所述组合片1012包括分割片81、支撑片82以及转轴83；所述分割片81凸出分割部811，支撑片 82凸出支撑部821；所述分割部811和支撑部821相交成m角度，更优地，m的大小还可以调节，且所述分割部811头部延伸出支撑部821的边沿，其中，m为锐角；所述分割部811固定于支撑部821的上方，并且分割部811与支撑部821 的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度。

为了实现角度m可以调节的功能，本实用新型提供了一实施方式的方案，即，包括紧定螺栓组；以转轴为圆心的圆弧通槽同时穿过所述支撑片和分割片；

调节角度m时，使分割部和支撑部相互绕着转轴转动，调节完m的角度后，紧定螺栓组穿过圆弧通槽将分割部以及支撑部的相对位置固定。紧定螺栓组包括螺栓以及和螺栓配合的螺母，螺栓穿过圆弧通槽后由螺母拧紧，通过摩擦力，可以固定分割部和支撑部的相对位置，从而固定成m角度；使用的时候松开螺母即可以重新调节，使分割部和支撑部相互绕着转轴转动即可，又由于圆弧通槽以转轴为圆心，在分割部和支撑部相互绕着转轴转动的同时，位于圆弧通槽的紧定螺栓组不影响调节，当调整到所需要的角度m时候，直接经螺母拧紧即可，无序将紧定螺栓组拆开，调节方便，m角度可调，可以适应各种外形的碗具的分离(圆形、方形、六边形、八边形等多边形、椭圆，各种曲率不同的曲线外形碗具边沿等)。

进一步地，d还可以设计可以调节的方式，具体可以设置若干个特定厚度的垫片实现，垫片垫在分割部和支撑部之间实现，增减垫片的数量即可以实现d 的调节功能，更优地，每个堆叠的垫片都设计圆弧通槽以供螺栓通过，如此，螺栓(紧定螺栓组件)同样兼具固定垫片的作用。

采用本实用新型实施方式的组合片1012的工作原理为：

使用的时候，分碗单元101根据碗具碗口大小调节位置并且固定后，使被分离的碗具叠放于支撑片82上，当外加动力源驱动支撑片82或者分割片81(两者可固定为一体)，支撑片82和分割片81同时绕着转轴83转动(也可以将转轴和分割片以及支撑片固定为一体，驱动转轴从而带动分割片和支撑片的摆动)，由于分割部811和支撑部821相交成m角度，又由于分割部811与支撑部 821的贴合面之间设置间隙d，间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度，分割部 811和支撑部821摆动，使分割部811嵌入第一个碗具和与之相邻的第二个碗具之间的间隙，从而将第一个碗具分离，随着分割部和支撑部在同一个方向上继续摆动，分割部811完全嵌入第一个碗具和第二个碗具之间的间隙，从而分割部811顶住第二个碗具及其堆叠于第二个碗具以上的碗具，接着，支撑部继续转动到边沿的另一个极限位置，使第一个碗具失去支撑而在重力的作用下经过落碗口301自动掉落。第一个碗具为与支撑部接触的底部碗具(即，碗具从下而上计算，第一个碗具为最底部的那个)，循环上述步骤便可以将堆叠状的碗具分开。支撑部和分割部夹角m为锐角，可以保证分碗过程，在支撑和分割工作阶段，叠起来的碗都得到支撑，避免了其悬空，如果悬空，摆动速度过慢则，整叠碗具会掉落下来，本锐角设计，在任意分碗工作瞬间，碗具都被支撑着(支撑部和分割部循环支撑)可以避免这种情况，工作稳定，故障率低。

所述联动系统包括伸缩连杆70以及驱动所述伸缩连杆70往复摆动的动力装置；所述伸缩连杆70两端分别铰接于相邻的分碗单元101(铰接点不共点)，动力装置驱动任一伸缩连杆70或者分碗单元101，使所有的分碗单元101同步往复摆动。

参考图6、图7，本实用新型的实施方式中，采用四组分碗单元101，每两个相邻的分碗单元101采用一根伸缩连杆70连接，则一共采用了四根伸缩连杆 70，以四组分碗单元101以及伸缩连杆70合围成正方形为例，当四组分碗单元 101根据所要分离的碗具碗口规格调整好位置后，再调节伸缩连杆70的长度，以重新连接分碗单元101，四组分碗单元101在以正方形的对角线为轨迹上滑动，这就决定了每组分碗单元101在两根伸缩连杆70的拉或者推的作用力就可以定位，当把所有的伸缩连杆70连接好，伸缩连杆70和分碗单元101之间不仅可以定位(再加上定位部件定位就更牢固)，同时也可以传动运动，任意一个伸缩连杆70的摆动或者任意一组分碗单元101的摆动，都可以通过各伸缩连杆70 的联动实现各个分碗单元101的同步摆动，从而实现分碗的效果。这样的联动系统同时兼具定位以及传导运动的目的，简单，可靠。参考图1、图6、图8，以上所述的动力装置可以为推杆71；所述推杆71滑动连接于任意一块滑板1011 上，所述推杆71推动该推杆71所连接的滑板1011上的分碗单元101往复摆动，从而通过联动系统驱动所有的分碗单元101同步往复摆动。

参考图8，这里的推杆71可以是气缸伸缩杆，图中，箭头st所示为气缸伸缩杆伸缩方向，如此，动力装置可以理解成气缸，即，气缸安装在任意一块滑板1011上，由于分碗单元101的调节(即分碗单元101的滑动)通过滑板1011 带动，分碗单元101的相互位置(形成的装碗区域)是根据碗具碗口的规格调节的，这里有个难题，就是动力源也要做相应的调节，并且要考虑拆卸和安装的便捷性。

本实用新型的技术方案通过滑板1011的设计，一方面可以带动分碗单元101 的滑动，也就是满足分碗单元101位置可以根据碗具碗口规格进行位置调节，同时，将动力源(推杆71或者气缸)安装于任意一块滑板1011上(该滑板1011 为了安装动力源，其形状以及大小可以根据需要变化)，并且驱动该滑板1011 上的分碗单元101摆动，如此，该动力源以及和该滑板1011上的分碗单元101 的连接关系始终固定，即不用随着分碗单元101的调节而改变，每次调节的时候，动力单元(气缸)跟随滑板1011移动，并且相对于该滑板1011上的分碗单元101是静止的。如此，只要各组分碗单元101的位置调节完毕，伸缩连杆 70重新调节长度并且连接各组分碗单元101后，动力单元便可以驱动其所在的滑板1011上的分碗单元101摆动，通过各伸缩连杆70的联动实现各个分碗单元101的同步动作，最终实现分碗功能。另外，为了便于将推杆71和分碗单元 101的连接，可以采用其他任何过度手段，例如可以增加一遥杆72，遥杆72固定于转轴，分碗单元101的摆动极限通过控制推杆71伸缩形成实现，可以用传感器等手段感应控制，同理，落碗口附近也可以设置光电传感器，以感应是否有碗堆叠，堆叠的碗具被分离完毕后，光电传感器感应不到堆叠的碗具，便控制推杆停止工作，并可发出空碗信号以提醒添加碗具。或采用高度传感器安装于挡杆，以测量碗具高度，或者计算推杆的推动次数计算已经落碗的数量，得出剩下的碗具，以提醒添碗。

对于伸缩连杆70的设计，本实用新型提供的一种实施方式如下：参考图10，包括拉杆91、第一安装杆92以及第二安装杆93，拉杆91两端分别设置螺纹孔，拉杆91两端的螺纹孔内的螺纹旋向相反，第一安装杆92的一端设置与拉杆91 一螺纹孔内螺纹匹配的外螺纹，第一安装杆92的另一端用于铰接于分碗单元101 (支撑片)；同理，第二安装杆93的一端设置与拉杆91另外一螺纹孔内螺纹匹配的外螺纹，第二安装杆93的另一端用于铰接于分碗单元101(支撑片)。

使用的时候，第一安装杆92以及第二安装杆93的一端分别铰接于相邻的分碗单元101(支撑片)，第一安装杆92以及第二安装杆93的另一端分别连接于拉杆91两端的螺纹孔，同一方向旋转拉杆91的时候，可以同时使第一安装杆92以及第二安装杆93伸入拉杆91的螺纹孔，此时伸缩连杆可以缩短，同时反方向旋转拉杆91的时候，可以同时使第一安装杆92以及第二安装杆93伸出拉杆91的螺纹孔，此时，伸缩连杆可以伸长。由此可见，本实施方式的伸缩连杆70可以同时满足分碗单元101的刚性连接，以便于它们之间的联动，在安装的时候，也便于实时地微小调节，以保证各根伸缩连杆70长度一致；再配合各个分碗单元101限制在合围形成的方形(长方形、正方形)的对角线上滑动，连接好的伸缩连杆70和分碗单元101自成系统，即可以定位，也可以联动以便于传递动力，调节还便捷(通过旋转各个拉杆91即可)。

本实用新型提供的一种实施方式中，所述支架30包括升降台3以及用于支撑所述升降台3的支撑脚304；所述落碗口301设置于升降台3，分碗单元101 滑动安装于所述升降台3。落碗口的高度随着升降台的升降可以变化，具体实施方式可以在支撑脚304的高度上分布通孔，升降台3侧壁设置连接片，连接片上分布和通孔匹配的通槽，通过螺钉同时穿过通孔和通槽进行连接，不同高度的通孔对应着不同的可调节高度。也即，本实用新型的方案可以适应不同深度的碗具的分离。

参考图6、图7和图9，还包括用于限制碗具的挡杆73以及滑块74；所述挡杆73底部转动连接于滑块74，滑块74滑动安装于所述落碗口301边沿，所述滑块74的滑动方向为垂直于所述落碗口301的中心线并且靠近落碗口301的中心或者远离落碗口301的中心。滑块74优先分布于每两个相邻的分碗单元101 之间，其可以具有定位作用，放置堆叠起来的碗具倾斜或者跌落。挡杆73底部转动连接于滑块74，挡杆73可以自适应转动调节。滑块74的滑动与固定可以参考上述滑板的滑动与固定方案，图中，箭头y1、y2、X1、X2表示滑块74滑动方向。

参考图3和图4，本实用新型的一实施方式的支撑片82的设计可以为：所述支撑片82为“Y”形结构，所述伸缩连杆70铰接于“Y”型结构的顶部两个分支，“Y”型结构的底部分支作为支撑部821，如此，连接于同一个分碗单元 101的伸缩连杆70的两个铰接点具有一定距离，也便于安装连接。

参考图11～14，本实用新型还提供了一种装碗系统，包括盛碗台234、分碗机构以及第一机械手123；所述盛碗台234包括依次排列的第一工位113、第二工位112以及第三工位111，所述分碗机构1位于第二工位112正下方；所述第一机械手123在所述第一工位113、第二工位112以及第三工位111之间移动；更具体地，第一工位113、第二工位112以及第三工位111侧壁立有竖板，第一机械手123滑动安装于竖板上，第一机械手123的高度位于分碗机构1下以便于接住从落碗口901掉落的碗2；从分碗机构分离的碗2经所述第一机械手123 抓取，移动到第一工位113以装入食品，所述第一机械手123抓取装入食品后的碗2后经第二工位112移动到第三工位111以进行下一步工序的处理。所述下一步工序的处理可以为：添加辅料或者封碗。

使用的时候，分碗机构1分出单个的碗2，碗2从底部落碗口901落入第一机械手(具体地，第一机械手可以为环状结构，其环状大小可以卡住碗具外侧壁为准)，机械手抓取该碗2后，移动到第一工位113以装入食品，装入食品后，由于此时第二工位112没有落碗，其分碗机构1底部(落碗口901正下方)有空间由第一机械手123通过，第一机械手123带着碗2移动到第二工位112，然后再移动到第三工位111，进行下一步工序的处理(添加辅料或者封盖)。此过程充分利用分碗机构的特点——间歇落碗，且从落碗口底部落碗，即其落碗口底部设置空间，在落碗机构前后分别设置工位(第一工位以及第三工位)，分时复用第二工位，从而简化装碗系统的设计，落碗、装入食品以及封盖或者添加辅料就近设计，节约空间，简化结构。

更优地，所述盛碗台234还包括碗盖堆栈工位114以及第二机械手124，所述第二机械手124在碗盖堆栈工位114以及第三工位111之间移动；所述第二机械手124移动到碗盖堆栈工位114抓取碗盖31后移动到第三工位111、并将所述碗盖31盖入位于第三工位111处装入食品后的碗。

还包括储碗盖装置444；所述碗盖堆栈工位114处设置供碗盖31通过的通孔1146；所述储碗盖装置444包括堆盖位11423以及位于通孔1146下方的(水平)滑轨1144；所述堆盖位11423滑动安装于滑轨1144；所述通孔1146下方 (可以是正下方)还包括升降推板1141，其中，所述堆盖位11423底部设置用于供所述升降推板1141通过的间隙11421；碗盖31倒扣堆叠于所述堆盖位 11423后(空隙11421的边沿用于拖住倒扣的碗盖)，将所述堆盖位11423沿着滑轨1144推到通孔1146正下方，此时，所述升降推板1141正对堆盖位11423 的空隙11421并位于碗盖堆的最下方；使用的时候，升降推板1141上升将倒扣堆叠的碗盖31送出所述通孔1146。升降推板1141的升降运动可以由气缸，丝杠等实现。本技术方案，装碗盖方便且高效，将堆盖位拉出，放碗盖后，再将堆盖位沿着滑轨(水平放置)推入，使碗盖与通孔正对即可，升降推板可以托住碗盖逐级升降，使单个碗上升露出通孔，便于第二机械手抓取。

更优地，所述第二机械手124包括移动板1241、与碗盖边沿宽度相适应的压环1243以及吸盘1242；所述压环1243和吸盘1242分别固定于移动板1241 底部。吸盘用来吸住堆盖位上碗盖顶端的碗盖，当第二机械手带动碗盖移动到第三工位上的碗的碗口正上方，第二机械手带动碗盖下降，压环压住碗盖的边沿使其盖入碗口。

图中，描述位置关系仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明实用新型所作的举例，而并非是对实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。

Claims (15)

1.分碗机器人，其特征在于，包括，三个以上用来分离碗具的分碗单元(101)、支架(30)、定位部件以及用于驱动所述分碗单元(101)同步工作的联动系统；

所述支架(30)设置落碗口(301)，分碗单元(101)可移动分布于所述落碗口(301)边沿，其中，所述分碗单元(101)的移动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心；分碗单元(101)移动到适应于执行碗具分碗的位置后，定位部件将所述分碗单元(101)固定。

2.根据权利要求1所述的分碗机器人，其特征在于，所述分碗单元(101)可滑动分布于所述落碗口(301)边沿，其中，所述分碗单元(101)的滑动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心。

3.根据权利要求2所述的分碗机器人，其特征在于，所述支架(30)包括升降台(3)以及用于支撑所述升降台(3)的支撑脚(304)；

所述落碗口(301)设置于升降台(3)，分碗单元(101)滑动安装于所述升降台(3)。

4.根据权利要求3所述的分碗机器人，其特征在于，所述落碗口(301)为圆形，分碗单元(101)的数量为四组；

四组分碗单元(101)均布于圆形落碗口(301)边沿。

5.根据权利要求4所述的分碗机器人，其特征在于，所述升降台(3)设置对应于每一组分碗单元(101)的滑动轨迹的第一螺纹孔(302)；

每组分碗单元(101)包括用于分割碗具的组合片(1012)以及滑板(1011)，所述组合片(1012)转动安装于滑板(1011)；

滑板(1011)设置滑槽(10111)，所述定位部件为螺钉(10121)；滑板(1011)带动组合片(1012)移动到适应于执行碗具分碗的位置后，螺钉(10121)穿过滑槽(10111)和第一螺纹孔(302)将所述滑板(1011)固定于升降台(3)。

6.根据权利要求5所述的分碗机器人，其特征在于，所述组合片(1012)包括分割片(81)、支撑片(82)以及转轴(83)；

所述分割片(81)凸出分割部(811)，支撑片(82)凸出支撑部(821)；所述分割部(811)和支撑部(821)相交成m角度，分割部(811)和支撑部(821)外伸于所述落碗口(301)的边沿，且所述分割部(811)头部延伸出支撑部(821)的边沿，其中，m为锐角；

所述分割部(811)固定于支撑部(821)的上方，并且分割部(811)与支撑部(821)的贴合面之间设置间隙d，所述间隙d为所要分离的碗具外边沿的厚度。

7.根据权利要求6所述的分碗机器人，其特征在于，所述联动系统包括伸缩连杆(70)以及驱动所述伸缩连杆(70)往复摆动的动力装置；

所述伸缩连杆(70)两端分别铰接于相邻的分碗单元(101)，动力装置驱动任一伸缩连杆(70)或者分碗单元(101)，使所有的分碗单元(101)同步往复摆动。

8.根据权利要求7所述的分碗机器人，其特征在于，所述动力装置为推杆(71)；所述推杆(71)推动该推杆(71)所连接的滑板(1011)上的分碗单元(101)往复摆动，从而通过联动系统驱动所有的分碗单元(101)同步往复摆动。

9.根据权利要求1所述的分碗机器人，其特征在于，还包括用于限制碗具的至少三组挡杆(73)以及滑块(74)；

所述挡杆(73)的挡部(739)为“人”字形；

所述挡杆(73)转动连接于滑块(74)，滑块(74)滑动安装于所述落碗口(301)边沿，所述滑块(74)的滑动方向为垂直于所述落碗口(301)的中心线并且靠近落碗口(301)的中心或者远离落碗口(301)的中心。

10.根据权利要求7或者权利要求8所述的分碗机器人，其特征在于，所述支撑片(82)为“Y”形结构，所述伸缩连杆(70)铰接于“Y”型结构的顶部两个分支，“Y”型结构的底部分支作为支撑部(821)。

11.根据权利要求1-9中任一项所述的分碗机器人，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用于感应碗具的数量，当碗具数量减少都预定值，传感器检测到信号，并且传递信号提醒添碗。

12.装碗系统，其特征在于，包括盛碗台(234)、权利要求1-10中任一项所述的分碗机器人以及第一机械手(123)；

所述盛碗台(234)包括依次排列的第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)，所述分碗机器人位于第二工位(112)的正上方；所述第一机械手(123)在所述第一工位(113)、第二工位(112)以及第三工位(111)之间移动；

从分碗机器人分离的碗(2)经所述第一机械手(123)抓取，移动到第一工位(113)以装入食品，所述第一机械手(123)抓取装入食品后的碗(2)后经第二工位(112)移动到第三工位(111)以进行下一步工序的处理。

13.根据权利要求12所述的装碗系统，其特征在于，下一步工序的处理为封碗，所述盛碗台(234)还包括碗盖堆栈工位(114)以及第二机械手(124)，所述第二机械手(124)在碗盖堆栈工位(114)以及第三工位(111)之间移动；

所述第二机械手(124)移动到碗盖堆栈工位(114)抓取碗盖(31)后移动到第三工位(111)、并将所述碗盖(31)盖入位于第三工位(111)的装入食品后的碗(2)。

14.根据权利要求13所述的装碗系统，其特征在于，还包括储碗盖装置(444)；

所述碗盖堆栈工位(114)处设置供碗盖(31)通过的通孔(1146)；

所述储碗盖装置(444)包括堆盖位(11423)以及位于通孔(1146)下方的滑轨(1144)；所述堆盖位(11423)滑动安装于滑轨(1144)；

所述通孔(1146)下方还包括升降推板(1141)，其中，所述堆盖位(11423)底部设置用于供所述升降推板(1141)通过的空隙(11421)；

碗盖(31)倒扣堆叠于所述堆盖位(11423)后，将所述堆盖位(11423)沿着滑轨(1144)推到通孔(1146)正下方，此时，所述升降推板(1141)正对堆盖位(11423)的空隙(11421)；使用的时候，升降推板(1141)上升将倒扣堆叠的碗盖(31)送出所述通孔(1146)以供第二机械手(124)抓取。

15.根据权利要求13-14中任一项所述的装碗系统，其特征在于，所述第二机械手(124)包括移动板(1241)、与碗盖(31)边沿宽度相适应的压环(1243)以及吸盘(1242)；

所述压环(1243)和吸盘(1242)分别固定于移动板(1241)底部。

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