CN210757730U - 一种教学类大型模块化机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种教学类大型模块化机器人，属于教学机器人领域，包括安装板，所述安装板的顶部滑动安装有滑块，滑块上安装有机器人体模块，所述安装板的顶部安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的活塞杆与滑块传动连接，所述安装板的底部滑动安装有移动块，所述移动块的底部安装有气缸，所述气缸的活塞杆安装有第一行走模块，所述安装板的一端底部安装有导向套，所述导向套的底部滑动安装有竖直设置的升降柱，所述升降柱的底部安装有放置板，放置板的底部设置有第二行走模块。本实用新型实现机器上在台阶上行走，也可以在平地上移动，提高行走的兼容性，结构稳定，设计合理，自动化程度高，易于推广。

Description

一种教学类大型模块化机器人

技术领域

本实用新型属于教学机器人技术领域，具体涉及一种教学类大型模块化机器人。

背景技术

目前，人工智能已经得到了愈加广泛的重视，并在机器人控制系统、仿真系统中应用越来越多。智能机器人作为一种包含相当多学科知识的技术，几乎是伴随着人工智能所产生的。智能机器人在当今社会变得越来越重要，越来越多的领域和岗位都需要智能机器人参与。

在已经公布的专利号为CN 208961996 U的对比文件中，机器人行走方面存在局限性，不便进行上台阶操作，只能在平地上移动，因此，需要一种教学类大型模块化机器人来解决以上问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种教学类大型模块化机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种教学类大型模块化机器人，包括安装板，所述安装板的顶部滑动安装有滑块，滑块上安装有机器人体模块，所述安装板的顶部安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的活塞杆与滑块传动连接，所述安装板的底部滑动安装有移动块，所述移动块的底部安装有气缸，所述气缸的活塞杆安装有第一行走模块，所述安装板的一端底部安装有导向套，所述导向套的底部滑动安装有竖直设置的升降柱，所述升降柱的底部安装有放置板，放置板的底部设置有第二行走模块。

采用上述方案，通过气缸、双向电机调节第一行走模块的空间位置，通过电动伸缩杆带动滑块移动使得机器人体模块重心转移到移动块上，通过推杆电机和第一行走模块的配合调节第二行走模块空间位置实现整个机器人上台阶，在平地上也可以行走，避免了局限性，通过升降块在内滑动安装，导向套与升降柱滑动连接，升降块对升降柱的升降起到了导向的作用，保证在升降的过程中，升降机构更加稳定，结构牢靠。

上述方案中，需要说明的是，气缸为H7A1型气缸，推杆电机为EC2-CA推杆电机，电动伸缩杆为YNT-03型电动伸缩杆，双向电机为TYK型双向电机。

作为一种优选的实施方式，所述第一行走模块和第二行走模块组成结构相同，第一行走模块和第二行走模块均包括横板，横板的底部安装有滚动轮，所述横板上设有驱动电机，驱动电机与滚动轮传动连接。

采用上述方案，通过驱动电机带动滚动轮滚动，可以在平地上行走，实现第一行走模块和第二行走模块的行走。

作为一种优选的实施方式，所述安装板的底部开设有滑槽，移动块与滑槽的内壁滑动连接，所述滑槽内转动安装有往复丝杆，往复丝杆与移动块螺纹连接，所述安装板上安装有双向电机，双向电机的输出轴与往复丝杆传动连接。

采用上述方案，通过双向电机带动往复丝杆转动使得移动块水平移动使得第一行走模块移动，调节位置，配合上台阶。

作为一种优选的实施方式，所述导向套上设有空腔，所述空腔内滑动安装有升降块，所述升降柱的顶部延伸至空腔内并与升降块的底部固定连接。

采用上述方案，导向套与升降柱滑动连接，升降块对升降柱的升降起到了导向的作用，保证在升降的过程中，升降机构更加稳定，结构牢靠。

作为一种优选的实施方式，所述导向套的两侧安装有推杆电机，推杆电机的推杆与放置板的顶部固定连接。

采用上述方案，推杆电机提供放置板的升降驱动，提供动力。

作为一种优选的实施方式，所述安装板的顶部开设有轨道槽，轨道槽内安装有导杆，滑块滑动套设于导杆上，滑块与轨道槽的内壁滑动连接。

采用上述方案，滑块与轨道槽的内壁滑动连接，使得滑块在安装板上稳定滑动，保证在滑动时不发生偏移，结构稳定。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过气缸、双向电机调节第一行走模块的空间位置，通过电动伸缩杆带动滑块移动使得机器人体模块重心转移到移动块上，通过推杆电机和第一行走模块的配合调节第二行走模块空间位置实现整个机器人上台阶，在平地上也可以行走，避免了局限性。

2、通过升降块在内滑动安装，导向套与升降柱滑动连接，升降块对升降柱的升降起到了导向的作用，保证在升降的过程中，升降机构更加稳定，结构牢靠。

本实用新型实现机器上在台阶上行走，也可以在平地上移动，提高行走的兼容性，结构稳定，设计合理，自动化程度高，易于推广。

附图说明

图1为本实用新型上台阶状态的结构示意图；

图2为本实用新型上台阶状态的结构示意图；

图3为本实用新型上台阶状态的结构示意图。

图4为本实用新型完成上台阶状态的结构示意图。

图5为导向套的剖视结构示意图。

图中：1、安装板；2、滑块；3、机器人体模块；4、电动伸缩杆；5、移动块；6、气缸；7、第一行走模块；8、导向套；9、升降柱；10、放置板；11、推杆电机；12、第二行走模块；13、空腔；14、升降块；15、往复丝杆；16、双向电机。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步的描述。

以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的保护范围。实施例中的条件可以根据具体条件做进一步的调整，在本实用新型的构思前提下对本实用新型的方法简单改进都属于本实用新型要求保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种教学类大型模块化机器人，包括安装板1，安装板1的顶部滑动安装有滑块2，滑块2上安装有机器人体模块3，安装板1的顶部安装有电动伸缩杆4，电动伸缩杆4的活塞杆与滑块2传动连接，安装板1的底部滑动安装有移动块5，移动块5的底部安装有气缸6，气缸6的活塞杆安装有第一行走模块7，安装板1的一端底部安装有导向套8，导向套8的底部滑动安装有竖直设置的升降柱9，升降柱9的底部安装有放置板10，放置板10的底部设置有第二行走模块12。

第一行走模块7和第二行走模块12组成结构相同，第一行走模块7和第二行走模块12均包括横板，横板的底部安装有滚动轮，横板上设有驱动电机，驱动电机与滚动轮传动连接，通过驱动电机带动滚动轮滚动，可以在平地上行走，实现第一行走模块7和第二行走模块12的行走。

安装板1的底部开设有滑槽，移动块5与滑槽的内壁滑动连接，滑槽内转动安装有往复丝杆15，往复丝杆15与移动块5螺纹连接，安装板1上安装有双向电机16，双向电机16的输出轴与往复丝杆15传动连接，通过双向电机16带动往复丝杆15转动使得移动块5水平移动使得第一行走模块7移动，调节位置，配合上台阶。

导向套8上设有空腔13，空腔13内滑动安装有升降块14，升降柱9的顶部延伸至空腔13内并与升降块14的底部固定连接，导向套8与升降柱9滑动连接，升降块14对升降柱9的升降起到了导向的作用，保证在升降的过程中，升降机构更加稳定，结构牢靠。

导向套8的两侧安装有推杆电机11，推杆电机11的推杆与放置板10的顶部固定连接，推杆电机11提供放置板10的升降驱动，提供动力，安装板1的顶部开设有轨道槽，轨道槽内安装有导杆，滑块2滑动套设于导杆上，滑块2与轨道槽的内壁滑动连接，使得滑块2在安装板1上稳定滑动，保证在滑动时不发生偏移，结构稳定。

在使用时，通过导向套8底部的第二行走模块12移动靠近到台阶，气缸6带动第一行走模块7上升到台阶的斜上方，然后双向电机16带动往复丝杆15转动使得移动块5水平移动使得第一行走模块7位于台阶的正上方，然后气缸6带动第一行走模块7下降与台阶接触，然后电动伸缩杆4带动滑块2移动使得机器人体模块3位于移动块5的正上方，整个机器人的重心转移到移动块5上，通过移动块5、气缸6、第一行走模块7进行支撑，然后推杆电机11带动放置板10、

第二行走模块12、升降柱9上升，使得第二行走模块12位于台阶的斜上方，然后启动第一行走模块7行走使得整个装置移动，第二行走模块12位于台阶的正上方，然后使得第二行走模块12落下，实现整个机器人上台阶，在平地上也可以行走，通过驱动电机带动滚动轮滚动，可以在平地上行走，避免了局限性，提高行走的兼容性，通过升降块14在13内滑动安装，导向套8与升降柱9滑动连接，升降块14对升降柱9的升降起到了导向的作用，保证在升降的过程中，升降机构更加稳定，结构牢靠。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种教学类大型模块化机器人，包括安装板(1)，其特征在于，所述安装板(1)的顶部滑动安装有滑块(2)，滑块(2)上安装有机器人体模块(3)，所述安装板(1)的顶部安装有电动伸缩杆(4)，电动伸缩杆(4)的活塞杆与滑块(2)传动连接，所述安装板(1)的底部滑动安装有移动块(5)，所述移动块(5)的底部安装有气缸(6)，所述气缸(6)的活塞杆安装有第一行走模块(7)，所述安装板(1)的一端底部安装有导向套(8)，所述导向套(8)的底部滑动安装有竖直设置的升降柱(9)，所述升降柱(9)的底部安装有放置板(10)，放置板(10)的底部设置有第二行走模块(12)。

2.根据权利要求1所述的一种教学类大型模块化机器人，其特征在于：所述第一行走模块(7)和第二行走模块(12)组成结构相同，第一行走模块(7)和第二行走模块(12)均包括横板，横板的底部安装有滚动轮，所述横板上设有驱动电机，驱动电机与滚动轮传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种教学类大型模块化机器人，其特征在于：所述安装板(1)的底部开设有滑槽，移动块(5)与滑槽的内壁滑动连接，所述滑槽内转动安装有往复丝杆(15)，往复丝杆(15)与移动块(5)螺纹连接，所述安装板(1)上安装有双向电机(16)，双向电机(16)的输出轴与往复丝杆(15)传动连接。

4.根据权利要求1所述的一种教学类大型模块化机器人，其特征在于：所述导向套(8)上设有空腔(13)，所述空腔(13)内滑动安装有升降块(14)，所述升降柱(9)的顶部延伸至空腔(13)内并与升降块(14)的底部固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种教学类大型模块化机器人，其特征在于：所述导向套(8)的两侧安装有推杆电机(11)，推杆电机(11)的推杆与放置板(10)的顶部固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种教学类大型模块化机器人，其特征在于：所述安装板(1)的顶部开设有轨道槽，轨道槽内安装有导杆，滑块(2)滑动套设于导杆上，滑块(2)与轨道槽的内壁滑动连接。

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