CN210732486U - 一种新型机械手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其是一种新型机械手臂，属于自动化技术领域。包括壳体以及安装在壳体上的夹爪，其特征在于：所述壳体上固定连接有电机且在电机输出端固定连接有转动件，所述转动件两端分别连接有弧形连接件，所述夹爪包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪滑动安装在滑块上且其上端与弧形连接件连接，所述第二夹爪通过调节旋钮安装在第一夹爪上。与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：通过转动调节旋钮改变第二夹爪的位置，实现对不同形状物品的夹持；通过在夹爪上设置等间距倾斜分布且方向相反的弹性垫来保证物品在可靠夹持的前提下不损坏。

Description

一种新型机械手臂

技术领域

本实用新型涉及一种机械手臂，尤其是一种新型机械手臂，属于自动化技术领域。

背景技术

随着自动化程度的不断提高人力搬运作业正在被机械手臂逐渐代替，机械手臂具有工作效率高、工作周期长并且在恶劣、高危环境下也能正常作业是优势。但是，目前广泛使用的机械手臂仅对某种特定形状的物体能达到较好的夹持效果，例如仅对立方体或圆柱状的物体进行夹持时才具有较好的加持效果，不能同时适用于以上两种常见形状。此外，机械手臂的夹持力度难以控制，夹持过程中容易因夹持力度过大使物品发生损坏，而能控制夹持力度的带有传感器的机械手臂因造价昂贵难以被普及应用。因此，如何提供能一种成本低廉的新型机械手臂，即能够夹持不同形状的物品又能够在保证物品可靠夹持的前提下不受损坏是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型所要解决的技术问题是：提供能一种成本低廉的新型机械手臂，即能够夹持不同形状的物品又能够在保证物品可靠夹持的前提下不受损坏。其采用的技术方案如下：

一种新型机械手臂，包括壳体以及安装在壳体上的夹爪，其特征在于：所述壳体上固定连接有电机且在电机输出端固定连接有转动件，所述转动件两端分别连接有弧形连接件，所述夹爪包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪滑动安装在滑块上且其上端与弧形连接件连接，所述第二夹爪通过调节旋钮安装在第一夹爪上。

可选的，所述转动件两端的弧形连接件在转动件上反向安装，且所述转动件与弧形连接件通过销连接。

可选的，所述壳体内设有容纳腔，在容纳腔内设有用于对两个第一夹爪进行导向的滑块。

可选的，所述弧形连接件与第一夹爪通过销连接。

可选的，所述第一夹爪中部设有与滑块相适配的滑槽。

可选的，所述第一夹爪下部为夹持部，包括弧面夹持部与平面夹持部，弧面夹持部开设有用于放置第二夹爪的滑动腔以及用于安装调节旋钮的螺纹孔。

可选的，所述弧面夹持部设有等间距分布的用于提高摩擦力的摩擦凹槽。

可选的，所述平面夹持部被弧面夹持部分为两部分，其上分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，且两个平面夹持部上设置的弹性垫方向相反。

可选的，所述滑动腔内对称设有两个用于对第二夹爪进行限位的限位块，所述第二夹爪对称设有与限位块相适配的限位槽。

可选的，所述第二夹爪分为上下两部分，分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，且两部分的弹性垫方向相反。

可选的，所述调节旋钮一端设有推板，所述第二夹爪与调节旋钮连接的一端设有与推板相适配的凹槽，所述推板安装在凹槽内并且能在其内自由转动。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：通过转动调节旋钮改变第二夹爪的位置，实现对不同形状(立方体以及圆柱体)物品的夹持；通过在夹爪上设置等间距倾斜分布且方向相反的弹性垫来保证物品在可靠夹持的前提下不损坏。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构示意图；

图3为本实用新型的第一夹爪结构示意图；

图4为本实用新型的第二夹爪的结构示意图；

图5为本实用新型图4的剖视图。

符号说明：

1、壳体，2、电机，3、转动件，4、弧形连接件，5、第一夹爪，6、第二夹爪，7、调节旋钮，11、滑块，51、滑槽，52、滑动腔，53、螺纹孔，54、限位块，61、限位槽。

具体实施方式

下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：

如图1-图2所示，本实用新型一种新型机械手臂，包括壳体1以及安装在壳体1上的夹爪，壳体1上端固定安装有电机2，电机2选用伺服电机或步进电机便于精确控制启停，电机2运行时实现夹爪平稳靠近或远离，电机2停转时牢固固定在确定位置；电机2下端输出轴与转动件3通过键固定连接，转动件3两端分别通过销与弧形连接件4连接，且两个弧形连接件4为方向安装，夹爪包括第一夹爪5与第二夹爪6，两个第一夹爪5滑动安装在滑块11上且第一夹爪5上端与弧形连接件4通过销连接，第二夹爪6通过调节旋钮7安装在第一夹爪5上。

如图1、图3所示，壳体1内设有容纳腔，转动件3与弧形连接件4均安装在容纳腔内，容纳腔内还设有滑块11用于两个第一夹爪5进行滑动，以实现两个夹爪的相互靠近与远离。第一夹爪5上部通过销与弧形连接件4连接，中部设有滑槽51与滑块11滑动连接，下部为夹持部，夹持部包括弧面夹持部与平面夹持部，其中，平面夹持部被弧面夹持部分为两部分，其上分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，弹性垫为橡胶垫或硅胶垫用于防止物品在加持力过大时损坏，且两个平面夹持部上的设置的弹性垫方向相反，以增大物品夹持时的摩擦力；弧面夹持部开设有用于放置第二夹爪6的滑动腔52以及用于安装调节旋钮7的螺纹孔53，其中，第二夹爪6在调节旋钮7作用下沿滑动腔52滑动，当第二夹爪6运动到最外端时，第二夹爪6夹持部与第一夹爪5平面夹持部平齐，实现对不同大小立方体物品的夹持；当第二夹爪6运动到最内端时，第二夹爪6夹持部位于第一夹爪5弧面夹持部内侧，实现对圆柱状或类圆柱状物品的夹持；弧面夹持部设有等间距分布的摩擦凹槽用于提高夹持圆柱状或类圆柱状物品时的摩擦力，防止物品脱落。

如图3、图4、图5所示，滑动腔52内对称设有两个限位块54，第二夹爪6对称设有与限位块54相适配的限位槽61，通过限位块54与限位槽61配合使用实现对第二夹爪6限位，第二夹爪6分为上下两部分，分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，弹性垫为橡胶垫或硅胶垫用于防止物品在加持力大时损坏，且两部分的弹性垫方向相反，以增大物品夹持时的摩擦力，防止物品脱落。调节旋钮7包括手柄、螺杆以及推板，第二夹爪6与调节旋钮7连接的一端设有与推板相适配的凹槽且推板安装在凹槽内，其中，螺杆为不完全螺杆也即在靠近推板的部分没有外螺纹，确保推板能在凹槽内自由转动。

本实用新型使用时，电机2带动转动件3旋转并通过弧形连接件4带动两个夹爪相互靠近或远离已实现对物品的夹持与卸下。当对立方体夹持时，转动调节旋钮7让第二夹爪6运动到最外端，第二夹爪6夹持部与第一夹爪5平面夹持部平齐，实现对不同大小立方体物品的夹持；当对圆柱体或类圆柱夹持时，转动调节旋钮7让第二夹爪6运动到最内端，第二夹爪6夹持部位于第一夹爪5弧面夹持部内侧，实现对圆柱状或类圆柱状物品的夹持。通过在第一夹爪5的弧面夹持部设置等间距分布的摩擦凹槽用于增大对圆柱状以及类圆柱状物品夹持时的摩擦力，防止物品脱落。在第一夹爪5平面夹持部设置等间距倾斜分布且方向相反的弹性垫以及在第二夹爪6上设置等间距倾斜分布且方向相反的弹性垫，一方面用于防止物品在加持力大时损坏，另一方面用于增大摩擦力防止物品脱落。其中，弹性垫固设于第一夹爪5与第二夹爪6上，固定连接方式为粘接或镶嵌。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种新型机械手臂，包括壳体以及安装在壳体上的夹爪，其特征在于：所述壳体上固定连接有电机且在电机输出端固定连接有转动件，所述转动件两端分别连接有弧形连接件，所述夹爪包括第一夹爪与第二夹爪，所述第一夹爪滑动安装在滑块上且其上端与弧形连接件连接，所述第二夹爪通过调节旋钮安装在第一夹爪上。

2.根据权利要求1所述的新型机械手臂，其特征在于：所述转动件两端的弧形连接件在转动件上反向安装，且所述转动件与弧形连接件通过销连接。

3.根据权利要求1所述的一种新型机械手臂，其特征在于：所述壳体内设有容纳腔，在容纳腔内设有用于对两个第一夹爪进行导向的滑块。

4.根据权利要求1所述的新型机械手臂，其特征在于：所述弧形连接件与第一夹爪通过销连接。

5.根据权利要求1所述的新型机械手臂，其特征在于：所述第一夹爪中部设有与滑块相适配的滑槽。

6.根据权利要求1所述的新型机械手臂，其特征在于：所述第一夹爪下部为夹持部，包括弧面夹持部与平面夹持部，弧面夹持部开设有用于放置第二夹爪的滑动腔以及用于安装调节旋钮的螺纹孔。

7.根据权利要求6所述的新型机械手臂，其特征在于：所述弧面夹持部设有等间距分布的用于提高摩擦力的摩擦凹槽。

8.根据权利要求6所述的新型机械手臂，其特征在于：所述平面夹持部被弧面夹持部分为两部分，其上分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，且两个平面夹持部上设置的弹性垫方向相反。

9.根据权利要求6所述的新型机械手臂，其特征在于：所述滑动腔内对称设有两个用于对第二夹爪进行限位的限位块，所述第二夹爪对称设有与限位块相适配的限位槽。

10.根据权利要求1或6所述的新型机械手臂，其特征在于：所述第二夹爪分为上下两部分，分别设有等间距倾斜分布的弹性垫，且两部分的弹性垫方向相反。

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