CN210730875U - 一种机器人用铆接钳 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械制造技术领域，公开一种机器人用铆接钳体。该机器人用铆接钳包括铆接本体，其上设置有通孔；浮动机构，其包括浮动轴，浮动轴的一端用于与机器人的执行末端连接，且另一端滑动配合于通孔内；导向机构，导向机构包括固定于铆接本体上的导向轴和固定于机器人的执行末端的导向轴承，导向轴滑动配合于导向轴承内；铆接组件，铆接组件包括驱动件、以及相对设置的上铆模和下铆模，驱动件设置于铆接本体的上部，其输出端与上铆模相连，用于驱动上铆模靠近或者远离下铆模。通过设置浮动机构，使铆接本体能够相对浮动轴上下运动，机器人的执行末端可以相对固定，简化了机器人的动作。

Description

一种机器人用铆接钳

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，尤其涉及一种机器人用铆接钳。

背景技术

铆接是利用铆压将铆接件与工件连接在一起的不可拆卸连接，在建筑结构以及机械制造领域中应用广泛。例如目前的商用车车架的铆接，对商用车车架的铆接工作主要由人工操作铆接钳对铆钉进行逐个铆接。由于铆接钳重量较大，因此整个人工铆接过程劳动强度极高，工作效率较低，自动化程度较低，且铆接时铆接钳不易扶正，容易导致工件上出现铆接压痕。

因此，有些企业采用机器人替代人工操作铆接钳，这样能够有效的降低工人劳动强度，提高铆接质量。但是，由于在铆接过程中传统铆接钳会有一定的上下浮动，工业机器人很难准确识别这种浮动并作出准确补偿。因此传统的铆接钳结构很难直接安装于机器人上。此外，现有的铆接钳安装于机器人的执行末端后，在使用的过程中，通常会发生旋转，导致对工件的加工效果不好。

实用新型内容

基于以上所述，本实用新型的目的在于提供一种机器人用铆接钳，降低工人的劳动强度，提高自动化程度，提高铆接的质量。

为达上述目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种机器人用铆接钳，包括：

铆接本体，其上设置有通孔；

浮动机构，其包括浮动轴，所述浮动轴的一端用于与机器人的执行末端连接，且另一端滑动配合于所述通孔内；

导向机构，所述导向机构包括固定于所述铆接本体上的导向轴和固定于所述机器人的执行末端的导向轴承，所述导向轴滑动配合于所述导向轴承内；

铆接组件，所述铆接组件包括驱动件、以及相对设置的上铆模和下铆模，所述驱动件设置于所述铆接本体的上部，其输出端与所述上铆模相连，所述下铆模设置于所述铆接本体上，用于驱动所述上铆模靠近或者远离所述下铆模，铆钉能够设置于所述上铆模和所述下铆模之间。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述浮动机构还包括浮动轴承组件，所述浮动轴承组件设置于所述通孔内，所述浮动轴滑动配合于所述浮动轴承组件内。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述浮动轴承组件包括上轴承和下轴承，所述通孔包括上下连通的第一阶梯孔和第二阶梯孔，所述第一阶梯孔靠近所述铆接本体的上端面的孔径大于所述第一阶梯孔远离所述铆接本体的上端面的孔径，所述第二阶梯孔靠近所述铆接本体的下端面的孔径大于所述第二阶梯孔远离所述铆接本体的下端面的孔径，所述上轴承设置于所述第一阶梯孔内，所述下轴承设置于所述第二阶梯孔内。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述第一阶梯孔和所述第二阶梯孔较小的孔径范围均为75mm-85mm。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述浮动机构还包括两个轴承端盖，两个所述轴承端盖分别用于将所述上轴承和所述下轴承固定于所述通孔内。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述浮动机构还包括限位件，所述限位件被配置为对所述铆接本体相对于所述浮动轴的运动限位。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述浮动机构还包括连接座，所述浮动轴的所述一端设置于所述连接座上，所述连接座用于与所述机器人的执行末端连接。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述导向机构还包括导向板，所述导向轴承设置于所述导向板的一侧，所述导向板的另一侧连接所述连接座。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述导向机构还包括设置于所述铆接本体上的固定座，所述导向轴远离所述导向轴承的一端设置于所述固定座上。

作为一种机器人用铆接钳的优选方案，所述驱动件为液压油缸。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供一种机器人用铆接钳，通过设置浮动机构，浮动轴的一端与机器人的执行末端相连，另一端滑动配合与铆接本体的通孔内，使铆接本体能够相对浮动轴上下运动，机器人的执行末端可以相对固定，简化了机器人的动作；通过设置导向机构，铆接本体相对于浮动轴上下运动时，导向轴也能够在导向轴承内上下运动，以防止工作过程中铆接本体发生旋转，影响铆接质量。该机器人用铆接钳结构简单、操作方便，可以降低工人的劳动强度，提高作业效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对本实用新型实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本实用新型实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术提供的机器人用铆接钳的结构示意图；

图2是本实用新型提供的机器人用铆接钳的局部剖视示意图；

图3是本实用新型提供的机器人用铆接钳中浮动机构与导向机构的配合示意图。

图中：

1-铆接本体；11-通孔；

2-浮动机构；21-浮动轴；22-浮动轴承组件；221-上轴承；222-下轴承；23-轴承端盖；24-限位件；25-连接座；

3-导向机构；31-导向轴；32-导向轴承；33-固定座；34-导向板；

4-铆接组件；41-驱动件；42-上铆模；43-下铆模。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图3所示，本实施例提供一种机器人用铆接钳，该机器人用铆接钳包括铆接本体1、浮动机构2和铆接组件4，其中，铆接本体1上设置有通孔11，浮动机构2包括浮动轴21，浮动轴21的一端用于与机器人的执行末端连接，且另一端滑动配合于通孔11内，铆接组件4包括驱动件41、以及相对设置的上铆模42和下铆模43，驱动件41设置于铆接本体1的上部，其输出端与上铆模42相连，用于驱动上铆模42靠近或者远离下铆模43。优选地，驱动件41为液压油缸，铆接本体1的上端面设置有直径约为80mm的凹槽用来安装液压油缸。

优选地，如图1所示，铆接本体1成C型结构，C型结构的开口处分别设置有上铆模42和下铆模43。

当上铆模42与铆钉接触时，由于铆钉需要安装在固定的工件上，因此上铆模42顶住铆钉钉头不再移动，下铆模43随铆接本体1沿着浮动轴21向上移动直至铆接完成。在此过程中，浮动轴21远离铆接本体1的一端始终与机器人的执行末端连接，且处于固定不动的状态，简化了机器人的动作，提高铆接效果。

进一步地，该机器人用铆接钳还包括导向机构3，导向机构3包括固定于铆接本体1上的导向轴31和固定于机器人的执行末端的导向轴承32，导向轴31滑动配合于导向轴承32内。当铆接本体1相对浮动轴21上下运动时，导向轴31可以在导向轴承32内同步上下运动，且导向轴承32固定于机器人的执行末端，导向轴31和浮动轴21配合能够防止铆接钳在使用过程中发生旋转，提高铆接质量。

进一步地，浮动机构2还包括浮动轴承组件22，浮动轴承组件22设置于通孔11内，浮动轴21滑动配合于浮动轴承组件22内。通过设置浮动轴承组件22，能够减少浮动轴21在通孔11内上下运动的过程中浮动轴21与通孔11之间的摩擦，减少通孔11的磨损。

具体地，本实施例中，浮动轴承组件22包括上轴承221和下轴承222，通孔11包括上下连通的第一阶梯孔和第二阶梯孔，第一阶梯孔靠近铆接本体1的上端面的孔径大于第一阶梯孔远离铆接本体1的上端面的孔径，第二阶梯孔靠近铆接本体1的下端面的孔径大于第二阶梯孔远离铆接本体1的下端面的孔径，上轴承221设置于第一阶梯孔内，下轴承222设置于第二阶梯孔内。通过设置上轴承221和下轴承222，且将上轴承221设置于第一阶梯孔内，将下轴承222设置于第二阶梯孔内，可以方便浮动轴承组件22的安装与拆卸。优选地，如图2所示，上轴承221和下轴承222的长度之和小于通孔11的深度，可以在保证浮动轴21与浮动轴承组件22具有较好的配合效果的同时，减少生产成本，简化生产工艺。

优选地，第一阶梯孔和第二阶梯孔较小的孔径范围均为75mm-85mm，优选为80mm，在铆接本体1上于第一阶梯孔和第二阶梯孔的外周处，应该具有足够的壁厚，以保证铆接本体1的强度。

为了增加上轴承221和下轴承222的固定效果，浮动机构2还包括两个轴承端盖23，两个轴承端盖23分别用于将上轴承221和下轴承222固定于所述通孔11内。具体地，两个轴承端盖23分别为设置于铆接本体1的上端面上的上轴承端盖和设置于铆接本体1的下端面上的下轴承端盖，上轴承端盖通过第一连接件固定在铆接本体1的上端面上，下轴承端盖通过第二连接件固定在铆接本体1的下端面上。优选地，第一连接件和第二连接件均为螺钉，螺钉连接具有加工简单，拆装方便的优势。

进一步地，浮动机构2还包括限位件24，限位件24被配置为对铆接本体1相对于浮动轴21的运动限位。具体地，本实施例中，限位件24为固定螺母，固定螺母套设于浮动轴21靠近铆接本体1的下端面的一侧。

进一步地，浮动机构2还包括连接座25，浮动轴21的一端设置于连接座25上，连接座25用于与机器人的执行末端连接。连接座25的上表面为法兰形结构，连接座25与机器人的执行末端采用螺纹连接。

进一步地，导向机构3还包括导向板34和固定座33，导向轴承32设置于导向板34的一侧，导向板34的另一侧连接连接座25，固定座33设置于铆接本体1上，导向轴31远离导向轴承32的一端设置于固定座33上。

由于浮动机构2和导向机构3均固定于机器人的执行末端，且导向机构3起到了防旋转定位的作用，因此相对于机器人的执行末端，铆接组件4在水平面上的位置固定。

在工作时，当上铆模42运动至铆钉的上方且对准铆钉钉头时，液压油缸内油压增加并推动上铆模42向下移动至铆钉钉头，此时由于铆钉安装在固定的工件上，因此上铆模42顶住铆钉钉头不再移动；液压油缸继续推动上铆模42，下铆模43随铆接本体1沿着浮动轴21向上移动直至铆接完成。在此过程中，导向轴31随铆接本体1同步向上，该机器人用铆接钳可以只在高度方向上进行移动并完成铆接，其在前后左右方向上均不发生偏移，从而保证铆接质量。

注意，上述仅为本实用新型的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本实用新型不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本实用新型的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本实用新型进行了较为详细的说明，但是本实用新型不仅仅限于以上实施例，在不脱离本实用新型构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本实用新型的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种机器人用铆接钳，其特征在于，包括：

铆接本体(1)，其上设置有通孔(11)；

浮动机构(2)，其包括浮动轴(21)，所述浮动轴(21)的一端用于与机器人的执行末端连接，且另一端滑动配合于所述通孔(11)内；

导向机构(3)，所述导向机构(3)包括固定于所述铆接本体(1)上的导向轴(31)和固定于所述机器人的执行末端的导向轴承(32)，所述导向轴(31)滑动配合于所述导向轴承(32)内；

铆接组件(4)，所述铆接组件(4)包括驱动件(41)、以及相对设置的上铆模(42)和下铆模(43)，所述驱动件(41)设置于所述铆接本体(1)的上部，其输出端与所述上铆模(42)相连，所述下铆模(43)设置于所述铆接本体(1)上，用于驱动所述上铆模(42)靠近或者远离所述下铆模(43)，铆钉能够设置于所述上铆模(42)和所述下铆模(43)之间。

2.根据权利要求1所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述浮动机构(2)还包括浮动轴承组件(22)，所述浮动轴承组件(22)设置于所述通孔(11)内，所述浮动轴(21)滑动配合于所述浮动轴承组件(22)内。

3.根据权利要求2所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述浮动轴承组件(22)包括上轴承(221)和下轴承(222)，所述通孔(11)包括上下连通的第一阶梯孔和第二阶梯孔，所述第一阶梯孔靠近所述铆接本体(1)的上端面的孔径大于所述第一阶梯孔远离所述铆接本体(1)的上端面的孔径，所述第二阶梯孔靠近所述铆接本体(1)的下端面的孔径大于所述第二阶梯孔远离所述铆接本体(1)的下端面的孔径，所述上轴承(221)设置于所述第一阶梯孔内，所述下轴承(222)设置于所述第二阶梯孔内。

4.根据权利要求3所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述第一阶梯孔和所述第二阶梯孔较小的孔径范围均为75mm-85mm。

5.根据权利要求3所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述浮动机构(2)还包括两个轴承端盖(23)，两个所述轴承端盖(23)分别用于将所述上轴承(221)和所述下轴承(222)固定于所述通孔(11)内。

6.根据权利要求2所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述浮动机构(2)还包括限位件(24)，所述限位件(24)被配置为对所述铆接本体(1)相对于所述浮动轴(21)的运动限位。

7.根据权利要求1所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述浮动机构(2)还包括连接座(25)，所述浮动轴(21)的所述一端设置于所述连接座(25)上，所述连接座(25)用于与所述机器人的执行末端连接。

8.根据权利要求7所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述导向机构(3)还包括导向板(34)，所述导向轴承(32)设置于所述导向板(34)的一侧，所述导向板(34)的另一侧连接所述连接座(25)。

9.根据权利要求7所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述导向机构(3)还包括设置于所述铆接本体(1)上的固定座(33)，所述导向轴(31)远离所述导向轴承(32)的一端设置于所述固定座(33)上。

10.根据权利要求1所述的机器人用铆接钳，其特征在于，所述驱动件(41)为液压油缸。

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