CN210678722U - 爆炸物排除机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种爆炸物排除机器人，包括机器人主体、用于移动机器人主体的移动机构及用于对爆炸物进行危险排除的排爆机构，排爆机构包括并排设置且间隔设置于机器人主体上的夹持机构和排除机构、与夹持机构连接并用于观察夹持机构的工作状况的夹持观察件及与排除机构连接并用于观察排除机构的工作状况的排除观察件，其中，夹持机构能对爆炸物进行夹持固定，排除机构能对夹持机构所夹持固定的爆炸物进行危险排除。该爆炸物排除机器人通过夹持机构和排除机构相互协作，并通过夹持观察件和排除观察件实时观察工作状况并及时纠正，从而灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。

Description

爆炸物排除机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种爆炸物排除机器人。

背景技术

在反恐行动中，往往需要出动技艺娴熟的反恐人员对爆炸物进行危险排除，但该过程存在高风险性，导致反恐人员的生命安全受到了严重威胁。为保障反恐人员的人身安全，一种可替代反恐人员深入危险地进行排爆处理的爆炸物排除机器人应运而生。

然而传统的爆炸物排除机器人在进行排爆操作时，无法灵活、协调地对爆炸物进行排爆操作，导致排爆的准确性和效率均受到较大的负面影响。

实用新型内容

本实用新型的目在于提供一种爆炸物排除机器人，旨在解决现有爆炸物排除机器人在进行排爆操作时，无法灵活、协调地对爆炸物进行排爆操作，导致排爆的准确性和效率均受到较大的负面影响的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于对所述爆炸物进行危险排除的排爆机构，所述排爆机构包括并排设置且间隔设置于所述机器人主体上的夹持机构和排除机构、与所述夹持机构连接并用于观察所述夹持机构的工作状况的夹持观察件及与所述排除机构连接并用于观察所述排除机构的工作状况的排除观察件，其中，所述夹持机构能对所述爆炸物进行夹持固定，所述排除机构能对所述夹持机构所夹持固定的所述爆炸物进行危险排除。

进一步地，所述夹持机构包括用于夹持固定所述爆炸物的夹持组件、用于支撑所述夹持组件并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器、与所述夹持驱动器连接并用于驱动所述夹持驱动器绕第一轴线进行旋转运动的第一向驱动器、与所述第一向驱动器连接并用于驱动所述第一向驱动器绕第二轴线进行旋转运动的第二向驱动器及与所述第二向驱动器连接并用于驱动所述第二向驱动器绕第三轴线进行旋转运动的第三向驱动器，所述第三向驱动器还与所述机器人主体连接；

所述排除机构包括用于对所述爆炸物进行危险排除的排除组件、用于支撑所述排除组件并驱动所述排除组件运作的排除驱动器、与所述排除驱动器连接并用于驱动所述排除驱动器绕第四轴线进行旋转运动的第四向驱动器、与所述第四向驱动器连接并用于驱动所述第四向驱动器绕第五轴线进行旋转运动的第五向驱动器及与所述第五向驱动器连接并用于驱动所述第五向驱动器绕第六轴线进行旋转运动的第六向驱动器，所述第六向驱动器还与所述机器人主体连接；

其中，所述第三轴线与所述第六轴线共线设置。

进一步地，所述夹持组件包括与所述夹持驱动器连接的夹持本体、设于所述夹持本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行夹持固定的左夹持件和右夹持件、设于所述夹持本体和所述左夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述左夹持件的左夹持传动件及设于所述夹持本体和所述右夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述右夹持件的右夹持传动件；

所述排除组件包括与所述排除驱动器连接的排除本体、设于所述排除本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行危险排除的左排除件和右排除件、设于所述排除本体和所述左排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述左排除件的左排除传动件及设于所述排除本体和所述右排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述右排除件的右排除传动件。

进一步地，所述夹持机构还包括用于支撑所述第一向驱动器并连接所述第一向驱动器和所述第二向驱动器的第一连接件及用于连接所述第二向驱动器和所述第三向驱动器的第二连接件；

所述排除机构还包括用于支撑所述第四向驱动器并连接所述第四向驱动器和所述第五向驱动器的第三连接件及用于连接所述第五向驱动器和所述第六向驱动器的第四连接件；

其中，所述第一连接件的长度与所述第三连接件的长度相等，所述第二连接件的长度与所述第四连接件的长度相等，所述第一连接件的长度大于所述第二连接件的长度。

进一步地，所述移动机构包括对称设置于所述机器人主体两侧并共同用于实现行走的行走组件及设置于各所述行走组件前端并相对于所述行走组件转动的攀爬组件，各所述攀爬组件共同用于实现攀爬。

进一步地，所述行走组件包括行走履带、用于提供动力的行走驱动器、与所述行走驱动器连接并在所述行走驱动器的驱动下带动所述行走履带行走的行走驱动轮、用于配合所述行走驱动轮支撑并在所述行走驱动轮的驱动下带动所述行走履带行走的行走从动轮及设于所述行走驱动轮和所述行走从动轮之间并用于在行走过程中规正所述行走履带的行走诱导轮，所述行走驱动轮和所述行走从动轮分别设于所述行走履带的两端并与所述行走履带啮合；

所述攀爬组件包括攀爬履带、与所述攀爬履带连接并用于驱动所述攀爬履带沿第七轴线进行旋转运动的攀爬驱动器、与所述行走从动轮同轴连接并用于在所述行走从动轮的传动下带动所述攀爬履带运作的攀爬主动轮及用于配合所述攀爬主动轮支撑并在所述攀爬主动轮的驱动下带动所述攀爬履带运作的攀爬从动轮，所述攀爬主动轮和所述攀爬从动轮分别设于所述攀爬履带的两端并与所述攀爬履带啮合。

进一步地，所述攀爬从动轮的外径尺寸小于所述攀爬主动轮的外径尺寸。

进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于支撑并固定所述机器人主体的支撑组件，所述支撑组件连接于两所述行走组件之间。

进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于观察所述爆炸物排除机器人行进过程中的路况的观察机构，所述观察机构设于所述机器人主体的前侧中心处并与所述机器人主体连接。

进一步地，所述爆炸物排除机器人还包括用于实现照明的照明机构，所述照明机构设于所述机器人主体的前侧并与所述机器人主体连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的爆炸物排除机器人先通过夹持机构夹持固定爆炸物，并通过夹持观察件实时观察夹持机构前方的爆炸物中的状况及夹持机构的工作状况，再通过排除机构对夹持机构所夹持的爆炸物进行危险排除，并通过排除观察件实时观察排除机构前方的爆炸物中的状况及排除机构的工作状况，从而以相互协作、实时观察并纠正的方式灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的爆炸物排除机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的夹持机构的立体结构示意图；

图3为图2提供的夹持组件的立体结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的排除机构的立体结构示意图；

图5为图4提供的排除组件的立体结构示意图；

图6为本实用新型实施例提供的移动机构的部分结构示意图；

图7为本实用新型实施例提供的机器人主体的部分结构示意图。

其中，图中各附图标记：

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行更加详细的描述：

请参阅图1-7，本实用新型实施例提供了一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，包括机器人主体10、与机器人主体10连接并用于移动机器人主体10的移动机构20及与机器人主体10连接并用于对爆炸物进行危险排除的排爆机构30，排爆机构30包括并排设置且间隔设置于机器人主体10上的夹持机构31和排除机构32、与夹持机构31连接并用于观察夹持机构31的工作状况的夹持观察件33及与排除机构32连接并用于观察排除机构32的工作状况的排除观察件34，其中，夹持机构31能对爆炸物进行夹持固定，排除机构32能对夹持机构31所夹持固定的爆炸物进行危险排除。在此需要说明的是，该爆炸物排除机器人通过远程操控实现对爆炸物进行危险排除操作，具体地，先通过移动机构20移动机器人主体10使其靠近爆炸物，然后通过夹持机构31夹持爆炸物使其固定不动，再通过排除机构32对夹持机构31所夹持固定的爆炸物进行危险排除操作，从而灵活地、协调地共同协作完成排爆工作。期间，夹持观察件33将实时传输夹持机构31前方的爆炸物中的状况及夹持机构31工作状况，排除观察件34将实时传输排除机构32前方的爆炸物中的状况及其工作状况，以便于操作人员远程实现对夹持机构31和排除机构32的精准控制，同时便于后方远程操控中心对该危险排除工作进行工作记录。在此还需要说明的是，上述排除机构32为但不限于为可拆卸螺丝的拆除机构或可剪断导电线缆的剪除机构等排爆工作中常用的排除机构32。此外，将夹持机构31和排除机构32并排设置且间隔设置于机器人主体10上，一方面，有利于保障该爆炸物排除机器人整体结构的平衡性，保障其运行稳定性，另一方面，有利于保障夹持架构和排除机构32之间的协调性。

本实用新型实施例提供的爆炸物排除机器人先通过夹持机构31夹持固定爆炸物，并通过夹持观察件33实时观察夹持机构31前方的爆炸物中的状况及夹持机构31的工作状况，再通过排除机构32对夹持机构31所夹持的爆炸物进行危险排除，并通过排除观察件34实时观察排除机构32前方的爆炸物中的状况及排除机构32的工作状况，从而以相互协作、实时观察并纠正的方式灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。

请参阅图1-5，在本实施例中，夹持机构31包括用于夹持固定爆炸物的夹持组件311、用于支撑夹持组件311并驱动夹持组件311运作的夹持驱动器312、与夹持驱动器312连接并用于驱动夹持驱动器312绕第一轴线进行旋转运动的第一向驱动器313、与第一向驱动器313连接并用于驱动第一向驱动器313绕第二轴线进行旋转运动的第二向驱动器314及与第二向驱动器314连接并用于驱动第二向驱动器314绕第三轴线进行旋转运动的第三向驱动器315，第三向驱动器315还与机器人主体10连接；排除机构32包括用于对爆炸物进行危险排除的排除组件321、用于支撑排除组件321并驱动排除组件321运作的排除驱动器 322、与排除驱动器322连接并用于驱动排除驱动器322绕第四轴线进行旋转运动的第四向驱动器323、与第四向驱动器323连接并用于驱动第四向驱动器323 绕第五轴线进行旋转运动的第五向驱动器324及与第五向驱动器324连接并用于驱动第五向驱动器324绕第六轴线进行旋转运动的第六向驱动器325，第六向驱动器325还与机器人主体10连接；其中，第三轴线与第六轴线共线设置。在此需要说明的是，夹持驱动器312用于驱动夹持组件311使其实现夹持操作；第一向驱动器313用于驱动夹持驱动器312旋转从而带动夹持组件311旋转，从而使其可灵活地根据操作人员的操控以合适的角度夹持爆炸物中的各种器件，如盖子、导电线缆等；第二向驱动器314驱动第一向驱动器313绕第二轴线进行旋转运动，第三向驱动器315则驱动第二向驱动器314绕第三轴线进行旋转运动，从而可将夹持组件311靠近、深入爆炸物中以进行夹持操作，如此设置下的夹持机构31具有高自由度，可灵活地在远程操控下对爆炸物中任何位置的待排除物件进行夹持操作，以辅助配合排除机构32后续的危险排除操作，从而保障了整个排爆操作的准确性和效率。同理，排除驱动器322用于驱动排除组件321使其实现危险排除操作；第四向驱动器323用于驱动排除驱动器322 旋转从而带动排除组件321旋转，从而使其可灵活地根据操作人员的操控以合适的角度排除爆炸物中的各种器件，如盖子、导电线缆等；第五向驱动器324 驱动第四向驱动器323绕第五轴线进行旋转运动，第六向驱动器325则驱动第五向驱动器324绕第六轴线进行旋转运动，从而可将排除组件321靠近、深入爆炸物中以进行危险排除操作，如此设置下的排除机构32具有高自由度，可灵活地在远程操控下对爆炸物中任何位置的待排除物件进行危险排除操作，从而保障了排爆操作的准确性和效率。

请参阅图1-5，在本实施例中，夹持组件311包括与夹持驱动器312连接的夹持本体3111、设于夹持本体3111两侧并共同用于对爆炸物进行夹持固定的左夹持件3112和右夹持件3113、设于夹持本体3111和左夹持件3112之间并用于将夹持驱动器312的驱动力传递至左夹持件3112的左夹持传动件3114及设于夹持本体3111和右夹持件3113之间并用于将夹持驱动器312的驱动力传递至右夹持件3113的右夹持传动件3115；排除组件321包括与排除驱动器322连接的排除本体3211、设于排除本体3211两侧并共同用于对爆炸物进行危险排除的左排除件3212和右排除件3213、设于排除本体3211和左排除件3212之间并用于将排除驱动器322的驱动力传递至左排除件3212的左排除传动件3214及设于排除本体3211和右排除件3213之间并用于将排除驱动器322的驱动力传递至右排除件3213的右排除传动件3215。在此需要说明的是，左夹持件3112和右夹持件3113对称设于夹持本体3111的两侧，并与夹持本体3111转动连接，夹持本体3111和左夹持件3112之间还设有左夹持传动件3114进行动力传动，夹持本体3111和右夹持件3113之间还设有右夹持传动件3115进行动力传动，在实际操作过程中，夹持驱动器312所产生的驱动力将通过左夹持传动件3114 和右夹持传动件3115同步传递至左夹持件3112和右夹持件3113，随后左夹持件3112和右夹持件3113将相对于夹持本体3111做同步、反向的转动，从而使夹持组件311同步、协调地完成夹持操作。同理，左排除件3212和右排除件3213 对称设于排除本体3211的两侧，并与排除本体3211转动连接，排除本体3211 和左排除件3212之间还设有左排除传动件3214进行动力传动，排除本体3211 和右排除件3213之间还设有右排除传动件3215进行动力传动，在实际操作过程中，排除驱动器322所产生的驱动力将通过左排除传动件3214和右排除传动件3215同步传递至左排除件3212和右排除件3213，随后左排除件3212和右排除件3213将相对于排除本体3211做同步、反向的转动，从而使排除组件321 同步、协调地完成危险排除操作。补充说明的是，针对左夹持传动件3114和右夹持传动件3115的具体传动方式，本实施例提供一种可行方案，但不能理解为对本实用新型的限制。左夹持传动件3114和右夹持传动件3115可采用齿数相同、规格相同的涡轮，而夹持驱动器312则连接一蜗杆，通过左夹持传动件3114、右夹持传动件3115和蜗杆的啮合即可实现该传动。

请参阅图1-5，在本实施例中，夹持机构31还包括用于支撑第一向驱动器 313并连接第一向驱动器313和第二向驱动器314的第一连接件316及用于连接第二向驱动器314和第三向驱动器315的第二连接件317；排除机构32还包括用于支撑第四向驱动器323并连接第四向驱动器323和第五向驱动器324的第三连接件326及用于连接第五向驱动器324和第六向驱动器325的第四连接件 327；其中，第一连接件316的长度与第三连接件326的长度相等，第二连接件 317的长度与第四连接件327的长度相等，第一连接件316的长度大于第二连接件317的长度。在此需要说明的是，令第一连接件316的长度与第三连接件326 的长度相等，第二连接件317的长度与第四连接件327的长度相等，可使得夹持机构31和排除机构32的可操作范围相等，且使夹持机构31和排除机构32 能更为平衡、协调地进行运作。而将第一连接件316的长度大于第二连接件317 的长度设置，其原因在于第二连接件317仅需连接第三向驱动器315和第二向驱动器314，并在第三向驱动器315的驱动下带动第二向驱动器314实现旋转运动，而第一连接件316则需连接并支撑夹持组件311、夹持驱动器312、第一向驱动器313等，因此将第一连接件316的长度大于第二连接件317的长度设置，一方面可减轻第三向驱动器315的驱动阻力，实现第二向驱动器314的快速旋转，另一方面可在第一连接件316承载力足够的情况下，扩大其夹持操作范围。同理，由于第一连接件316的长度与第三连接件326的长度相等，第二连接件 317的长度与第四连接件327的长度相等，排除机构32的第三连接件326的长度亦将大于第四连接件327的长度设置。

请参阅图1、6-7，在本实施例中，移动机构20包括对称设置于机器人主体 10两侧并共同用于实现行走的行走组件21及设置于各行走组件21前端并相对于行走组件21转动的攀爬组件22，各攀爬组件22共同用于实现攀爬。在此需要说明的是，通过对称设于机器人主体10两侧的行走组件21可共同实现机器人主体10在高度差相差不大的区域内的移动，而连接于行走组件21前端并可相对于行走组件21转动的攀爬组件22则可共同实现机器人主体10在存在高度差的区域，例如楼梯等的攀爬，从而避免该爆炸物排除机器人的行动受到地形限制，有利于其深入地形较为复杂的危险地进行排爆处理。

请参阅图1、6-7，在本实施例中，行走组件21包括行走履带211、用于提供动力的行走驱动器212、与行走驱动器212连接并在行走驱动器212的驱动下带动行走履带211行走的行走驱动轮213、用于配合行走驱动轮213支撑并在行走驱动轮213的驱动下带动行走履带211行走的行走从动轮214及设于行走驱动轮213和行走从动轮214之间并用于在行走过程中规正行走履带211的行走诱导轮215，行走驱动轮213和行走从动轮214分别设于行走履带211的两端并与行走履带211啮合；攀爬组件22包括攀爬履带221、与攀爬履带221连接并用于驱动攀爬履带221沿第七轴线进行旋转运动的攀爬驱动器222、与行走从动轮214同轴连接并用于在行走从动轮214的传动下带动攀爬履带221运作的攀爬主动轮223及用于配合攀爬主动轮223支撑并在攀爬主动轮223的驱动下带动攀爬履带221运作的攀爬从动轮224，攀爬主动轮223和攀爬从动轮224分别设于攀爬履带221的两端并与攀爬履带221啮合。在此需要说明的是，行走驱动轮213和行走从动轮214均与行走履带211啮合，通过行走驱动器212驱动行走驱动轮213转动，即可带动行走履带211和行走从动轮214同步运转，从而实现该行走组件21的行走功能。而设于行走驱动轮213和行走从动轮214之间的行走诱导轮215可用于对运转过程中的行走履带211进行规正，保障其运行平稳性，避免其脱离与行走驱动轮213和行走从动轮214之间的啮合关系。具体地，行走履带211内表面设有用于与行走驱动轮213和行走从动轮214啮合的履带齿条，行走驱动轮213外表面上设有用于与履带齿条啮合的驱动齿条，行走从动轮214外表面上设有用于与履带齿条啮合的从动齿条，而行走诱导轮215的外表面上则对应设有用于规正履带齿条的诱导槽，如此即可实现行走组件 21的行走功能。在此还需要说明的是，攀爬主动轮223与行走从动轮214同轴连接设置，因而，当行走传动轮转动，即当行走组件21运作时，攀爬主动轮223 将带动与攀爬主动轮223啮合的攀爬履带221和与攀爬履带221啮合的攀爬从动轮224同步转动，而攀爬组件22的相对转动，即倾斜角度的控制则由攀爬驱动器222驱动实现。补充地，攀爬主动轮223与行走从动轮214可采用但不限于采用一体成型。补充说明的是，行走组件21相对两侧通过设置行走限位组件对行走驱动轮213、行走诱导轮215和行走从动轮214进行限位和保护，攀爬组件22相对两侧亦通过设置行走限位组件对行走驱动轮213、行走诱导轮215和行走从动轮214进行限位和保护。

请参阅图1、6-7，在本实施例中，攀爬从动轮224的外径尺寸小于攀爬主动轮223的外径尺寸。在此需要说明的是，将攀爬从动轮224的外径尺寸小于攀爬主动轮223的外径尺寸设置，使得该攀爬组件22呈类似于水滴的形状，从而降低其攀爬阻力，增强其攀爬能力。

请参阅图1、6-7，在本实施例中，爆炸物排除机器人还包括用于支撑并固定机器人主体10的支撑组件40，支撑组件40连接于两行走组件21之间。在此需要说明的是，通过支撑组件40支撑并固定机器人主体10，一方面有利于机器人主体10与移动机构20之间的可拆卸连接，便于后期维护或更换移动机构20，例如将上述实施例提及的履带式行走组件21更换为轮式行走组件21，另一方面可使机器人主体10平衡设置，从而为设置于机器人主体10上的夹持机构31和排除机构32提供一平稳工作的平台，从而进一步保障该爆炸物排除机器人的排爆操作的准确性和效率。

请参阅图1、7，在本实施例中，爆炸物排除机器人还包括用于观察爆炸物排除机器人行进过程中的路况的观察机构50，观察机构50设于机器人主体10 的前侧中心处并与机器人主体10连接。在此需要说明的是，通过观察机构50 有利于实时观察该爆炸物排除机器人前方的路况，利于操控人员根据路况实时控制爆炸物排除机器人移动、绕开以深入放置有爆炸物的危险地。补充说明的是，该观察机构50与机器人主体10的连接方式可采用但不限于活动连接，优选地，本实施例中，该观察机构50可上下摆动。

请参阅图1、7，在本实施例中，爆炸物排除机器人还包括用于实现照明的照明机构60，照明机构60设于机器人主体10的前侧并与机器人主体10连接。在此需要说明的是，通过照明机构60的设置，可使得该爆炸物排除机器人在所处环境内的光线不足以支撑操作人员清楚观察路况、爆炸物状况、夹持机构31 工作状况或排除机构32工作状况时，可开启该照明机构60以形成一明亮的工作环境，从而使该爆炸物排除机器人的可工作时间不受天气、时段影响。

本实用新型实施例提供的爆炸物排除机器人先通过夹持机构31夹持固定爆炸物，并通过夹持观察件33实时观察夹持机构31前方的爆炸物中的状况及夹持机构31的工作状况，再通过排除机构32对夹持机构31所夹持的爆炸物进行危险排除，并通过排除观察件34实时观察排除机构32前方的爆炸物中的状况及排除机构32的工作状况，从而以相互协作、实时观察并纠正的方式灵活地、协调地完成了对爆炸物的危险排除工作，保障了排爆操作的准确性和效率。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种爆炸物排除机器人，用于对爆炸物进行危险排除，其特征在于，包括机器人主体、与所述机器人主体连接并用于移动所述机器人主体的移动机构及与所述机器人主体连接并用于对所述爆炸物进行危险排除的排爆机构，所述排爆机构包括并排设置且间隔设置于所述机器人主体上的夹持机构和排除机构、与所述夹持机构连接并用于观察所述夹持机构的工作状况的夹持观察件及与所述排除机构连接并用于观察所述排除机构的工作状况的排除观察件，其中，所述夹持机构能对所述爆炸物进行夹持固定，所述排除机构能对所述夹持机构所夹持固定的所述爆炸物进行危险排除。

2.如权利要求1所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持机构包括用于夹持固定所述爆炸物的夹持组件、用于支撑所述夹持组件并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器、与所述夹持驱动器连接并用于驱动所述夹持驱动器绕第一轴线进行旋转运动的第一向驱动器、与所述第一向驱动器连接并用于驱动所述第一向驱动器绕第二轴线进行旋转运动的第二向驱动器及与所述第二向驱动器连接并用于驱动所述第二向驱动器绕第三轴线进行旋转运动的第三向驱动器，所述第三向驱动器还与所述机器人主体连接；

所述排除机构包括用于对所述爆炸物进行危险排除的排除组件、用于支撑所述排除组件并驱动所述排除组件运作的排除驱动器、与所述排除驱动器连接并用于驱动所述排除驱动器绕第四轴线进行旋转运动的第四向驱动器、与所述第四向驱动器连接并用于驱动所述第四向驱动器绕第五轴线进行旋转运动的第五向驱动器及与所述第五向驱动器连接并用于驱动所述第五向驱动器绕第六轴线进行旋转运动的第六向驱动器，所述第六向驱动器还与所述机器人主体连接；

其中，所述第三轴线与所述第六轴线共线设置。

3.如权利要求2所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持组件包括与所述夹持驱动器连接的夹持本体、设于所述夹持本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行夹持固定的左夹持件和右夹持件、设于所述夹持本体和所述左夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述左夹持件的左夹持传动件及设于所述夹持本体和所述右夹持件之间并用于将所述夹持驱动器的驱动力传递至所述右夹持件的右夹持传动件；

所述排除组件包括与所述排除驱动器连接的排除本体、设于所述排除本体两侧并共同用于对所述爆炸物进行危险排除的左排除件和右排除件、设于所述排除本体和所述左排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述左排除件的左排除传动件及设于所述排除本体和所述右排除件之间并用于将所述排除驱动器的驱动力传递至所述右排除件的右排除传动件。

4.如权利要求2所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括用于支撑所述第一向驱动器并连接所述第一向驱动器和所述第二向驱动器的第一连接件及用于连接所述第二向驱动器和所述第三向驱动器的第二连接件；

所述排除机构还包括用于支撑所述第四向驱动器并连接所述第四向驱动器和所述第五向驱动器的第三连接件及用于连接所述第五向驱动器和所述第六向驱动器的第四连接件；

其中，所述第一连接件的长度与所述第三连接件的长度相等，所述第二连接件的长度与所述第四连接件的长度相等，所述第一连接件的长度大于所述第二连接件的长度。

5.如权利要求1所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述移动机构包括对称设置于所述机器人主体两侧并共同用于实现行走的行走组件及设置于各所述行走组件前端并相对于所述行走组件转动的攀爬组件，各所述攀爬组件共同用于实现攀爬。

6.如权利要求5所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述行走组件包括行走履带、用于提供动力的行走驱动器、与所述行走驱动器连接并在所述行走驱动器的驱动下带动所述行走履带行走的行走驱动轮、用于配合所述行走驱动轮支撑并在所述行走驱动轮的驱动下带动所述行走履带行走的行走从动轮及设于所述行走驱动轮和所述行走从动轮之间并用于在行走过程中规正所述行走履带的行走诱导轮，所述行走驱动轮和所述行走从动轮分别设于所述行走履带的两端并与所述行走履带啮合；

所述攀爬组件包括攀爬履带、与所述攀爬履带连接并用于驱动所述攀爬履带沿第七轴线进行旋转运动的攀爬驱动器、与所述行走从动轮同轴连接并用于在所述行走从动轮的传动下带动所述攀爬履带运作的攀爬主动轮及用于配合所述攀爬主动轮支撑并在所述攀爬主动轮的驱动下带动所述攀爬履带运作的攀爬从动轮，所述攀爬主动轮和所述攀爬从动轮分别设于所述攀爬履带的两端并与所述攀爬履带啮合。

7.如权利要求6所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述攀爬从动轮的外径尺寸小于所述攀爬主动轮的外径尺寸。

8.如权利要求5所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述爆炸物排除机器人还包括用于支撑并固定所述机器人主体的支撑组件，所述支撑组件连接于两所述行走组件之间。

9.如权利要求1-8中任一项所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述爆炸物排除机器人还包括用于观察所述爆炸物排除机器人行进过程中的路况的观察机构，所述观察机构设于所述机器人主体的前侧中心处并与所述机器人主体连接。

10.如权利要求1-8中任一项所述的爆炸物排除机器人，其特征在于，所述爆炸物排除机器人还包括用于实现照明的照明机构，所述照明机构设于所述机器人主体的前侧并与所述机器人主体连接。

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