CN210648174U - 一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，包括液压冲床、关节机器人、储料提升机、落料机构和接收机构，所述关节机器人设置于液压冲床入料端，接收机构设置于液压冲床出料端，且落料机构设置于液压冲床上，储料提升机相邻所述关节机器人设置，储料提升机包括储料支架、提升机构和输送翻转机构，储料支架前端具有倾斜设置的挡料板，且挡料板与储料支架顶面留有提升间隙，所述提升机构包括提升气缸、导杆、安装板和提升板，提升气缸和导杆均与提升板连接，且提升气缸和导杆通过安装板安装在储料支架上并将提升板顶部置于提升间隙中；该活塞销液压冲床机器人自动上下料机能够实新上下料工作自动化，使用安全。

Description

一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机

技术领域：

本实用新型涉及液压冲床设备技术领域，尤其涉及一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机。

背景技术：

液压冲床广泛应用于各种零部件生产行业，液压冲床主要通过既定模具对工件进行成型加工，而传统液压冲床上料下料工作主要以人工操作为主完成，而液压冲床的冲头工作时压力较大，这便使工作人员人工进行上下料工作时存在极大的安全隐患，危害工作人员的人身安全。

实用新型内容：

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，储料提升机、关节机器人、落料机构以及接受机构各装置间配合实现上下料自动化，避免工人直接近距离接触冲床而受到伤害。

一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，包括液压冲床、关节机器人、储料提升机、落料机构和接收机构，所述关节机器人设置于液压冲床入料端，接收机构设置于液压冲床出料端，且落料机构设置于液压冲床上，储料提升机相邻所述关节机器人设置，储料提升机包括储料支架、提升机构和输送翻转机构，储料支架前端具有倾斜设置的挡料板，且挡料板与储料支架顶面留有提升间隙，所述提升机构包括提升气缸、导杆、安装板和提升板，提升气缸和导杆均与提升板连接，且提升气缸和导杆通过安装板安装在储料支架上并将提升板顶部置于提升间隙中，所述输送翻转机构包括输送台、输送滚槽、翻转电机和翻转夹，输送台安装在挡料板上，且输送台顶面设置有无杆气缸，输送滚槽、翻转电机和翻转夹均安装在输送台上，且输送滚槽与无杆气杆相邻设置以便无杆气缸送料至翻转夹。

优选地，所述储料支架为正方架体，其顶面朝输送滚槽向下倾斜设置，且储料支架顶面设置有多个分隔板并形成多个储料通道，所述的挡料板顶端设置有朝输送滚槽向下倾斜设置的导板。

优选地，所述安装板上设置有导向通孔和气缸孔，安装板与挡料板相垂直固定在储料支架设置挡料板的侧面中部，导杆一端穿过导向通孔并与提升板底端固定，提升气缸安装在气缸孔上，且提升气缸的伸缩杆穿过气缸孔并与提升板底端固定以便提升气缸推动提升板沿挡料板的高度方向上下移动。

优选地，所述的提升板顶端设置有朝输送滚槽向下倾斜设置的导入板，且导入板与储料支架顶面倾斜度相同。

优选地，所述的输送台、输送滚槽、无杆气缸三者均沿所述挡料板长度方向延伸设置，所述输送滚槽设置于输送台靠近挡料板的一侧，输送滚槽为直角V型槽体，且输送滚槽侧端设置有多个滚轮，所述翻转电机安装在所述输送台靠近关节机器人的一侧，翻转夹设置有接近开关，并与翻转电机的驱动轴连接，且翻转夹设置在输送滚槽长度方向的中心延伸线上，所述无杆气缸具有滑导杆和滑块，滑导杆与滑块滑动连接并将滑块设置在输送滚槽长度方向的中心延伸线上，且滑块上设置有接近开关。

优选地，所述的落料机构包括导向架、滑杆、落料气缸和落料推板，导向架设置于液压冲床的加工料台上，且导向架上设置有导向滑座，落料气缸与导向滑座相邻设置在导向架上，滑杆一端穿过导向滑座并与落料推板连接，且落料气缸的伸缩杆与落料推板中心连接。

优选地，所述的接收机构包括落料接收架和收料箱，落料接收架上设置有接收导板，接收导板一端设置在液压冲床出料端，另一端设置在收料箱箱口，并从液压冲床出料端向收料箱箱口倾斜。

优选地，所述的液压冲床内设置有抬料器以及以PLC为控制器的控制主机，抬料器设置于液压冲床的加工料台顶部，控制主机分别与抬料器、关节机器人、无杆气缸、翻转电机和提升气缸电连接控制驱动。

本实用新型的有益效果是：该活塞销液压冲床机器人自动上下料机的储料提升机可存储多组工件，同时储料提升机具有提升机构和输送翻转机构可配合关节机器人将工件逐一输送至液压冲床的加工料台上加工完成上料工作，且加工完的工件可通过落料机构输送至接收机构完成下料工作，实现液压冲床工件上下料工作的自动化，避免工作人员直接近距离接触冲床进行人工操作而受到伤害。

附图说明

附图1为本实用新型结构示意图；

附图2为本实用新型另一角度的结构示意图；

附图3为本实用新型正视图；

附图4为本实用新型储料提升机结构示意图；

附图5为本实用新型储料提升机侧视图；

附图6为图1中A局部放大图。

图中：1液压冲床、2关节机器人、3储料提升机、31储料支架、32挡料板、33提升气缸、34导杆、35安装板、36提升板、37输送台、38输送滚槽、39翻转电机、40翻转夹、41无杆气缸、42导向架、43滑杆、44落料气缸、45落料推板、46落料接收架、47收料箱、48接收导板。

具体实施方式

下面结合附图及具体实施例，对本实用新型作进一步的描述，以便于更清楚的理解本实用新型要求保护的技术思想。

如图1至6所示，一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，包括液压冲床1、关节机器人2、储料提升机3、落料机构和接收机构，所述关节机器人2设置于液压冲床1入料端，接收机构设置于液压冲床1出料端，且落料机构设置于液压冲床1上，储料提升机3相邻所述关节机器人2设置，具体地，所述的液压冲床1内设置有抬料器(图中未示出)以及以PLC为控制器的控制主机，抬料器设置于液压冲床1的加工料台顶部，其中PLC控制器实际为现有技术，已经广泛应用在各行各业的自动化生产中，其具体地可采用西门子PLC控制器的S7系列中小规模性能要求的S7-300，具有体积小、信号处理速度快、标准化和逻辑控制可靠性高等特点，储料提升机3包括储料支架31、提升机构和输送翻转机构，储料支架31前端具有倾斜设置的挡料板32，且挡料板32与储料支架31顶面留有提升间隙，所述提升机构包括提升气缸33、导杆34、安装板35和提升板36，提升气缸33和导杆34均与提升板36连接，且提升气缸33和导杆34通过安装板35安装在储料支架31上并将提升板36顶部置于提升间隙中，所述输送翻转机构包括输送台37、输送滚槽38、翻转电机39和翻转夹40，输送台37安装在挡料板32上，且输送台37顶面设置有无杆气缸41，输送滚槽38、翻转电机39和翻转夹40均安装在输送台37上，且输送滚槽38与无杆气杆41相邻设置以便无杆气缸送料至翻转夹。

与传统液压冲床不同，该活塞销液压冲床机器人自动上下料机储料提升机具有提升机构和输送翻转机构可配合关节机器人将工件逐一输送至液压冲床的加工料台上加工完成上料工作，且加工完的工件可通过落料机构输送至接收机构完成下料工作，实现液压冲床工件上下料工作的自动化，避免工作人员直接近距离接触冲床进行人工操作而受到伤害。

以下对储料提升机、落料机构以及接收机构的具体结构进行说明，在储料提升机的具体结构上，所述储料支架31为正方架体，其顶面朝输送滚槽38向下倾斜设置，且储料支架31顶面设置有多个分隔板并形成多个储料通道，可用于储存多组工件，所述的挡料板32顶端设置有朝输送滚槽向下倾斜设置的导板，所述安装板35上设置有导向通孔和气缸孔，安装板35与挡料板32相垂直固定在储料支架31设置挡料板32的侧面中部，导杆34一端穿过导向通孔并与提升板36底端固定，提升气缸33安装在气缸孔上，且提升气缸33的伸缩杆穿过气缸孔并与提升板36底端固定以便提升气缸推动提升板沿挡料板的高度方向上下移动，作为优选的实施例，所述的提升板36顶端设置有朝输送滚槽38向下倾斜设置的导入板，且导入板与储料支架31顶面倾斜度相同，使工件在提升过程中受重力作用而具有向前运动的势能，进而保持与挡料板接触，避免工件重新落入储料支架顶面。

在输送翻转机构的具体结构上，所述的输送台37、输送滚槽38、无杆气缸41三者均沿所述挡料板32长度方向延伸设置，所述输送滚槽38设置于输送台37靠近挡料板32的一侧，输送滚槽38为直角V型槽体，且输送滚槽38侧端设置有多个滚轮，所述翻转电机39安装在所述输送台37靠近关节机器人2的一侧，翻转夹40设置有接近开关，并与翻转电机39的驱动轴连接，且翻转夹40设置在输送滚槽38长度方向的中心延伸线上，所述无杆气缸41具有滑导杆和滑块，滑导杆与滑块滑动连接并将滑块设置在输送滚槽38长度方向的中心延伸线上，且滑块上设置有接近开关，需要说明的是接近开关可采用霍尔式的接近开关，无杆气缸的滑块可将掉落在输送滚槽上的工件推至翻转夹，输送滚槽上的滚轮可方便工件移动，翻转架夹持工件后由翻转电机驱动向上翻转90度方便关节机器人夹走输送。

在落料机构的具体结构上，所述的落料机构包括导向架42、滑杆43、落料气缸44和落料推板45，导向架42设置于液压冲床1的加工料台上，且导向架42上设置有导向滑座，落料气缸44与导向滑座相邻设置在导向架42上，滑杆43一端穿过导向滑座并与落料推板45连接，且落料气缸44的伸缩杆与落料推板45中心连接，落料气缸可在工件冲压后伸出伸缩杆驱动落料推板沿滑杆长度方向移动，落料挡板带动工件移动。

在接收机构的具体结构上，所述的接收机构包括落料接收架46和收料箱47，落料接收架46上设置有接收导板48，接收导板48一端设置在液压冲床1出料端，另一端设置在收料箱47箱口，并从液压冲床1出料端向收料箱47箱口倾斜，接收导板可用于接收由落料推板带动的工件，工件进入接收导板并受重力作用沿接收导板滚落入收料箱内完成下料工作，需要说明的是，控制主机分别与上述的抬料器、关节机器人、落料气缸、接近开关、无杆气缸、翻转电机和提升气缸电连接控制驱动，控制主机的PLC控制器用于接收接近开关信号输入以及控制抬料器、关节机器人、落料气缸、无杆气缸、翻转电机以及提升气缸等部件按照既定控制逻辑工作。

实施该活塞销液压冲床机器人自动上下料机的实施例，工作人员将加工工件逐一放入储料支架顶面与分隔板形成的储料通道中，储料支架向输送翻转机构倾斜设置，工件受自身重力作用向储料支架前端的挡料板滚动并一一排列好，待液压冲床启动开始工作时，液压冲床的控制主机发出电信号首先控制提升气缸工作，提升气缸的伸缩杆伸出带动提升板向上移动，提升板顶端的导入板经挡料板与储料支架顶面之间的提升间隙伸出，并带动位于提升间隙的第一排工件向上移动，直至工件到达挡料板顶端的导板安装高度时，工件会沿导入板滚落到导板上，紧接着工件再从导板滚落入输送滚槽内，设置在输送台上的无杆气缸的滑块安装有接近开关，滑块上的接近开关感应到工件落入输送滚槽内并将感应信号反馈至控制主机，控制主机便控制提升气缸的伸缩杆复位完成一次工件提升工作；

下一步，控制电机控制无杆气缸工作通过滑块将工件推向翻转夹，翻转夹上也设置有接近开关，翻转夹上的接近开关感应到工件会将感应信号反馈至控制主机，控制主机控制无杆气缸停止驱动滑块移动，同时控制主机控制翻转电机驱动翻转夹向上翻转90度，紧接着关节机器人工作将翻转夹上的工件夹走并放入液压冲床的加工料台上固定好后复位，以此完成一个工件输送工作；

下一步，关节机器人复位后液压冲床会对工件进行冲压加工，在工件完成冲压工作后液压冲床的抬料器将顶出，工件由原来固定状态变为自由状态，且控制主机控制落料气缸伸出伸缩杆来驱动落料推板沿滑杆长度方向移动，落料气缸驱动落料挡板带动工件向接收导板移动后复位，最后向接收导板滚动的工件会进入接收导板并受重力作用沿接收导板滚落入收料箱内完成一个工件的上下料工作，需要说明的是在落料气缸复位后控制主机会控制无杆气缸、翻转电机、翻转夹以及关节机器人继续第二个工件的输送工作，直至输送滚槽上的工作输送完毕，滑块上的接近开关将没有感应到工件的信息反馈至控制主机，控制主机重新驱动提升气缸工作以循环之前的上料工作，这样活塞销液压冲床机器人自动上下料机便能实现工件上下料的自动化工作，使用方便且安全。

以上仅为本实用新型的具体实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：包括液压冲床、关节机器人、储料提升机、落料机构和接收机构，所述关节机器人设置于液压冲床入料端，接收机构设置于液压冲床出料端，且落料机构设置于液压冲床上，储料提升机相邻所述关节机器人设置，储料提升机包括储料支架、提升机构和输送翻转机构，储料支架前端具有倾斜设置的挡料板，且挡料板与储料支架顶面留有提升间隙，所述提升机构包括提升气缸、导杆、安装板和提升板，提升气缸和导杆均与提升板连接，且提升气缸和导杆通过安装板安装在储料支架上并将提升板顶部置于提升间隙中，所述输送翻转机构包括输送台、输送滚槽、翻转电机和翻转夹，输送台安装在挡料板上，且输送台顶面设置有无杆气缸，输送滚槽、翻转电机和翻转夹均安装在输送台上，且输送滚槽与无杆气杆相邻设置以便无杆气缸送料至翻转夹。

2.根据权利要求1所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述储料支架为正方架体，其顶面朝输送滚槽向下倾斜设置，且储料支架顶面设置有多个分隔板并形成多个储料通道，所述的挡料板顶端设置有朝输送滚槽向下倾斜设置的导板。

3.根据权利要求2所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述安装板上设置有导向通孔和气缸孔，安装板与挡料板相垂直固定在储料支架设置挡料板的侧面中部，导杆一端穿过导向通孔并与提升板底端固定，提升气缸安装在气缸孔上，且提升气缸的伸缩杆穿过气缸孔并与提升板底端固定以便提升气缸推动提升板沿挡料板的高度方向上下移动。

4.根据权利要求2所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述的提升板顶端设置有朝输送滚槽向下倾斜设置的导入板，且导入板与储料支架顶面倾斜度相同。

5.根据权利要求1所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述的输送台、输送滚槽、无杆气缸三者均沿所述挡料板长度方向延伸设置，所述输送滚槽设置于输送台靠近挡料板的一侧，输送滚槽为直角V型槽体，且输送滚槽侧端设置有多个滚轮，所述翻转电机安装在所述输送台靠近关节机器人的一侧，翻转夹设置有接近开关，并与翻转电机的驱动轴连接，且翻转夹设置在输送滚槽长度方向的中心延伸线上，所述无杆气缸具有滑导杆和滑块，滑导杆与滑块滑动连接并将滑块设置在输送滚槽长度方向的中心延伸线上，且滑块上设置有接近开关。

6.根据权利要求1所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述的落料机构包括导向架、滑杆、落料气缸和落料推板，导向架设置于液压冲床的加工料台上，且导向架上设置有导向滑座，落料气缸与导向滑座相邻设置在导向架上，滑杆一端穿过导向滑座并与落料推板连接，且落料气缸的伸缩杆与落料推板中心连接。

7.根据权利要求1所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述的接收机构包括落料接收架和收料箱，落料接收架上设置有接收导板，接收导板一端设置在液压冲床出料端，另一端设置在收料箱箱口，并从液压冲床出料端向收料箱箱口倾斜。

8.根据权利要求1所述的一种活塞销液压冲床机器人自动上下料机，其特征在于：所述的液压冲床内设置有抬料器以及以PLC为控制器的控制主机，抬料器设置于液压冲床的加工料台顶部，控制主机分别与抬料器、关节机器人、无杆气缸、翻转电机和提升气缸电连接控制驱动。

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