CN210647065U - 一种全自动机械手打胶机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种全自动机械手打胶机，包括：底座；龙门架，设置于底座上表面；X轴滑轨，架设于龙门架横梁上；横向驱动电机，架设于横梁长度方向一端，与X轴滑轨驱动连接；Z轴滑轨，通过X轴滑块与X轴滑轨连接；胶枪，设置于Z轴滑轨上；纵向驱动电机，与Z轴滑轨驱动连接；胶瓶，连接有胶管；一加热件，套设于胶瓶外侧；视觉传感器，装设于胶枪外壁；PLC控制器，装设于底座内；打胶按钮，设置于控制开口；机械手，架设于底座外侧。所述打胶机在胶管周围增加一个加热装置以及机械手装置，通过温控器随时调节适合的温度，通过视觉传感器检测产品是否放入合适的位置，简化了操作人员操作步骤，减少了胶管的浪费，从而降低生产成本。

Description

一种全自动机械手打胶机

技术领域

本实用新型属于打胶技术领域，具体地，涉及一种全自动机械手打胶机。

背景技术

打胶机是专门对胶粘剂等涂料进行控制并点滴、涂覆于产品表面的自动化设备。它是通过压缩空气将涂料送进供胶瓶，然后通过程序控制，将涂料按照预先设定的路径进行点滴或者涂覆。

打胶机，是专门对流体进行控制，并将流体点滴、涂覆于产品表面或产品内部的自动化机器。

点胶机主要用于产品工艺中的胶水、油漆以及其他液体精确点、注、涂、点滴到每个产品精确位置，可以用来实现打点、画线、圆型或弧型。

点胶机是从人工到自动化的一个重大转变。它包含了机械、电气、PLC程序的编写等。很好地诠释了机电一体化技术的非凡应用。是机电一体化朝着智能化、模块化、绿色化的最佳体现。

目前，传统的自动打胶机AB胶在胶管中混合后，受季节的变化、温度的变化AB胶在胶管凝固时间的长短也会变化，特别是风电模组所用的AB胶更快凝固，操作人员无法准确的把握AB混合后需要等待多长时间才能开始作业。有时因为无法把握好时间而频繁的更换胶管，造成成本浪费。

实用新型内容

为解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种全自动机械手打胶机，所述打胶机在胶管周围增加一个加热装置以及机械手装置，通过温控器随时调节适合的温度，通过视觉传感器检测产品是否放入合适的位置，简化了操作人员操作步骤，减少了胶管的浪费，从而降低生产成本。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种全自动机械手打胶机，所述打胶机包括：底座，水平放置，底座为一箱体，底座正面开设有控制开口；龙门架，竖直设置于所述底座上表面，龙门架横梁水平设置并与底座长度方向平行；X轴滑轨，沿龙门架横梁长度方向架设于所述龙门架横梁上；横向驱动电机，架设于龙门架横梁长度方向一端，所述横向驱动电机输出端与X轴滑轨驱动连接；Z轴滑轨，竖直设置，所述Z轴滑轨通过一X轴滑块与X轴滑轨连接，所述X轴滑块滑动设置于X轴滑轨；胶枪，竖直、滑动设置于所述Z轴滑轨上；纵向驱动电机，与所述Z轴滑轨长度方向一端驱动连接，形成对所述胶枪沿所述Z轴滑轨长度方向滑动的驱动；胶瓶，竖直设置，下端连接有胶管，胶瓶上端面连接于所述胶枪输出端，待打胶样品放置于对应胶管出胶口的底座上表面；一加热件，套设于所述胶瓶外侧，形成对胶瓶内胶体的加热；视觉传感器，装设于所述胶枪外壁下部，形成对放置于底座上表面的待打胶样品的图像采集；PLC控制器，装设于所述底座内，所述胶枪、横向驱动电机、纵向驱动电机、加热件以及视觉传感器分别与PLC控制器通信连接；打胶按钮，设置于底座控制开口并与所述PLC控制器通信连接，所述打胶按钮包括手动打胶档位、停止档位和自动打胶档位，所述打胶按钮通过PLC控制器与胶枪通信连接，形成对胶枪的控制；机械手，架设于底座外侧，所述机械手与PLC控制器通信连接。

进一步地，位于龙门架内侧的底座上表面沿底座宽度方向设置有一Y轴滑轨，一打胶定位工装通过一Y轴滑块滑动装设于所述Y轴滑轨上，一Y轴驱动电机与所述Y轴滑轨长度方向一端驱动连接，形成对所述打胶定位工装沿Y轴滑轨滑动的驱动，所述Y轴驱动电机与PLC控制器通信连接。

进一步地，所述胶枪为气动胶枪。

进一步地，所述加热件内设置有一温度传感器，对应地，底座上设置有一与所述温度传感器通信连接的温控器，所述温控器上设置有显示屏，形成对胶瓶内胶体加热温度的显示。

进一步地，所述胶瓶内胶体加热温度为20℃。

进一步地，所述胶体为AB胶。

进一步地，所述X轴滑轨和Z轴滑轨分别为丝杆滑轨。

进一步地，所述Y轴滑轨为丝杆滑轨。

进一步地，所述胶枪通过一Z轴滑块滑动设置于Z轴滑轨上。

进一步地，所述机械手为搬运机械手。

本实用新型的有益效果在于：

所述打胶机在胶瓶周围增加一个加热装置以及机械手装置，通过温控器随时调节适合的温度，简化了操作人员操作步骤，减少了胶瓶的浪费，从而降低生产成本；

设置视觉传感器，可检测产品是否放入合适的位置，无需操作人员人工确定，配合机械手的设计，可自动将待打胶产品放入定位工装，并通过视觉传感器判断是否放入合适位置，整个过程自动化程度高，效率高；

使用时，先将装有AB胶的胶瓶及胶管装在胶枪上，随后将打胶按钮切换至手动打胶档位，将AB胶从胶瓶中挤出直至AB胶从胶管口溢出。通过温控器调节好AB胶最佳温度（如20℃），观察温控器上屏幕显示的温度，当温度达到最佳温度后，将将打胶按钮切换至自动打胶按钮，机械手拿取产品并将其放在打胶定位工装上，等待1秒，视觉传感器判定产品是否放入合适的位置，随后胶枪会在PLC控制器已经编程、设置好的运动轨迹运行，PLC控制器控制横向驱动电机和纵向驱动电机驱动胶枪、胶瓶以及胶管沿横向、纵向移动，PLC控制器控制Y轴驱动电机带动定位工装配合胶枪移动，实现对待打胶产品表面的无死角打胶，打胶完成后机械手通过PLC控制器编辑好的程序去指定位置取出产品，完成打胶。

附图说明

图1为本实用新型所提供的一种全自动机械手打胶机的结构示意图；

图2为本实用新型所提供的一种全自动机械手打胶机中拆除胶枪、胶瓶以及加热件的结构示意图。

具体实施方式

参照图1和图2，本实用新型所述的一种全自动机械手打胶机，所述打胶机包括：底座1，水平放置，底座1为一箱体，底座1正面开设有控制开口11；龙门架2，竖直设置于所述底座1上表面，龙门架2横梁21水平设置并与底座1长度方向平行；X轴滑轨3，沿龙门架2横梁21长度方向架设于所述龙门架2横梁21上；横向驱动电机4，架设于龙门架2横梁21长度方向一端，所述横向驱动电机4输出端与X轴滑轨3驱动连接；Z轴滑轨5，竖直设置，所述Z轴滑轨5通过一X轴滑块51与X轴滑轨3连接，所述X轴滑块51滑动设置于X轴滑轨3；胶枪6，竖直、滑动设置于所述Z轴滑轨5上；纵向驱动电机7，与所述Z轴滑轨5长度方向一端驱动连接，形成对所述胶枪6沿所述Z轴滑轨5长度方向滑动的驱动；胶瓶8，竖直设置，下端连接有胶管81，胶瓶8上端面连接于所述胶枪6输出端，待打胶样品（未图示）放置于对应胶管81出胶口（未图示）的底座1上表面；一加热件9，套设于所述胶瓶外侧8，形成对胶瓶8内胶体的加热；视觉传感器10，装设于所述胶枪6外壁下部，形成对放置于底座1上表面的待打胶样品的图像采集；PLC控制器（未图示），装设于所述底座1内，所述胶枪6、横向驱动电机4、纵向驱动电机7、加热件9以及视觉传感器10分别与PLC控制器通信连接；打胶按钮20，设置于底座1控制开口11并与所述PLC控制器通信连接，所述打胶按钮20包括手动打胶档位（未图示）、停止档位（未图示）和自动打胶档位（未图示），所述打胶按钮通过PLC控制器与胶枪6通信连接，形成对胶枪6的控制；机械手30，架设于底座1外侧，所述机械手30与PLC控制器通信连接。

进一步地，位于龙门架2内侧的底座1上表面沿底座1宽度方向设置有一Y轴滑轨40，一打胶定位工装50通过一Y轴滑块501滑动装设于所述Y轴滑轨40上，一Y轴驱动电机（未图示）与所述Y轴滑轨40长度方向一端驱动连接，形成对所述打胶定位工装50沿Y轴滑轨40滑动的驱动，所述Y轴驱动电机与PLC控制器通信连接。

进一步地，所述胶枪6为气动胶枪。

进一步地，所述加热件9内设置有一温度传感器（未图示），对应地，底座1上设置有一与所述温度传感器通信连接的温控器60，所述温控器60上设置有显示屏601，形成对胶瓶8内胶体加热温度的显示。

进一步地，所述胶瓶8内胶体加热温度为20℃。

进一步地，所述胶体为AB胶。

进一步地，所述X轴滑轨3和Z轴滑轨5分别为丝杆滑轨。

进一步地，所述Y轴滑轨40为丝杆滑轨。

进一步地，所述胶枪6通过一Z轴滑块61滑动设置于Z轴滑轨上。

进一步地，所述机械手30为搬运机械手。

本实用新型所述的一种全自动机械手打胶机的使用方式如下：

使用时，先将装有AB胶的胶瓶及胶管装在胶枪上，随后将打胶按钮切换至手动打胶档位，将AB胶从胶瓶中挤出直至AB胶从胶管口溢出。通过温控器调节好AB胶最佳温度（如20℃），观察温控器上屏幕显示的温度，当温度达到最佳温度后，将将打胶按钮切换至自动打胶按钮，机械手拿取产品并将其放在打胶定位工装上，等待1秒，视觉传感器判定产品是否放入合适的位置，随后胶枪会在PLC控制器已经编程、设置好的运动轨迹运行，PLC控制器控制横向驱动电机和纵向驱动电机驱动胶枪、胶瓶以及胶管沿横向、纵向移动，PLC控制器控制Y轴驱动电机带动定位工装配合胶枪移动，实现对待打胶产品表面的无死角打胶，打胶完成后机械手通过PLC控制器编辑好的程序去指定位置取出产品，完成打胶。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。

Claims (10)

1.一种全自动机械手打胶机，其特征在于，所述打胶机包括：

底座，水平放置，底座为一箱体，底座正面开设有控制开口；

龙门架，竖直设置于所述底座上表面，龙门架横梁水平设置并与底座长度方向平行；

X轴滑轨，沿龙门架横梁长度方向架设于所述龙门架横梁上；

横向驱动电机，架设于龙门架横梁长度方向一端，所述横向驱动电机输出端与X轴滑轨驱动连接；

Z轴滑轨，竖直设置，所述Z轴滑轨通过一X轴滑块与X轴滑轨连接，所述X轴滑块滑动设置于X轴滑轨；

胶枪，竖直、滑动设置于所述Z轴滑轨上；

纵向驱动电机，与所述Z轴滑轨长度方向一端驱动连接，形成对所述胶枪沿所述Z轴滑轨长度方向滑动的驱动；

胶瓶，竖直设置，下端连接有胶管，胶瓶上端面连接于所述胶枪的输出端，待打胶样品放置于对应胶管出胶口的底座上表面；

一加热件，套设于所述胶瓶外侧，形成对胶瓶内胶体的加热；

视觉传感器，装设于所述胶枪外壁下部，形成对放置于底座上表面的待打胶样品的图像采集；

PLC控制器，装设于所述底座内，所述胶枪、横向驱动电机、纵向驱动电机、加热件以及视觉传感器分别与PLC控制器通信连接；

打胶按钮，设置于底座控制开口并与所述PLC控制器通信连接，所述打胶按钮包括手动打胶档位、停止档位和自动打胶档位，所述打胶按钮通过PLC控制器与胶枪通信连接，形成对胶枪的控制；

机械手，架设于底座外侧，所述机械手与PLC控制器通信连接。

2.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，位于龙门架内侧的底座上表面沿底座宽度方向设置有一Y轴滑轨，一打胶定位工装通过一Y轴滑块滑动装设于所述Y轴滑轨上，一Y轴驱动电机与所述Y轴滑轨长度方向一端驱动连接，形成对所述打胶定位工装沿Y轴滑轨滑动的驱动，所述Y轴驱动电机与PLC控制器通信连接。

3.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述胶枪为气动胶枪。

4.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述加热件内设置有一温度传感器，对应地，底座上设置有一与所述温度传感器通信连接的温控器，所述温控器上设置有显示屏，形成对胶瓶内胶体加热温度的显示。

5.根据权利要求4所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述胶瓶内胶体加热温度为20℃。

6.根据权利要求1或4或5所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述胶体为AB胶。

7.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述X轴滑轨和Z轴滑轨分别为丝杆滑轨。

8.根据权利要求2所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述Y轴滑轨为丝杆滑轨。

9.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述胶枪通过一Z轴滑块滑动设置于Z轴滑轨上。

10.根据权利要求1所述的全自动机械手打胶机，其特征在于，所述机械手为搬运机械手。

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