CN210633701U - 机器人底盘及减震机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种机器人底盘及减震机构，其中减震机构包括：弹簧导轨以及套设在所述弹簧导轨上的减震弹簧，所述弹簧导轨上端和下端分别与所述机器人底盘固定连接，在所述弹簧导轨上部设置有用于调节减震弹簧刚度的调节螺母，所述减震弹簧的上端与所述调节螺母相抵接，所述减震弹簧的下端与所述机器人底盘的驱动轮机构抵接。通过本实用新型的减震机构，可使机器人底盘能够通过调节螺母来调整减震弹簧的刚度，从而与不同的载荷相适配。

Description

机器人底盘及减震机构

技术领域

本申请涉及一种机器人底盘及减震机构，属于机械设备技术领域。

背景技术

随着快递包裹的增多，如果所有包裹都需要快递员进行配送，会造成极高的配送成本和大量包裹的配送延迟，因此，依靠具有自动识别、自动导航、自动避障功能的机器人来配送快递包裹，可以有效降低企业配送成本，减少配送人员的工作量。

为了让机器人能够适应复杂的地形，在其驱动轮上一般会设置有减震机构，目前的机器人的减震弹簧的刚度是固定的，无法适应不同的载荷以及地形等。

实用新型内容

本实用新型实施例提供一种机器人底盘及减震机构，以实现与不同的载荷相适配。

为了实现上述目的，本实用新型实施例提供了一种减震机构，包括：

弹簧导轨以及套设在所述弹簧导轨上的减震弹簧，所述弹簧导轨上端和下端分别与所述机器人底盘固定连接，

在所述弹簧导轨上部设置有用于调节减震弹簧刚度的调节螺母，所述减震弹簧的上端与所述调节螺母相抵接，所述减震弹簧的下端与所述机器人底盘的驱动轮机构抵接。

其中，所述驱动轮机构包括：

驱动轮支撑架以及设置在所述驱动轮支撑架上的驱动轮、电机以及连接所述电机和所述驱动轮的传动机构，

所述减震弹簧的下端与所述驱动轮支撑架抵接。

其中，所述驱动轮支撑架包括固定连接的第一支撑架和第二支撑架，所述传动机构和所述驱动轮设置在所述第一支撑架和第二支撑架之间，所述电机固定设置在所述第一支撑架的外侧，

所述电机的输出轴穿过所述第一支撑架的上部与所述传动机构的第一传动端连接，所述驱动轮的驱动轴穿过并可转动地固定在所述第一支撑架和第二支撑架的下部，所述驱动轮的驱动轴与所述传动机构的第二传动端连接。

其中，在所述第一支撑架和第二支撑架之间还设置有导轨滑块，所述导轨滑块固定在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，所述弹簧导轨穿过所述导轨滑块，所述减震弹簧的下端与导轨滑块的上端抵接。

所述第一支撑架和第二支撑架整体上呈“T”型结构，所述导轨滑块、弹簧导轨以及减震弹簧为偶数个，对称设置于“T”型结构横向部分上。

本实用新型实施例还提供了一种机器人底盘，包括：机器人底盘本体、多个从动轮机构、多个驱动轮机构以及多个如上述任意所述的减震机构，所述驱动轮机构通过所述减震机构与所述机器人底盘本体连接。

其中，所述驱动轮机构位于所述机器人底盘的中部。

所述机器人底盘本体包括上连接板和下连接板，所述弹簧导轨的上端和下端分别与所述上连接板和所述下连接板固定连接。

其中，在所述上连接板和所述下连接板之间设置有电池组件和/或电机驱动器。

通过本实用新型的减震机构，可使机器人底盘能够通过调节螺母来调整减震弹簧的刚度，从而与不同的载荷相适配。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本实用新型的具体实施方式。

附图说明

图1为本实用新型实施例的减震机构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例的减震机构的分解结构示意图；

图3为本实用新型实施例的机器人底盘的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员

随着快递行业的发展，快递包裹的增多，由机器人来配送快递包裹，可以有效降低企业配送成本，减少配送人员的工作量。为了让机器人能够适应复杂的地形，本实用新型实施例提供了一种刚度可调的减震机构。

如图1所示，其为本实用新型实施例的减震机构的结构示意图，包括：

弹簧导轨10以及套设在弹簧导轨10上的减震弹簧11，弹簧导轨10上端和下端分别与机器人底盘固定连接，在弹簧导轨上部设置有用于调节减震弹簧11刚度的调节螺母12，减震弹簧11的上端与调节螺母12相抵接，减震弹簧11的下端与机器人底盘的驱动轮机构抵接。

其中，驱动轮机构可以包括：驱动轮支撑架21以及设置在驱动轮支撑架21上的驱动轮22、电机23以及连接电机23和驱动轮22的传动机构24，驱动轮支撑架21与上述减震弹簧11的下端抵接。

具体地，如图2所示，其为本实用新型实施例的减震机构的分解结构示意图，其中，驱动轮支撑架21包括固定连接的第一支撑架211和第二支撑架212，第一支撑架211和第二支撑架212整体上可以呈“T”型结构。在第一支撑架211和第二支撑架212之间的传动机构24与第一支撑架211和第二支撑架212可转动连接，其中传动机构24可以包括第一传动端241、第二传动端242、及传动皮带243，其中，第一传动端241和第二传动端242可以具体为带轮。

传动机构24和驱动轮22设置在第一支撑架211和第二支撑架212之间，电机23固定设置在第一支撑架211的外侧，电机23的输出轴穿过第一支撑架211的上部与传动机构24的第一传动端241连接，电机23与第一支撑架211之间可以设置有电机隔板231，在第二支撑架212上可以设置有轴承232，电机23的输出轴穿过电机隔板231、第一支撑架211以及第二支撑架212后，通过轴承232与短轴233连接，短轴233穿过固定在在第二支撑架212上的编码器支架234，与编码器235连接，编码器235作用是检测电机23的运动状态信息以对用于对电机进行驱动控制。

驱动轮22的驱动轴穿过并可转动地固定在第一支撑架211和第二支撑架212的下部，驱动轮22的驱动轴与传动机构24的第二传动端242连接。具体地，驱动轮22的驱动轴、第一支撑架211和第二支撑架212的下部以及传动机构24的第二传动端242可以通过长轴243及轴承244贯穿起来，经过轴承挡圈245及定位件246可转动地连接，从而在运动过程中，通过电机23的输出轴带动第一传动端241转动，从而带动第二传动端242转动并将将动力传动给驱动轮22的驱动轴，实现带动驱动轮22的转动。

另外，在第一支撑架211和第二支撑架212之间还可以设置有导轨滑块101，导轨滑块固定在第一支撑架211和/或第二支撑架212上，弹簧导轨10穿过导轨滑块101，减震弹簧11的下端与导轨滑块101的上端抵接，进而通过导轨滑块101将减震弹簧11产生的减震作用力，间接作用到驱动轮22上。导轨滑块101、弹簧导轨10以及减震弹簧11可以为偶数个，对称设置于第一支撑架211和第二支撑架212“T”型结构横向部分上。

整个减震机构中，弹簧导轨的上端和下端分别与机器人底盘本体固定连接，减震弹簧直接或间接作用在机器人底盘本体与车轮之间，当机器人底盘经过复杂地形的时，通过弹簧的压缩量实现减震效果。

另外，减震机构的主要作用在于，一方面提供一定的减震效果，另一方面能够为配送机器人的驱动轮提供一定的抓地力，从而能够行驶在复杂的地形上。鉴于机器人的载荷可能会不同，通过本实用新型的减震机构，能够通过其调节螺母来调整减震弹簧的刚度，从而与不同的载荷相适配。

另外，本实用新型实施例还提供了一种机器人底盘，上述减震机构可以应用于该机器人底盘，如图3所示，其为本实用新型实施例的机器人底盘的结构示意图，包括：机器人底盘本体30、多个从动轮机构40、多个驱动轮机构22以及多个上述的减震机构，驱动轮机构通过减震机构与机器人底盘本体30连接，其中，驱动轮机构位于机器人底盘本体30的中部。

具体地，机器人底盘本体30可以包括上连接板31和下连接板32，弹簧导轨10的上端和下端分别与上连接板31和下连接板32固定连接。驱动轮机构22通过弹簧导轨10被限制于上连接板31和下连接板32之间，在行驶的过程中，驱动轮机构22通过压缩减震弹簧11在上连接板31和下连接板32之间进行上下的减震运动。上述的调节螺母12可以设置在减震弹簧11与上连接板31之间的弹簧导轨10上，并通过调节该调节螺母12的位置来调节减震弹簧11的压缩量，从而实现与机器人底盘的载荷的相适配。另外，在上连接板31和下连接板32之间可以设置有电池组件和/或电机驱动器。

本实用新型实施例的机器人底盘，通过设置有可调节螺母的减震机构来实现调整减震弹簧的刚度，从而与不同的载荷相适配，从而提供较好的减震效果以及适当的驱动轮的抓地力。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种减震机构，其特征是，包括：

弹簧导轨以及套设在所述弹簧导轨上的减震弹簧，所述弹簧导轨上端和下端分别与机器人底盘固定连接，

在所述弹簧导轨上部设置有用于调节减震弹簧刚度的调节螺母，所述减震弹簧的上端与所述调节螺母相抵接，所述减震弹簧的下端与所述机器人底盘的驱动轮机构抵接。

2.根据权利要求1所述的减震机构，其中，所述驱动轮机构包括：

驱动轮支撑架以及设置在所述驱动轮支撑架上的驱动轮、电机以及连接所述电机和所述驱动轮的传动机构，

所述减震弹簧的下端与所述驱动轮支撑架抵接。

3.根据权利要求2所述的减震机构，其中，所述驱动轮支撑架包括固定连接的第一支撑架和第二支撑架，所述传动机构和所述驱动轮设置在所述第一支撑架和第二支撑架之间，所述电机固定设置在所述第一支撑架的外侧，

所述电机的输出轴穿过所述第一支撑架的上部与所述传动机构的第一传动端连接，所述驱动轮的驱动轴穿过并可转动地固定在所述第一支撑架和第二支撑架的下部，所述驱动轮的驱动轴与所述传动机构的第二传动端连接。

4.根据权利要求3所述的减震机构，其中，在所述第一支撑架和第二支撑架之间还设置有导轨滑块，所述导轨滑块固定在所述第一支撑架和/或所述第二支撑架上，所述弹簧导轨穿过所述导轨滑块，所述减震弹簧的下端与导轨滑块的上端抵接。

5.根据权利要求4所述的减震机构，所述第一支撑架和第二支撑架整体上呈“T”型结构，所述导轨滑块、弹簧导轨以及减震弹簧为偶数个，对称设置于“T”型结构横向部分上。

6.一种机器人底盘，其特征是，包括：机器人底盘本体、多个从动轮机构、多个驱动轮机构以及多个如权利要求1至5任一所述的减震机构，所述驱动轮机构通过所述减震机构与所述机器人底盘本体连接。

7.根据权利要求6所述的机器人底盘，其中，所述驱动轮机构位于所述机器人底盘本体的中部。

8.根据权利要求6所述的机器人底盘，所述机器人底盘本体包括上连接板和下连接板，所述弹簧导轨的上端和下端分别与所述上连接板和所述下连接板固定连接。

9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其中，在所述上连接板和所述下连接板之间设置有电池组件和/或电机驱动器。

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