CN210633669U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及生产设备技术领域，具体涉及一种机器人。该机器人包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。本实用新型所提供的机器人在工作过程中传动带的松紧程度可以自动调节，工作性能较高，且不易产生噪音。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及生产设备技术领域，具体涉及一种机器人。

背景技术

随着工业自动化进程的逐步推进，SCARA(Se l ect ive Comp l ianceAssemb lyRobot Arm，选择顺应性装配机器手臂)机器人的应用范围越来越广。目前，SCARA机器人内的J3轴和J4轴普遍采用同步带轮传递动力。但是，随着机器人使用时长的增长，皮带会逐渐变得松弛，出现张紧力下降的情况，对机器人的工作性能产生不利影响；同时，皮带在低张紧力状态下工作易产生噪声。

实用新型内容

(一)本实用新型要解决的技术问题是：目前的机器人随工作时长的增长，皮带会出现松弛现象，一方面会产生噪音，另一方面会对机器人的工作行程产生不利影响。

(二)技术方案

为了实现上述技术问题，本实用新型提供了一种机器人，其包括驱动部、传动带、从动部和自动张紧部，所述驱动部通过所述传动带与所述从动部传动连接；

所述自动张紧部包括压力检测部、张紧轮和动作部，所述压力检测部与所述传动带配合，以用于检测所述传动带的张紧力，所述压力检测部与所述动作部连接；

所述张紧轮与所述传动带滚动连接，所述动作部根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮相对所述从动部活动，以张紧所述传动带。

可选地，所述动作部为电机，所述电机的转轴通过传力杆与所述张紧轮的转轴连接。

可选地，所述动作部与所述张紧轮位于所述传力杆的同一侧。

可选地，所述自动张紧部设置在所述传动带的内侧，且所述动作部与所述传动带之间具有设定间距。

可选地，所述动作部和所述张紧轮分别设置在所述驱动部的轴线和所述从动部的轴线形成的平面的相对两侧。

可选地，所述压力检测部为压力传感器，所述压力检测部与所述动作部通信连接。

可选地，所述压力传感器安装于所述传力杆靠近所述张紧轮的一端，且所述压力传感器位于所述张紧轮的转轴的轴线上。

可选地，所述传动带的内侧具有传动齿，所述压力传感器位于所述传动带的内侧，且安装在所述张紧轮上。

可选地，所述张紧轮设置于所述传动带的中部。

可选地，所述从动部和所述传动带均设置有多个，各所述传动带均配设有所述自动张紧部。

(三)有益效果

本实用新型提供一种机器人，其驱动部可以借助传动带带动从动部工作，并且，在机器人的工作过程中，借助压力检测部可以检测传动带的张紧力，并将该张紧力信息传输至动作部，动作部可以根据预设信息和该张紧力信息调节传动带的松紧程度，进而使传动带的松紧程度基本保持恒定，达到最优的张紧效果，保证机器人具有较高的工作性能，且防止传动带工作过程中因松弛而产生噪音。

附图说明

本实用新型上述和/或附加方面的优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型实施例所提供的机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例所提供的机器人中部分结构的配合示意图；

图3是本实用新型实施例所提供的机器人中自动张紧部的结构示意图。

附图标记

1-驱动部；

2-传动带；

3-从动部；

4-自动张紧部；

41-压力检测部；

42-张紧轮；

43-动作部；

44-传力杆；

5-滚珠丝杆。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

如图1所示，本实用新型提供一种机器人，其包括驱动部1、传动带2、从动部3和自动张紧部4，驱动部1通过传动带2与从动部3传动连接，以使整个机器人动作，完成待完成的工作。如图3所示，自动张紧部4包括压力检测部41、张紧轮42和动作部43，压力检测部41与传动带2配合，从而在机器人工作过程中，实时检测传动带2的张紧力，且压力检测部41还与动作部43连接，以将所检测到的传动带2的张紧力的信息传输至动作部43，从而使动作部43获取传动带2的张紧力情况，进而使得动作部43可以根据预设信息和前述张紧力的信息，驱动张紧轮42相对从动部3活动，且由于张紧轮42还与传动带2滚动连接，进而在张紧轮42位置发生改变之后，可以对传动带2的松紧程度进行调整，最终使传动带2的松紧程度能满足预设要求，达到最佳状态，一方面保证机器人具有较高的工作性能，另一方面还可以防止传动带2工作过程中产生噪音。

具体地，驱动部1可以电动机，从动部3可以为带轮，传动带2安装在电动机的驱动轴和带轮上，从而在电动机工作的情况下，借助传动带2带动从动部3转动，从动部3还可以与滚珠丝杆5连接，进而带动使整个机器人产生相应动作；电动机的型号和规格可以根据实际情况灵活选定，带轮可以采用金属等硬质材料制成，传动带2可以采用常规橡胶带，例如，其可以为平皮带，相应地，带轮的外表面也可以为对应平滑表面，从而保证传动带2与带轮形成的配合关系较为稳定可靠；另外，带轮和传动带2的具体尺寸可以根据实际尺寸确定。

压力检测部41可以皮带张紧力测试仪等设备，其可以安装在传动带2的一侧，且与传动带2配合，从而借助皮带张紧仪检测传动带2的实际张紧力大小，并借助电气连接件传输至动作部43；或者，优选地，压力检测部41还可以为压力传感器，其检测结果相对精确，且整个器件的尺寸相对较小，结构简单，其具体可以为压电式压力传感器或蓝宝石式压力传感器等，本领域技术人员在实际生产该机器人的过程中，可以根据实际情况灵活选择。

动作部43可以包括气缸、液压缸或其他具备伸缩功能的驱动结构，以及具有接受、判断功能的控制器，在机器人的工作过程中，控制器与压力检测部41和驱动结构均连接，从而在机器人的工作过程中，压力检测部41可以将检测到的张紧力信息传输至控制器，控制器内还储存有预设信息，其可以通过对比预设信息和接收到的张紧力信息，判断传动带2的松紧状态，驱动结构的驱动头与张紧轮42的转轴连接，进而在驱动头的动作下，带动张紧轮42运动，改变张紧轮42与从动部3之间的相对位置，调节传动带2的松紧程度。

另外，如图3所示，驱动结构还可以为能提供转动动作的结构，如驱动结构可以为伺服电机，伺服电机的转轴可以借助传力杆44与张紧轮42的转轴连接，进而在需要调节传动带2的松紧程度时，可以使伺服电机动作，借助传力杆44的连接作用，驱动张紧轮42整体转动，在张紧轮42转动的过程中，张紧轮42势必会产生垂直于传动带2方向上的分运动，进而也可以使得张紧轮42向传动带2产生一定的张紧作用，保证传动带2的松紧程度保持在较好的范围内。采用转动结构调节张紧轮42的实际位置时，张紧轮42的动作幅度较小，且调节范围较广，调节精度较高，保证传动带2的松紧程度处于较优的范围内；同时，这种结构的动作部43的整体结构尺寸相对较小，且动作部43产生驱动动作所需的空间相对较小，防止因增加自动张紧部4对机器人的组装过程和正常工作产生较大不利影响。

具体地，伺服电机的型号可以根据实际情况确定，传力杆44可以为支杆状结构，传力杆44的一端可以通过紧固件等部件连接在伺服电机的驱动轴上，张紧轮42的转轴可以固定连接在传力杆44的另一端。需要说明的是，张紧轮42可以设置在传动带2的内侧，也可以设置在传动带2的外侧，此处不作限定，通过使压力传感器的触头外漏，使压力传感器与传动带2滚动接触，实时检测皮带张紧力大小。在前述情况下，压力传感器可以安装在传力杆44上，且为了保证压力传感器能对传动带2的张紧力进行检测，可以使压力传感器位于传力杆44靠近张紧轮42的一端。优选地，如图3所示，可以使压力传感器位于张紧轮42的转轴的轴线上，在这种情况下，压力传感器与传动带2相接触时的作用点与张紧轮42与传动带2滚动配合的作用点在同一直线上，进而可以有效降低因增加自动张紧部4而为传动带2增加的阻力的大小，从而保证整个机器人具有较高的工作性能。

为了保证在防止驱动部1、传动带2和从动部3三者在配合过程中出现相对滑动，进一步地，传动带2可以为带齿的传动带，例如，传动带2可以为HTD圆弧型带或者2GT型带等，相应地，驱动部1和从动部3上均可以设置有与传动带2的齿形相配合的结构，从而在传动带2的带动下，可以保证从动部3能更为可靠地在驱动部1的带动下工作。在这种情况下，如果压力传感器设置在传动带2的外侧，则压力传感器可以安装在传力杆上，与上述实施例中压力传感器的安装方式相同；而在压力传感器设置在传动带2的内侧时，为了保证压力传感器能与上述结构的传动带2形成接触关系，可选地，压力传感器可以安装在张紧轮42上，从而借助张紧轮42与传动带2接触，并检测传动带2的张紧力。更具体地，可以将压力传感器形成在张紧轮42的内部，且使压力传感器的检测头露出于张紧轮42的表面，以与传动带2接触，从而对传动带2的张紧力进行检测；或者，还可以将压力传感器安装在张紧轮42的轮轴上，使压力传感器位于张紧轮42内孔的正下方，从而借助前述轮轴与传力杆44之间的力间接检测传动带2的张紧力。

优选地，如图3所示，在组装该机器人的过程中，可以使动作部43和张紧轮42均位于传力杆44的同一侧，进而在将该自动张紧部4安装至机器人内时，可以尽可能得减小整个自动张紧部4所占的空间，进而可以防止因增加自动张紧部4，而对整个机器人的组装过程和正常工作产生较大的不利影响。

更具体地，如图2所示，在组装该机器人的过程中，可以使整个自动张紧部4均位于传动带2的内侧，也就是说传动带2包围自动张紧部4设置，且由于传动带2正常工作条件下，其内部势必会产生一定的间隔空间，通过采用本实施例的安装结构，一方面可以有效利用传动带2内侧的空间；另一方面，还可以尽量防止自动张紧部4的存在对机器人的正常工作产生较大不利影响。并且，为了防止动作部43与传动带2之间产生摩擦，而阻碍传动带2的正常工作，可以使动作部43与传动带2之间具有设定间距，具体地，本领域技术人员可以根据实际情况确定该间距的具体尺寸，此处不作限定。另外，需要说明的是，动作部43的轴线和张紧轮42的轴线形成的平面，与从动部3的轴线和驱动部1的轴线形成的平面不垂直，或者说，如图2所示，动作部43和张紧轮42二者中，使一者靠近驱动部1，使另一者靠近从动部3，从而保证在动作部43动作的情况下，张紧轮42具备张紧传动带2的能力。

进一步地，如图2所示，在安装自动张紧部4的过程中，可以使动作部43和张紧轮42分别位于驱动部1的轴线和从动部3的轴线形成的平面的相对两侧，也就是说，动作部43和张紧轮42均设置在传动带2的内侧，且动作部43位于张紧轮42和传动带2一侧的部分之间，且张紧轮42也位于动作部43与传动带2另一侧的部分之间，进而在传动带2一侧部分与另一侧部分相对的方向上，动作部43与张紧轮42之间的相对距离相对较大，进而在借助伺服电机驱动张紧轮42动作的过程中，使得张紧轮42随伺服电机转动的角度相对更大，从而使得张紧轮42对传动带2的调节范围更大；同时，在借助伺服电机驱动张紧轮42动作时，还可以防止因张紧轮42向传动带2内侧移动的过程，基本可以防止传动带2随张紧轮42内缩的过程中触碰接触到动作部43，且还可以保证传动带2具有较好的张紧效果。需要说明的是，考虑到动作部43和张紧轮42尺寸可能不同，因而动作部43的大部分结构和张紧轮42的大部分结构分别为与驱动部1的轴线和从动部3的轴线形成的平面的相对两侧，即可认为动作部43和张紧轮42分别位于前述平面的相对两侧，也在本实用新型实施例的保护范围内。

进一步地，可以使张紧轮42设置在传动带2的中部，相对传动带2上靠近从动部3和驱动部1的部分，传动带2的中部的部分的松紧程度相对较松，进而在这种情况下，使张紧轮42设置于传动带2的中部，可以增大传动带2的被调节幅度，进而使整个自动张紧部4的调节范围较大；同时，当张紧轮42向传动带2外侧移动，以张紧传动带2之后，势必会减少传动带2与驱动部1和从动部3贴合的部分，本实用新型实施例通过使张紧轮42设置于传动带2的中部，还可以尽量防止在张紧过程中，过多部分的传动带2从驱动部1和从动部3上脱离，进而防止出现打滑现象，保证在驱动部1的作用下，传动带2能正常地带动从动部3工作。

进一步地，为了防止因增设张紧轮42导致传动带2出现一定的变形，而影响传动带2与驱动部1和从动部3的接触面积，优选地，可以使张紧轮42的宽度等于或大于传动带2的宽度，进而保证传动带2可以整体贴合在张紧轮42上，这还可以保证张紧轮42可以为整个传动带2提供较好的张紧效果，从而使整个机器人的整体工作性能相对较高，且产生的噪音相对较小。

另外，如图1所示，驱动部1可以设置有多个，相应地，从动部3和传动带2也均可以设置有多个，在这种情况下，为了保证机器人的工作过程中，多个传动带2的松紧程度均能保持在较好的范围内，从而进一步提升机器人的整体工作性能，且基本防止机器人工作过程中产生噪音。具体地，各传动带2上所配设的自动张紧部4的组成部件、安装方式以及安装位置等均可以对应相同，一方面便于备件工作的进行，另一方面还可以在一定程度上降低组装难度，提升组装效率。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连通，也可以通过中间媒介间接连通，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：驱动部(1)、传动带(2)、从动部(3)和自动张紧部(4)，所述驱动部(1)通过所述传动带(2)与所述从动部(3)传动连接；

所述自动张紧部(4)包括压力检测部(41)、张紧轮(42)和动作部(43)，所述压力检测部(41)与所述传动带(2)配合，以用于检测所述传动带(2)的张紧力，所述压力检测部(41)与所述动作部(43)连接；

所述张紧轮(42)与所述传动带(2)滚动连接，所述动作部(43)根据预设信息及所述张紧力的信息驱动所述张紧轮(42)相对所述从动部(3)活动，以张紧所述传动带(2)。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述动作部(43)为电机，所述电机的转轴通过传力杆(44)与所述张紧轮(42)的转轴连接。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述动作部(43)与所述张紧轮(42)位于所述传力杆(44)的同一侧。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述自动张紧部(4)设置在所述传动带(2)的内侧，且所述动作部(43)与所述传动带(2)之间具有设定间距。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述动作部(43)和所述张紧轮(42)分别设置在所述驱动部(1)的轴线和所述从动部(3)的轴线形成的平面的相对两侧。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述压力检测部(41)为压力传感器，所述压力检测部(41)与所述动作部(43)通信连接。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述压力传感器安装于所述传力杆(44)靠近所述张紧轮(42)的一端，且所述压力传感器位于所述张紧轮(42)的转轴的轴线上。

8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述传动带(2)的内侧具有传动齿，所述压力传感器位于所述传动带(2)的内侧，且安装在所述张紧轮(42)上。

9.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述张紧轮(42)设置于所述传动带(2)的中部。

10.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述从动部(3)和所述传动带(2)均设置有多个，各所述传动带(2)均配设有所述自动张紧部(4)。

Images