CN114728424A - 机器人臂用手爪装置 - Google Patents

Abstract

根据本发明一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。

Description

机器人臂用手爪装置

技术领域

本发明实施例涉及一种机器人臂用手爪装置，更具体地，涉及一种能够在减轻冲击的同时有效地夹持非定型物体的机器人臂用手爪装置。

背景技术

一般而言，机器人臂(robot arm)主要用于制造业生产线等工业现场，以实现产品生产的自动化。在设置于生产线的机器人臂的前端，通常安装用于夹持产品的手爪(gripper)，手爪的形状和功能会根据要夹持的产品和工作内容而有所不同。

由于现有的手爪与产品装载的现场的凸出部分发生碰撞，并且其在移动到多个物体随机堆叠的地方时被夹住，存在工作效率显着降低的问题。

中国发明专利公报第107053242号(2017年8月18日公开，发明名称：Robot bionicgripper)公开了一种机器人臂。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于提供一种机器人臂用手爪装置，其能够稳定地夹持轴承、电子部件、加工部件等非定型物体。

此外，本发明的目的在于，由于动力传输部能够在缓冲部上移动，减轻因在非定型物体和工作现场所发生的碰撞而造成的冲击，从而能够防止损坏。

此外，本发明的目的在于，提供一种机器人臂用手爪装置，其由于缓冲部能够相对于机器人臂主体相对旋转，可以避免与现场地形和物体的突然碰撞，并且可以有效地夹持物体。

然而，这些课题是示例性的，并且本发明的范围不限于此。

技术方案

根据本发明一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。

此外，根据本发明另一方面，包括：机器人臂主体；夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到所述机器人臂主体，其中，所述缓冲部能够相对于所述机器人臂主体进行相对旋转运动。

有益效果

根据本发明一实施例，由于通过从动力传输部接收动力来进行铰链运动的夹具部，具有能够稳定地夹持非定型物体的效果。

此外，根据本发明一实施例，由于与夹具部结合的动力传输部在缓冲部上移动，具有能够减轻因在非定型物体、工作环境和周围环境所发生的意外碰撞而造成的冲击的效果。

此外，根据本发明一实施例，由于缓冲部相对于机器人臂主体相对旋转，可以避免与装载在外部地形或现场上的物体的突然碰撞，并且可以防止因碰撞而造成的损坏。

此外，根据本发明一实施例，传感器部通过测量缓冲部的弹力，当装载在外部地形或现场上的物体施加过大的力时，其控制机器人臂主体的驱动，从而能够防止碰撞和由此造成的损坏。

附图说明

图1是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。

图2是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置的分解透视图。

图3a是示出根据本发明一实施例的夹具部的透视图。

图3b是示出根据本发明一实施例的夹具主体和夹具靴的图。

图4a和图4b是示出根据本发明一实施例的缓冲部的透视图。

图5a至图5c是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置的使用状态的图。

图6是示出根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。

图7是示出根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置的分解图。

图8是放大图6的A部分的图。

图9是示出根据本发明另一实施例的缓冲部的透视图。

图10是示出根据本发明另一实施例的缓冲基底的透视图。

图11是示出根据本发明另一实施例的缓冲基底、机器人臂主体和轴承部的分解图。

图12示出在图10中缓冲基底相对于机器人臂主体旋转的状态。

图13是示出根据本发明另一实施例的传感器部的透视图。

图14a是示出根据本发明另一实施例的轴承部的透视图。

图14b是基于图14a的X-X'线的正剖视图。

最佳实施方式

根据本发明一方面，提供一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到机器人臂主体，其中，所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。

这里，所述夹具部可以包括：夹具基底，其结合到所述动力传输部，并且被固定就位；以及夹具主体，其通过从所述动力传输部接收动力来可铰链地连接到所述夹具基底。

这里，在所述夹具主体中，至少一个弯曲部可以形成在与连接到所述夹具基底的一侧相反的另一侧上。

这里，在所述夹具主体中，可以形成有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部铰链结合到所述夹具基底，所述第二连接部设置为与所述第一连接部间隔开，且通过从所述动力传输部接收动力来使所述夹具主体旋转。

这里，所述夹具部可以进一步包括附接到所述夹具主体的夹具靴。

这里，所述动力传输部可以包括：动力传输基底，其设置为与所述夹具基底相对，并且能够在所述缓冲部上移动；以及驱动部，其分别结合到所述动力传输基底和所述夹具主体，并且能够调整长度。

这里，所述驱动部以液压或气压缸的方式调整长度，并且可以将动力传输到所述夹具主体。

这里，所述驱动部可以铰链结合到所述动力传输基底。

这里，所述动力传输部可以进一步包括：支撑部，其连接所述夹具基底和所述动力传输基底之间，并且接触并支撑所述夹具基底和所述动力传输基底。

这里，所述缓冲部可以包括：连接到所述机器人臂主体的缓冲基底；移动部，其结合到所述动力传输部，并且能够向所述缓冲基底侧方向进行往复运动；以及缓冲主体，其设置在所述缓冲基底和所述移动部之间，并且弹性地支撑所述移动部。

这里，所述缓冲部可以以所述机器人臂主体的纵向中心轴为旋转中心可旋转地结合到所述机器人臂主体。

此外，根据本发明另一方面，包括：机器人臂主体；夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；动力传输部，其与所述夹具部结合，并且将动力传输到所述夹具部；以及缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，并且另一侧连接到所述机器人臂主体，其中，所述缓冲部能够相对于所述机器人臂主体进行相对旋转运动。

这里，所述缓冲部包括连接到所述机器人臂主体的缓冲基底，并且，所述缓冲基底可以结合为以所述机器人臂主体的纵向中心轴为旋转中心能够相对于所述机器人臂主体相对旋转。

这里，可以进一步包括第一弹性部件，其设置在所述缓冲基底和所述机器人臂主体之间，并且具有弹性恢复力。

这里，所述缓冲部可以进一步包括：移动部，其结合到所述动力传输部，并且能够向所述缓冲基底侧方向进行往复运动；以及缓冲主体，其设置在所述缓冲基底和所述移动部之间，并且弹性地支撑所述移动部。

这里，可以进一步包括传感器部，其设置于所述缓冲部，并且测量所述缓冲主体的弹力。

这里，可以进一步包括第二弹性部件，其设置在所述动力传输部和所述夹具部之间，并且弹性地支撑所述夹具部。

上述内容之外的其他方面、特征，以及优点根据以下的附图、权利要求书，以及发明的详细说明，将变得更加明确。

具体实施方式

由于本发明允许各种变更和许多实施例，因此将在附图中示出并详细说明中详细描述特定实施例。参照以下详细后述的实施例以及附图，本发明的效果和特征以及实现该效果和特征的方法将变得更加明确。然而，本发明不仅限于以下公开的实施例，而是可以以各种形式实现。

在下文中，将参照附图详细描述本发明的实施例，并且在参照附图描述时，将相同的附图标记赋予给相同或者对应的构成要素，并且将省略对其重复的描述。

在以下实施例中，术语“第一”、“第二”等用于将一个构成要素与其他构成要素区别，而不是具有限定的意义。

在以下实施例中，单数的表述包括复数的表述，除非上下文另有明确的说明。

在以下实施例中，术语“包括”或者“具有”等意味着存在在本说明书中记载的特征或者构成要素，并且不预先排除添加至少一个其他特征或者构成要素的可能性。

在附图中，为了便于说明，构成要素的尺寸可以被放大或缩小。例如，为了便于说明，任意地示出了附图中所示的每个构成的尺寸和厚度，因此本发明不必限于所示出的。

在下文中，将参照附图描述根据本发明实施例的机器人臂用手爪装置。图1是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。图2是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置的分解透视图。图3a是示出根据本发明一实施例的夹具部的透视图。图3b是示出根据本发明一实施例的夹具主体和夹具靴的图。图4a和图4b是示出根据本发明一实施例的缓冲部的透视图。

参照图1至图4a和图4b，根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置1可以包括夹具部100、动力传输部200和缓冲部300。

参照图1至图3a，根据本发明一实施例的夹具部100可以通过铰链运动夹持(grip)物体5，并且结合到后述的动力传输部200，并且可以从动力传输部200接收动力。

参照图3a，根据本发明一实施例的夹具部100可以包括夹具基底110和夹具主体130。夹具基底110结合到动力传输部200，并且可以与动力传输部200，具体地，支撑部250结合并且被固定就位。

夹具基底110可以设置为与动力传输部200，具体地，动力传输基底210相对。

后述的至少一个夹具主体130、130A、130B、130C、130D可以可铰链地结合到夹具基底110。

结合到在动力传输部200上被固定就位的夹具基底110的夹具主体130从驱动部230接收动力，并且可以以与夹具基底110结合的一地点为旋转中心向顺时针方向或逆时针方向进行铰链运动。

参照图1和图3a，根据本发明一实施例的夹具基底110形成为圆形，但不限于此，可以实施各种变形，例如形成为多边形。

参照图1至图3a，根据本发明一实施例的夹具主体130从动力传输部200接收动力，并且可以可铰链地连接到夹具基底110。

参照图1至图3a，可以具备至少一个根据本发明一实施例的夹具主体130。复数个夹具主体130A、130B、130C、130D可以基于夹具基底110的中心共形地设置。

参照图3a，在本发明中，夹具主体130形成为四个夹具主体130A、130B、130C、130D，但不限于此，在可铰链地结合到夹具基底110的技术思想下，可以实施各种变形，例如形成为两个、三个、五个或更多。

参照图3a，在根据本发明一实施例的夹具主体130中，至少一个弯曲部131可以形成在与连接到夹具基底110的一侧相反的另一侧上。

具体地，弯曲部131可以向夹具基底110的中央部，即内侧方向弯曲地形成。

因此，当从动力传输部200接收动力，并且在复数个夹具主体130中，与连接到夹具基底110的一侧相反的另一侧在向彼此合拢的方向进行铰链运动时，可以合拢在预定的一地点。

此外，根据要夹持的物体的形状或种类，通过对复数个夹具主体130、130A、130B、130C、130D选择性地施加动力并使夹具主体进行铰链运动，从而能够容易地夹持更多种类的物体。

此外，由于弯曲部131形成在夹具主体130中，所述弯曲部131可以有效地挂扣在非定型物体5，例如加工部件、电子部件、带有环(ring)状的轴承。

此外，在物体5挂扣在夹具主体130上的状态下，当机器人臂用手爪装置1移动时，可以防止物体5从夹具主体130偏离。

根据本发明一实施例的弯曲部131具有彼此不同的曲率半径，并且可以实施各种变形，例如在弯曲部131的延伸形成的方向上，具体地，从可铰链地结合到夹具基底110的一侧到与其相反的另一侧可以具备至少一个。

参照图3a，弯曲部131的形状和效果形成并实现在夹具主体130中，但不限于此，如图3b所示，可以实施各种变形，例如由附接到夹具主体130的夹具靴150实现。

参照图3b，根据本发明一实施例的夹具部100可以包括夹具靴150。

根据本发明一实施例的夹具靴150附接到夹具主体130，并且可以设置于夹具主体130的外侧。

参照图3b，夹具靴150可以包括第一靴主体151和第二靴主体153。第一靴主体151和第二靴主体153设置为彼此相对，并且可以附接到夹具主体130的外周面。

在根据本发明一实施例的第一靴主体151中，凸出部152可以形成为沿着向第二靴主体152的方向凸出。

至少一个孔132可以形成在夹具主体130中，并且可以具备至少一个凸出部152，以使其对应于至少一个孔132。

凸出部152可以穿过形成在夹具主体130中的孔132，并且可以接触到第二靴主体153。

单独的紧固部件(未设置附图标记)可以紧固第二靴主体153和凸出部152。因此，第一靴主体151和第二靴主体153可以结合，并且可以防止第一靴主体151和第二靴主体153从夹具主体130偏离。

在本发明中，凸出部152形成在第一靴主体151中，但可以实施各种变形，例如形成为从第二靴主体153的一面向第一靴主体151侧凸出。

参照图3b，根据本发明一实施例的夹具靴150可以由橡胶材料等形成，并且由于与物体5的摩擦，具有能够提高对物体5的夹持力的效果。

此外，夹具靴150可以由与夹具主体130不同的材料形成，例如橡胶，并且具有能够防止强度比夹具主体130相对较弱的物体5的损坏，并且能够稳定地夹持物体5的效果。

在根据本发明一实施例的夹具靴150中，第一靴主体151和第二靴主体153设置为彼此相对，并且凸出地形成在第一靴主体151的内周面的凸出部152穿过形成在夹具主体130中的孔132并与其结合，但不限于此，可以实施各种变形，例如以涂层处理的方式附接到夹具主体130。

此外，可以实施各种变形，例如槽沿着夹具主体130的外周面形成在预定的区域中，并且可以以安装夹具靴的方式附接到槽。

参照图2和图3a，第一连接部133和第二连接部135可以形成在根据本发明一实施例的夹具主体130中。

第一连接部133铰链结合到夹具基底110，并且第二连接部135通过从动力传输部200接收动力来使夹具主体130相对于夹具基底110进行铰链运动，从而能够使夹具主体130旋转。

根据本发明一实施例的第一连接部133和第二连接部135形成为彼此间隔开，并且形成在夹具主体130中的第一连接部133和夹具基底110的连接部分可以成为夹具主体130的旋转中心轴。

夹具主体130可以基于所述旋转中心轴相对于夹具基底110向顺时针方向或逆时针方向进行铰链运动。

参照图3a，第二连接部135设置于第一连接部133的外侧，当从动力传输部200，具体地，从驱动部230接收动力时，第二连接部135可以在直线方向上移动。

由于形成在根据本发明一实施例的夹具主体130中的第一连接部133，具有第二连接部135能够将从驱动部230接收的直线运动转换为相对于夹具基底110的铰链运动的效果。

参照图3a，根据本发明一实施例的第一连接部133和第二连接部135可以分别形成在复数个夹具主体130中。

复数个第一连接部133可以以与夹具基底110的连接部分为旋转中心轴向顺时针方向或逆时针方向进行铰链运动。

参照图3a，根据本发明一实施例的第一连接部133可以通过紧固部件(未设置附图标记)可旋转地结合到夹具基底110。紧固部件可以通过穿透第一连接部133和夹具基底110的重叠区域来结合。

参照图3a，根据本发明一实施例的第二连接部135可以通过紧固部件(未设置附图标记)结合到驱动部230。紧固部件可以通过穿透第二连接部135和驱动部230的重叠区域来结合。

在根据本发明一实施例的夹具主体130中，可以实施各种变形，例如形成弯曲部131的一端部区域可以形成为平面形状、锯齿形状或球形状等。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的动力传输部200与夹具部100结合，并且可以将动力传输到夹具部100。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的动力传输部200可以包括动力传输基底210、驱动部230和支撑部250。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的动力传输基底210设置为与夹具基底110相对，并且可以在缓冲部300上移动。

参照图2、图4a和图4b，动力传输基底210可以与后述的移动部330结合。

在本发明中，动力传输基底210和移动部330独立地具备，并且彼此结合，但不限于此，可以实施各种变形，例如形成为一体。

孔部(未设置附图标记)可以形成在动力传输基底210中。后述的缓冲部300，具体地，引导轴351可以通过所述孔部穿透结合。

根据本发明一实施例的动力传输基底210可以与移动部330一起在引导轴351上沿着引导轴351的纵向轴移动。

支撑槽211可以在与夹具基底110相对的动力传输基底210的一面(基于图4a，左侧面)上形成为槽部的形状。后述的支撑部250可以安装于支撑槽211。

参照图2和图4a，由于支撑部250安装于形成在根据本发明一实施例的动力传输基底210中的支撑槽211，动力传输基底210和夹具基底110之间可以始终保持与支撑部250的长度一样的距离。

此外，由于支撑部250安装于支撑槽211，可以防止支撑部250在动力传输基底210上移动。

参照图2和图4a，在本发明中，支撑槽211可以形成在相对夹具基底110的动力传输基底210的一面上。

但不限于此，可以实施各种变形，例如可以形成在夹具基底110的一面上，其相对形成有支撑槽211的动力传输基底210的一面。

参照图1和图2，根据本发明一实施例的驱动部230分别结合到动力传输基底210和夹具主体130，并且可以调整长度。

根据本发明一实施例的驱动部230从外部接收动力，因此，其总长度可以被增加或减少。驱动部230可以沿着纵向进行直线运动。

根据本发明一实施例的驱动部230可以通过流路(未设置附图标记)从外部接收具有预定的压力的流体或气体。

根据本发明一实施例的驱动部230以液压或气压缸的方式调整长度，并且可以将动力传输到夹具主体130。

由于根据本发明一实施例的驱动部230以液压或气压缸方式形成，驱动部230的长度通过液气压被增加或减少，并且可以将动力传输到夹具主体130。

在本发明中，驱动部230进行直线运动并调整长度，但不限于此，在夹具主体130能够将动力传输到夹具基底110，以使其能够铰链的技术思想下，可以实施各种变形，例如以马达方式传输动力。

参照图1，驱动部230的一侧(基于图1，左侧)可以连接到形成在夹具主体130中的第二连接部135，并且与其相反的另一侧(基于图1，右侧)可以结合到动力传输基底210。

根据本发明一实施例的驱动部230可以可铰链地结合到动力传输基底210的外周面。

因此，当调整驱动部230的长度，并且将动力传输到夹具主体130时，驱动部230以在动力传输基底210的外周面上预定的地点为旋转中心进行铰链运动，从而能够确保灵活性。

可以具备至少一个根据本发明一实施例的驱动部230，以对应于具备至少一个的夹具主体130。

尽管附图中未示出，但至少一个驱动部230可以通过从控制部接收电信号来独立地控制。

因此，由于至少一个驱动部230的驱动，长度的调整可以不同地形成，并且可以在各种环境中有效地夹持物体5。

参照图1和图2，根据本发明一实施例的支撑部250连接夹具基底110和动力传输基底210之间，并且可以接触并支撑夹具基底110和动力传输基底210。

参照图1和图2，可以具备至少一个根据本发明一实施例的支撑部250，并且复数个支撑部250可以设置为彼此交叉。

参照图2，根据本发明一实施例的支撑部250可以形成为沿着纵向延伸，并且在垂直于纵向中心轴的方向上的截面可以形成为“+”形状。

因此，支撑部250分别与动力传输基底210和夹具基底110面接触，并且可以稳定地支撑动力传输基底210和夹具基底110。

在本发明中，相对于支撑部250的纵向中心轴的横截面形成为“+”形状，但不限于此，在能够与夹具基底110和动力传输基底210面接触的技术思想下，可以实施各种变形。

参照图1和图2，根据本发明一实施例的支撑部250可以安装于支撑槽211，其形成在相对支撑部250的动力传输基底210的一面上。

因此，可以防止支撑部250在动力传输基底210上移动，并且支撑部250能够稳定地结合到动力传输基底210。

尽管附图中未示出，支撑部250和动力传输基底210可以由紧固部件(附图中未示出)紧固。

在本发明中，支撑部250安装于形成在动力传输基底210中的支撑槽211，但不限于此，可以实施各种变形，例如其安装于形成在与支撑部250相对的夹具基底110中的槽。

尽管附图中未示出，支撑部250和夹具基底110可以由紧固部件(附图中未示出)紧固。

参照图1、图2和图4a，根据本发明一实施例的缓冲部300的一侧连接到动力传输部200，并且与其相反的另一侧可以连接到机器人臂主体10。

当夹具部100执行夹持非定型物体5，例如加工部件、电子部件、环状的轴承的工作时，根据本发明一实施例的缓冲部300可以减轻因与物体5或周围环境的碰撞而施加到夹具部100的冲击。

参照图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的缓冲部300可以包括缓冲基底310、移动部330和缓冲主体350。

根据本发明一实施例的缓冲基底310连接到机器人臂主体10，并且由于机器人臂主体10从外部接收电源而被驱动并移动位置，缓冲基底310可以一起移动。

参照图2和图4a，后述的缓冲主体350可以结合到根据本发明一实施例的缓冲基底310。缓冲基底310可以设置为隔着缓冲主体350与移动部330相对。

由于移动部330在缓冲主体350上移动，缓冲基底310和移动部330之间的距离可以被增加或减少。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的移动部330结合到动力传输部200，并且可以沿着缓冲基底310侧方向(基于图4a，左右方向)进行往复运动。

参照图4a，在移动部330中，面向与缓冲基底310相对的一面的另一面可以结合到动力传输基底210。

在本发明中，移动部330和动力传输基底210单独地形成并结合，但不限于此，可以实施各种变形，例如移动部330和动力传输基底210形成为一体。

参照图2和图4a，孔部(未设置附图标记)可以形成在根据本发明一实施例的移动部330中。后述的引导轴351可以通过穿透形成在移动部330中的孔部来穿透结合。

由于引导轴351通过穿透形成在移动部330中的孔部来结合，移动部330可以沿着引导轴351移动，并且具有能够调整缓冲基底310和移动部330之间的距离的效果。

参照图4a和图4b，后述的轴头352可以结合到根据本发明一实施例的移动部330，并且轴头352的截面积可以形成为比形成在移动部330中的孔部的直径相对大。

此外，轴头352的截面积可以形成为比形成在与移动部330结合的动力传输基底210中的孔部的直径相对大。

因此，可以防止在引导轴351上移动的移动部330和与移动部结合的动力传输基底210向引导轴351的外侧偏离，并且移动部330和动力传输基底210的结合结构体能够在引导轴351上稳定地移动。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的缓冲主体350设置在缓冲基底310和移动部330之间，并且可以弹性地支撑移动部330。

参照图4a和图4b，根据本发明一实施例的缓冲主体350可以包括引导轴351、轴头352和第三弹性部件353。

引导轴351结合到缓冲基底310，并且可以穿透移动部330和动力传输基底210。

可以具备至少一个引导轴351，并且复数个引导轴351可以基于移动部330的中心共形地设置。

参照图2、图4a和图4b，在本发明中，具备四个引导轴351，但不限于此，可以实施各种变形，例如形成为两个、三个、五个或更多。

引导轴351可以插入并结合到根据本发明一实施例的缓冲基底310，并且可以具备至少一个用以插入的槽，以对应于至少一个引导轴351。

由于用以插入的槽形成在缓冲基底310中，具有能够防止引导轴351从缓冲基底310偏离，并且稳定地结合到缓冲基底310的效果。

根据本发明一实施例的移动部330可以在引导轴351上移动。

在根据本发明一实施例的机器人臂用手抓装置1接近待夹持的物体5的过程中，当与工作现场的墙壁、地板或异物等接触或碰撞时，夹具部100的移动可能会受到限制。

由于夹具部100的移动受到限制，连接到夹具部100和动力传输部200的缓冲部300，具体地，移动部330被按压，并且移动部330在引导轴351上移动(基于图4a，右侧)，并且具有减轻施加到夹具部100的冲击的缓冲效果。

在根据本发明一实施例的引导轴351中，一侧(基于图4a，右侧)结合到缓冲基底310，并且与其相反的另一侧(基于图4a，左侧)可以结合到轴头352。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的轴头352结合到引导轴351，并且可以结合到与结合到缓冲基底310的引导轴351的一侧相反的另一侧。

相对于轴头352的纵向(基于图4a，左右方向)轴的横截面的面积可以形成为大于形成在移动部330中的孔部的面积。

因此，具有能够防止移动部330从缓冲主体350，具体地，从引导轴351偏离的效果。

参照图1、图2、图4a和图4b，根据本发明一实施例的第三弹性部件353设置在缓冲基底310和移动部330之间，并且可以由弹性材料形成。第三弹性部件353可以设置于引导轴351的外侧。

第三弹性部件353可以沿着从缓冲基底310到移动部330侧方向(基于图4a，从右侧到左侧的方向)具有弹性恢复力。

因此，在机器人臂用手爪装置1的工作中，当夹具部100的移动受到限制时，夹具部100被按压，并且与夹具部100和动力传输部200连接的移动部330被按压，并且第三弹性部件353弹性地支撑移动部330，从而具有能够减轻施加到夹具部100的冲击的效果。

根据本发明一实施例的第三弹性部件353由盘簧形成，但不限于此，在设置在移动部330和缓冲基底310之间，并且具有弹性恢复力，并且能够弹性地支撑移动部330的技术思想下，可以实施各种变形。

根据本发明一实施例的缓冲部300可以以机器人臂主体10的纵向中心轴为旋转中心，沿着所述旋转中心轴向顺时针方向或逆时针方向可旋转地结合到机器人臂主体10。

尽管附图中未示出，但可以实施各种变形，例如扭矩(torque)、称重(load cell)传感器等传感器部(附图中未示出)可以设置于根据本发明一实施例的缓冲部300。

将针对如上所述的根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置1的操作原理和效果进行描述。图5a至图5c是示出根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置1的使用状态的图。

参照图1至图5c，根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置1可以包括夹具部100、动力传输部200和缓冲部300。机器人臂用手爪装置1可以结合到机器人臂主体10。

参照图1，缓冲部300可以结合到机器人臂主体10，并且缓冲部300可以结合为以机器人臂主体10的纵向中心轴为旋转中心轴，向顺时针方向或逆时针方向可旋转。

因此，考虑到加工部件、电子部件、环状的轴承等非定型物体5的设置状况，可以变更至少一个夹具主体130的设置，并且可以有效地夹持物体5。

参照图1，缓冲部300、动力传输部200和夹具部100可以在与机器人臂主体10间隔开的方向上结合。

参照图5a，将根据本发明一实施例的机器人臂主体10移动到环状的轴承等物体5所在的位置，并且将机器人臂用手爪装置1移动到夹具部100能够夹持物体5的位置。

参照图1，根据本发明一实施例的夹具部100可以包括夹具基底110和夹具主体130，并且至少一个夹具主体130、130A、130B、130C、130D可以可铰链地结合到夹具基底110。

第一连接部133和第二连接部135分别形成在复数个夹具主体130A、130B、130C、130D中，并且第一连接部133连接到夹具基底110，并且第二连接部135可以连接到动力传输部200，具体地，驱动部230。

弯曲部131可以形成在与连接到夹具基底110和驱动部230的夹具主体130的一侧相反的另一侧，即向物体5侧的夹具主体130中。

所述弯曲部131可以实现在夹具主体130的基本形状中，但如图3b所示，可以实现在添加到夹具主体130的外部并结合的夹具靴150的形状中。

参照图3b，根据本发明一实施例的夹具靴150包括第一靴主体151和第二靴主体153，并且第一靴主体151和第二靴主体153分离地形成为对称结构，并且可以紧固到夹具主体130。

紧固部件可以以普通的螺栓和螺母的方式紧固第一靴主体151和第二靴主体153，并且根据物体5的材料，夹具靴150的材料、刚性和形状可以以各种方式制造并附接。

因此，除了至少一个夹具主体130夹持物体5之外，环状的轴承等非定型物体5可以挂扣在夹具主体130本身上。

参照图1至图3a，夹具主体130可以从动力传输部200接收动力。

根据本发明一实施例的动力传输部200，具体地，驱动部230可以以液压或气压缸方式形成，并且可以通过从外部接收液压或气压来调整长度。

参照图1、图5a至图5c，当驱动部230的长度变长时，将形成在夹具主体130中的第二连接部135推到(push)物体5侧，并且由于第二连接部135移动到物体5侧，夹具主体130可以以第一连接部133和夹具基底110连接的部分为旋转中心轴旋转。

换句话说，驱动部230的直线运动可以转换为夹具主体130的铰链运动，并且由于夹具主体130旋转，具有能够夹持环状的物体5的效果。

具有预定的长度的支撑部250可以设置在夹具部100和动力传输部200之间，具体地，夹具部100和动力传输基底210之间，并且由于支撑部250，具有能够确保驱动部230的直线运动区间的效果。

此外，由于支撑部250分别结合到夹具部100，具体地，夹具基底110和动力传输部200，具体地，动力传输基底210，具有能够稳定地支撑夹具部100和动力传输部200的效果。

此外，在图3a中，根据物体的类型、形状和材料，可以将添加的或另外的物体保持装置(未示出)，例如另外的夹持、吸附和电磁方式的附接等添加到夹具基底110的中央部中。

参照图4a、图4b和图5c，根据本发明一实施例的缓冲部300的一侧连接到动力传输部200，并且另一侧可以连接到机器人臂主体10。

缓冲部300可以包括缓冲基底310、移动部330和缓冲主体350，并且缓冲基底310可以结合到机器人臂主体10。

参照图4a、图5a至图5c，缓冲主体350可以包括引导轴351、轴头352和第三弹性部件353。引导轴351形成为沿着纵向延伸，并且可以结合到缓冲基底310。

引导轴351穿透移动部330和结合到移动部330的动力传输基底210并结合，并且轴头352可以结合到穿透移动部330和动力传输基底210的引导轴351的一端部。

形成在移动部330和动力传输基底210中的孔部的尺寸可以形成为比轴头352的截面积相对小，以使引导轴351穿过。

因此，轴头352设置于在引导轴351上移动的移动部330和动力传输基底210的结合结构体的移动路径，并且由于轴头352结合到引导轴351，可以防止移动部330和动力传输基底210的结合结构体从引导轴351偏离。

参照图4a和图4b，第三弹性部件353设置在缓冲基底310和移动部330之间，并且可以具有从缓冲基底310到移动部330侧(基于图4a，从右侧到左侧)的弹性恢复力。

因此，当夹具部100接触到非定型物体5，或者在工作环境中因突然的异物或周围地形而意外地被按压时，移动部330沿着引导轴351向缓冲基底310侧移动。

由于移动部330移动，第三弹性部件353可以被按压，并且第三弹性部件353在移动部330与缓冲基底310间隔开的方向上具有弹性恢复力，因此在夹具部100被按压的情况下，具有能够减轻冲击的效果。

第三弹性部件353瞬间吸收突然施加到夹具部100的冲击，并且由于弹性恢复力，可以使夹具部100再次向与缓冲基底310间隔开的方向移动，从而起到缓冲作用，并且具有能够防止夹具部100受损的效果。

由于根据本发明一实施例的缓冲部300吸收冲击，可以减少夹具部100施加到物体5的直接物理冲击，并且具有能够减轻因与物体5的冲突而施加到机器人臂主体10的冲击的效果。

在下文中，将针对根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置的构成、操作原理和效果进行描述。

图6是示出根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置的透视图。图7是示出根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置的分解图。图8是放大图6的A部分的图。图9是示出根据本发明另一实施例的缓冲部的透视图。

图10是示出根据本发明另一实施例的缓冲基底的透视图。图11是示出根据本发明另一实施例的缓冲基底、机器人臂主体和轴承部的分解图。图12示出在图10中缓冲基底相对于机器人臂主体旋转的状态。图13是示出根据本发明另一实施例的传感器部的透视图。图14a是示出根据本发明另一实施例的轴承部的透视图。图14b是基于图14a的X-X'线的正剖视图。

参照图6至图14b，根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置2可以包括机器人臂主体10、夹具部100、动力传输部200、缓冲部300、轴承部400和传感器部500。

参照图6、图7、图9至图13，机器人臂主体10从外部接收电源而被驱动并移动位置，并且缓冲基底310可以结合为能够相对于机器人臂主体10相对旋转。

参照图10和图12，根据本发明另一实施例的缓冲部300，具体地，缓冲基底310可以连接为以机器人臂主体10的纵向旋转中心轴为旋转中心轴，相对于机器人臂主体10向顺时针方向或逆时针方向可旋转。

参照图11，根据本发明另一实施例的机器人臂主体10与缓冲基底310共用中心轴，并且臂轴11可以以所述中心轴为纵向凸出地形成。

参照图11，臂轴11可以穿透插入到缓冲基底310，并且后述的轴承部400可以设置在臂轴11和缓冲基底310之间。

参照图11，臂轴11的外周面连接到轴承部400，具体地，轴承内面410，并且轴承外面430可以连接到缓冲基底310的内面。

因此，使缓冲部300，具体地，缓冲基底310和臂轴11之间的相对旋转顺畅地进行，并且具有能够稳定地支撑相应于缓冲基底310的旋转中心轴的臂轴11的效果。

参照图10至图12，支柱部13可以凸出地形成在根据本发明另一实施例的机器人臂主体10中。支柱部13在机器人臂主体10上被固定就位，并且可以形成为从机器人臂主体10向缓冲部300，具体地，缓冲基底310侧方向凸出并延伸。

凸出地形成在根据本发明另一实施例的机器人臂主体10中的支柱部13可以在缓冲基底310的内侧移动，并且可以推动第一弹性部件50。

可以具备复数个根据本发明实施例的支柱部13，并且在本发明中具备一对，但不限于此，可以实施各种变形，例如形成为一个，或者形成为三个或更多。

参照图11，复数个支柱部13可以基于机器人臂主体10的中心共形地设置。

复数个旋转引导槽311可以形成在缓冲基底310中，以对应于复数个支柱部13，并且可以具备复数个第一弹性部件50，其设置在复数个旋转引导槽311和支柱部13之间。

参照图10至图12，支柱部13可以设置于形成在缓冲基底310中的旋转引导槽311的内侧，并且当缓冲基底310相对于机器人臂主体10相对旋转时，可以在旋转引导槽的内侧相对移动。

参照图10至图12，后述的第一弹性部件50可以设置在支柱部13和缓冲基底310，具体地，旋转引导槽311之间。第一弹性部件50的一侧连接到旋转引导槽311的内面，并且与其相反的另一侧可以连接到支柱部13。

因此，参照图12，由于从外部施加的冲击等，当缓冲基底310相对于被固定就位的机器人臂主体10相对旋转时，支柱部13的位置在旋转引导槽311内改变，并且第一弹性部件50可以被压缩。

参照图12，示出了缓冲基底310相对于机器人臂主体10基于旋转中心轴向顺时针方向(基于图12)旋转的状态，但与此不同地，当缓冲基底310受到从外部施加的冲击而基于旋转中心轴向逆时针方向旋转时，第一弹性部件50的长度可以被拉伸。

由于第一弹性部件50的弹性恢复力，具有使缓冲基底310相对于机器人臂主体10相对旋转后返回原位的效果。

参照图12，当缓冲基底310相对于机器人臂主体10向顺时针方向旋转时，第一弹性部件50被压缩，然后由于弹性恢复力，其向逆时针方向旋转并返回原位。

与此相反地，当缓冲基底310相对于机器人臂主体10向逆时针方向旋转时，第一弹性部件50被压缩，然后由于弹性恢复力，其向顺时针方向旋转并返回原位。

由于根据本发明另一实施例的第一弹性部件50，当从设置机器人臂用手爪装置2的外部环境或现场中的物体5等施加突然的冲击时，缓冲基底310相对于机器人臂主体10相对旋转，从而能够减轻施加到缓冲部300、与其结合的动力传输部200和夹具部100的冲击。

在本发明中，第一弹性部件50由线圈形状的弹簧形成，但不限于此，在设置在旋转引导槽311和支柱部13之间，并且具有弹性恢复力的技术思想下，可以实施各种变形。

参照图6、图7、图10至图12，根据本发明另一实施例的机器人臂主体10可以包括轴盖。轴盖15具有比臂轴11的外径和轴承内面410的内径相对大的直径，并且可以结合到臂轴11。

因此，可以防止轴承部400和臂轴11之间的连接被解除并偏离。此外，可以防止与轴承部400，具体地，轴承外面430连接的缓冲基底310从机器人臂主体10偏离。

尽管附图中未示出，但轴盖15和臂轴11可以由至少一个螺栓等紧固部件紧固。参照图11，轴盖15形成为具有预定的直径的圆形，但不限于此，在能够防止轴承部400和臂轴11之间的连接被解除并偏离的技术思想下，可以实施各种变形，例如形成为多边形。

参照图6至图8，根据本发明另一实施例的动力传输部200与夹具部100结合，并且可以将动力传输到夹具部100。动力传输部200可以包括动力传输基底210、驱动部230和支撑部250。

在根据本发明另一实施例的动力传输部200中，除了驱动部230的构成之外，动力传输基底210和支撑部250与根据本发明一实施例的动力传输部200的构成和效果相同，因此在与其重复的范围内将省略详细描述。

参照图6至图8，根据本发明另一实施例的驱动部230可以包括驱动外壳231、驱动主体233和第二弹性部件235。

参照图6至图8，驱动外壳231结合到动力传输基底210，并且其内部形成为中空，并且驱动主体233设置为能够在驱动外壳231的内部移动。

驱动主体233可以在驱动外壳231的内部移动，并且可以沿着预定的移动方向进行往复运动，并且可以结合到夹具主体130的第二连接部135。

由于驱动主体233在驱动外壳231的内部移动，可以推动夹具主体130，并且能够使第一连接部133旋转，所述第一连接部133可铰链地连接到夹具主体130。

参照图6至图8，根据本发明另一实施例的第二弹性部件235设置在驱动主体233和驱动外壳231之间，并且可以弹性地支撑夹具主体130。因此，当夹具部100受到物体5和外部环境的冲击时，第二弹性部件235瞬间被压缩，因此驱动主体233可以在驱动外壳231内移动，从而能够减轻施加到夹具部100的冲击。

根据本发明另一实施例的第二弹性部件235形成为盘簧形状，但不限于此，在弹性地支撑夹具部100，并且具有弹性恢复力的技术思想下，可以实施各种变形。

根据本发明另一实施例的第二弹性部件235设置于驱动主体233的外侧，并且其一侧连接到驱动外壳231，并且与其相反的另一侧可以连接到驱动主体233。

因此，当外部冲击瞬间施加到与驱动主体233连接的夹具部100，具体地，夹具主体130时，第二弹性部件235被压缩，从而能够减轻冲击，并且当外部冲击被消除时，由于第二弹性部件235的弹性恢复力，驱动主体233可以再次相对于驱动外壳231返回原位。

参照图10至图12，根据本发明另一实施例的缓冲部300的一侧连接到动力传输部200，并且另一侧连接到机器人臂主体10，并且当外部冲击瞬间施加到夹具部100、动力传输部200和缓冲部300时，可以相对于机器人臂主体10向顺时针方向或逆时针方向相对旋转。

根据本发明另一实施例的缓冲部300包括缓冲基底310、移动部330、缓冲主体350和引导盖370，并且移动部330和缓冲主体350的构成、操作原理和效果与根据本发明一实施例的缓冲部300相同，因此在与其重复的范围内将省略详细描述。

参照图10至图12，根据本发明另一实施例的缓冲基底310连接到机器人臂主体10，并且以机器人臂主体10的纵向中心轴为旋转中心，可相对旋转地结合到机器人臂主体10。

在缓冲基底310的中央部分中，开口部形成在纵向的两侧上，并且凸出地形成在机器人臂主体10中的臂轴11可以穿透插入缓冲基底310的中央部分。

轴承部400可以设置在根据本发明另一实施例的缓冲基底310的内周面和机器人臂主体10的臂轴11的外周面之间，具体地，轴承外面430可以与缓冲基底310的内面连接。

参照图10至图12，旋转引导槽311可以形成在根据本发明另一实施例的缓冲基底310中。旋转引导槽311是从臂轴11向缓冲部300侧方向凸出地形成的支柱部13被插入的区域。

由于旋转引导槽311的形成，当支柱部13设置于旋转引导槽311的内侧，并且缓冲部300，具体地，缓冲基底310相对于机器人臂主体10向顺时针方向或逆时针方向旋转时，可以提供缓冲基底310的旋转路径。即，在从基本设置位置向两个方向旋转的同时吸收冲击，或者相对于机器人在移动的过程中可能出现的外部的意外扭转或旋转力，减轻对机器人主体的冲击。

可以具备复数个旋转引导槽311，以对应于具备的复数个支柱部13和第一弹性部件50。参照图10至图12，旋转引导槽311可以形成为基于缓冲基底310的中心具有预定的曲率半径。因此，当缓冲基底310相对于机器人臂主体10相对旋转时，具有能够提供缓冲基底310的旋转路径的效果。

第一弹性部件50设置在旋转引导槽311的内面和支柱部13之间，并且随着第一弹性部件50接触的旋转引导槽311的内面和支柱部13之间的距离变得更近，第一弹性部件50被压缩，随着旋转引导槽311的内面和支柱部13之间的距离变得更远，第一弹性部件50可以被拉伸。

此外，因第一弹性部件50的弹性恢复力而被压缩的第一弹性部件50在其被拉伸的方向上具有弹性恢复力，并且被拉伸的第一弹性部件50在被压缩的方向上具有弹性恢复力，因此可以使旋转引导槽311的内面和支柱部13之间的距离返回原位。

参照图10至图12，根据本发明另一实施例的引导盖370结合到缓冲基底310，并且可以覆盖旋转引导槽311。由于引导盖370覆盖旋转引导槽311，可以防止第一弹性部件50向外部偏离。

此外，由于引导盖370覆盖旋转引导槽311，可以防止异物通过旋转引导槽311进入内部，并且可以防止因异物而支柱部13、缓冲基底310和第一弹性部件50受损。

参照图11、图14a和图14b，根据本发明另一实施例的轴承部400设置在与臂轴11相对的缓冲基底310的内面和臂轴11之间，并且可以包括轴承内面410、轴承外面430和滚动部450。

轴承内面410设置于轴承外面430的内侧，并且可以设置为与机器人臂主体10的臂轴11相对。轴承外面设置于轴承内面410的外侧，并且可以设置为与缓冲基底310的内周面相对。

参照图14b，滚动部450设置在轴承内面410和轴承外面430之间，以能够使轴承内面410和轴承外面430之间相对旋转。滚动部450形成为球(ball)形状，并且可以基于轴承外面430的中心具备复数个，从而共形地设置。

在本发明中，轴承外面430与缓冲基底310的内周面连接，并且轴承内面410与臂轴11的外周面连接，但不限于此，在单纯地设置在缓冲基底310的内周面和臂轴11的外周面之间，并且能够使缓冲基底310相对于机器人臂主体10的旋转顺畅的技术思想下，可以实施各种变形。例如，为了减轻旋转方向的冲击、旋转以吸收冲击并返回原位，在所述实施例的附图中，可以容易地描述压缩弹簧或拉伸弹簧的方式。

此外，为了相同的弹性返回，可以适用板簧和螺旋弹簧等。

此外，可以可调整地设置弹力的大小，其是对于适用的用于弹性返回的弹性部件设置的。

例如，对于压缩弹簧，可以设置多个接触部，以能够使至少一端部的位置调整，从而能够调整弹簧的两端部之间的距离。

此外，通过设置螺纹加工的连接部而使螺钉旋转，可以提供根据拉伸或压缩弹簧的初始距离调整的弹力的变化。

参照图6、图7、图10、图11和图12，根据本发明另一实施例的传感器部500设置于缓冲部300，具体地，可以设置于缓冲基底310。

传感器部500可以安装于形成在缓冲基底310中的设置槽(未示出附图标记)并结合，并且可以测量缓冲主体350的弹力。传感器部500可以由光传感器(photo sensor)形成。

参照图12，根据本发明另一实施例的传感器部500可以测量缓冲主体350，具体地，第三弹性部件353的位移，并且可以基于如此测量的位移差异测量第三弹性部件353的弹力值。

因此，当因外部的冲击而第三弹性部件353被压缩时，如果位移差异超过预定的值，则传感器部500产生危险信号，并且将其传输到机器人臂用手爪装置2的控制部(附图中未示出)。

此时，从传感器部500接收危险信号的控制部控制驱动部230的驱动，当接收超过第三弹性部件353的弹性阈值的力时，可以使机器人臂主体10、与其结合的夹具部100、动力传输部200和缓冲部300移动，并且具有能够防止机器人臂用手爪装置2因外部的冲击而受损的效果。

根据本发明另一实施例的传感器部500可以由光传感器形成，并且光传感器的详细构成和操作原理是已知的，因此将省略对其的详细描述。

根据本发明另一实施例的机器人臂用手爪装置2中，除了凸出地形成在机器人臂主体10中的臂轴11和支柱部13、形成在缓冲基底310中的旋转引导槽311、设置在旋转引导槽311的内面和支柱部13之间的第一弹性部件50的构成、设置在驱动外壳231和驱动主体233之间的第二弹性部件235的构成、覆盖旋转引导槽311的引导盖370、轴承部400和传感器部500的构成之外，与根据本发明一实施例的机器人臂用手爪装置1的夹具部100、动力传输基底210、支撑部250、移动部330和缓冲主体350的构成、操作原理和效果相同，因此在与其重复的范围内将省略详细描述。

如此，虽然参考附图中示出的一实施例描述了本发明，该描述仅是示例性的，本领域普通技术人员应当理解，可以实施各种变形和实施例的变形。因此，本发明的真正技术保护范围应取决于附加的权利要求书的技术思想。

Claims (17)

1.一种机器人臂用手爪装置，其包括：夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；

动力传输部，其与所述夹具部结合，且将动力传输到所述夹具部；以及

缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，且另一侧连接到机器人臂主体，其中，

所述动力传输部能够在所述缓冲部上移动。

2.如权利要求1所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述夹具部包括：

夹具基底，其结合到所述动力传输部，且被固定就位；以及

夹具主体，其通过从所述动力传输部接收动力来可铰链地连接到所述夹具基底。

3.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，

在所述夹具主体中，至少一个弯曲部形成在与连接到所述夹具基底的一侧相反的另一侧上。

4.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，

在所述夹具主体中，形成有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部铰链结合到所述夹具基底，所述第二连接部设置为与所述第一连接部间隔开，且通过从所述动力传输部接收动力来使所述夹具主体旋转。

5.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述夹具部进一步包括附接到所述夹具主体的夹具靴。

6.如权利要求2所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述动力传输部包括：

动力传输基底，其设置为与所述夹具基底相对，且能够在所述缓冲部上移动；以及

驱动部，其分别结合到所述动力传输基底和所述夹具主体，且能够调整长度。

7.如权利要求6所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述驱动部以液压或气压缸的方式调整长度，且将动力传输到所述夹具主体。

8.如权利要求7所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述驱动部铰链结合到所述动力传输基底。

9.根据权利要求6所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述动力传输部进一步包括：支撑部，其连接所述夹具基底和所述动力传输基底之间，且接触并支撑所述夹具基底和所述动力传输基底。

10.如权利要求1所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述缓冲部包括：

连接到所述机器人臂主体的缓冲基底；

移动部，其结合到所述动力传输部，且能够向所述缓冲基底侧方向进行往复运动；以及

缓冲主体，其设置在所述缓冲基底和所述移动部之间，且弹性地支撑所述移动部。

11.如权利要求1所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述缓冲部以所述机器人臂主体的纵向中心轴为旋转中心可旋转地结合到所述机器人臂主体。

12.一种机器人臂用手爪装置，其包括：

机器人臂主体；

夹具部，其能够通过铰链运动夹持物体；

动力传输部，其与所述夹具部结合，且将动力传输到所述夹具部；以及

缓冲部，其一侧连接到所述动力传输部，且另一侧连接到所述机器人臂主体，其中，

所述缓冲部能够相对于所述机器人臂主体进行相对旋转运动。

13.如权利要求12所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述缓冲部包括连接到所述机器人臂主体的缓冲基底，并且，

所述缓冲基底结合为以所述机器人臂主体的纵向中心轴为旋转中心能够相对于所述机器人臂主体相对旋转。

14.如权利要求13所述的机器人臂用手爪装置，其进一步包括：

第一弹性部件，其设置在所述缓冲基底和所述机器人臂主体之间，且具有弹性恢复力。

15.如权利要求13所述的机器人臂用手爪装置，其中，

所述缓冲部进一步包括：

移动部，其结合到所述动力传输部，且能够向所述缓冲基底侧方向进行往复运动；以及

缓冲主体，其设置在所述缓冲基底和所述移动部之间，且弹性地支撑所述移动部。

16.如权利要求15所述的机器人臂用手爪装置，其进一步包括：

传感器部，其设置于所述缓冲部，且测量所述缓冲主体的弹力。

17.如权利要求12所述的机器人臂用手爪装置，其进一步包括：

第二弹性部件，其设置在所述动力传输部和所述夹具部之间，且弹性地支撑所述夹具部。

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