CN210633450U - 一种用于工件抛光的末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于工件抛光的末端执行器，特点是包括安装法兰、定安装板、动安装板、打磨头组件、气动马达和音圈电机，安装法兰用于与机械臂相连接，定安装板与安装法兰固定连接，音圈电机固定在定安装板上，气动马达与音圈电机的内圈固定连接，打磨头组件与气动马达的输出轴同轴固定连接，动安装板与气动马达固定连接，动安装板与定安装板之间固定设置有气弹簧；优点是将该末端执行器安装在位置控制状态下的工业机器人的机械臂上，其通过音圈电机和气弹簧实现工件打磨时的快速响应和柔性控制，保证了打磨头组件与工件接触力的恒定和快速响应，提高了工件的表面加工质量和加工效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及用于机械加工的末端执行器，尤其涉及一种用于工件抛光的末端执行器。
背景技术
工业机器人被广泛应用在自动化精密制造过程中，而对工件表面进行抛光打磨等接触性处理是最基础的一道工序。为了提高表面加工质量，在对工件进行打磨、抛光等处理时，需对磨具和被加工表面的接触力进行柔性、快速响应的控制。一般的工业机器人有力控制和位置控制两种控制方式，当处于力控制状态下，工业机器人能够很好的控制机械臂末端输出的力，但是其结构复杂，设计难度大；而在位置控制状态下，机械臂的末端执行器只能到达指定的位置，而无法保证输出力的大小，因此也无法保证工件表面的加工质量。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种用于工件抛光的末端执行器，其可被安装在位置控制状态下的工业机器人的机械臂上，并在一个自由度上实现快速响应和柔性控制，提高加工工件的表面质量和生产效率。
本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于工件抛光的末端执行器，包括安装法兰、定安装板、动安装板、打磨头组件、气动马达和音圈电机，所述的安装法兰用于与机械臂相连接，所述的定安装板与所述的安装法兰固定连接，所述的音圈电机固定在所述的定安装板上，所述的气动马达与所述的音圈电机的内圈固定连接，所述的打磨头组件与所述的气动马达的输出轴同轴固定连接，所述的动安装板与所述的气动马达固定连接，所述的动安装板与所述的定安装板之间固定设置有气弹簧。
进一步地，所述的音圈电机的内圈的端部固定设置有连接套，所述的连接套套在所述的气动马达上且与所述的气动马达过盈配合。
进一步地，所述的连接套的端面设置有第一安装槽，所述的音圈电机的内圈端部嵌入所述的第一安装槽中且与所述的连接套相固定，通过第一安装槽方便音圈电机与气动马达之间的安装定位。
进一步地，所述的气动马达为叶片式气动马达。
进一步地，所述的定安装板上设置有第二安装槽，所述的音圈电机的外壳的端部嵌入所述的第二安装槽中并与所述的定安装板相固定，通过第二安装槽方便音圈电机在定安装板上的安装定位。
进一步地，所述的动安装板上固定设置有导杆，所述的导杆穿过所述的定安装板且与所述的定安装板通过直线轴承滑动配合。
进一步地，所述的打磨头组件包括轴连接法兰、打磨盘和砂纸，所述的轴连接法兰与所述的气动马达的输出轴同轴固定连接，所述的打磨盘与所述的轴连接法兰固定连接，所述的打磨盘与所述的砂纸通过魔术贴相固定，以方便砂纸的更换。
与现有技术相比，本实用新型的优点是将该末端执行器安装在位置控制状态下的工业机器人的机械臂上，其通过音圈电机和气弹簧实现工件打磨时的快速响应和柔性控制，使得打磨头组件对工件加工表面施加的压力变化较小且顺滑，保证了打磨头组件与工件接触力的恒定和快速响应，提高了工件的表面加工质量和加工效率，还能实现复杂曲面高精度要求的表面加工。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
如图所示，一种用于工件抛光的末端执行器，包括安装法兰1、定安装板2、动安装板3、打磨头组件、气动马达4、音圈电机5和连接套6，安装法兰1用于与机械臂（图中未显示）相连接，定安装板2与安装法兰1固定连接，定安装板2上设置有第二安装槽21，音圈电机5的外壳的端部嵌入第二安装槽21中并与定安装板2相固定，连接套6的端面设置有第一安装槽61，音圈电机5的内圈端部嵌入第一安装槽61中且与连接套6相固定，连接套6套在气动马达4上且与气动马达4过盈配合，动安装板3与气动马达4固定连接，动安装板3与定安装板2之间固定设置有气弹簧7，动安装板3上固定设置有导杆8，导杆8穿过定安装板2且与定安装板2通过直线轴承21滑动配合，打磨头组件包括轴连接法兰9、打磨盘10和砂纸11，轴连接法兰9与气动马达4的输出轴同轴固定连接，打磨盘10与轴连接法兰9固定连接，打磨盘10与砂纸11上分别粘贴有魔术贴且通过魔术贴相固定，气动马达4为叶片式气动马达。
Claims (7)
1.一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于包括安装法兰、定安装板、动安装板、打磨头组件、气动马达和音圈电机，所述的安装法兰用于与机械臂相连接，所述的定安装板与所述的安装法兰固定连接，所述的音圈电机固定在所述的定安装板上，所述的气动马达与所述的音圈电机的内圈固定连接，所述的打磨头组件与所述的气动马达的输出轴同轴固定连接，所述的动安装板与所述的气动马达固定连接，所述的动安装板与所述的定安装板之间固定设置有气弹簧。
2.如权利要求1所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的音圈电机的内圈的端部固定设置有连接套，所述的连接套套在所述的气动马达上且与所述的气动马达过盈配合。
3.如权利要求2所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的连接套的端面设置有第一安装槽，所述的音圈电机的内圈端部嵌入所述的第一安装槽中且与所述的连接套相固定。
4.如权利要求1所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的气动马达为叶片式气动马达。
5.如权利要求1所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的定安装板上设置有第二安装槽，所述的音圈电机的外壳的端部嵌入所述的第二安装槽中并与所述的定安装板相固定。
6.如权利要求1所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的动安装板上固定设置有导杆，所述的导杆穿过所述的定安装板且与所述的定安装板通过直线轴承滑动配合。
7.如权利要求1所述的一种用于工件抛光的末端执行器，其特征在于：所述的打磨头组件包括轴连接法兰、打磨盘和砂纸，所述的轴连接法兰与所述的气动马达的输出轴同轴固定连接，所述的打磨盘与所述的轴连接法兰固定连接，所述的打磨盘与所述的砂纸通过魔术贴相固定。
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| CN201920952050.8U CN210633450U (zh) | 2019-06-24 | 2019-06-24 | 一种用于工件抛光的末端执行器 |
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| CN210633450U true CN210633450U (zh) | 2020-05-29 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113020029A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-06-25 | 彼合彼方机器人(天津)有限公司 | 一种用于移动机器人的金属板面清洁装置 |
| CN113021101A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-06-25 | 彼合彼方机器人(天津)有限公司 | 一种用于移动机器人的平面打磨装置 |
| CN113182997A (zh) * | 2021-03-30 | 2021-07-30 | 武汉数字化设计与制造创新中心有限公司 | 一种用于打磨加工的爬壁机器人 |
| CN114102395A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-01 | 海南电网有限责任公司三亚供电局 | 一种变电站平面线夹打磨装置 |
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2019
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