CN113182997A - 一种用于打磨加工的爬壁机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于打磨加工的爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域；用于打磨加工的爬壁机器人包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；吸附单元包括吸附机构和调节机构；吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；吸附底板上贯穿设置有吸风管；风琴罩的顶部与吸附底板的底部密封连接；风机设置在吸风管的顶部；风机的吸风口通过吸风管与风琴罩连通；调节机构设置在底盘上，用于调节吸附底板的倾斜方向和角度；吸附机构和调节机构配合，用于将爬壁机器人吸附在待加工件上，降低了爬壁机器人对待加工件表面平整度的要求，使其能够在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附，扩大了爬壁机器人的应用范围。

Description

一种用于打磨加工的爬壁机器人
技术领域
本发明涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种用于打磨加工的爬壁机器人。
背景技术
爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人，具备吸附和移动两个基本功能。常见的吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种；其中，负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。目前，爬壁机器人已广泛应用于玻璃清洗、船舶除锈和管道检测等领域。
现有采用负压吸附方式的爬壁机器人对待加工件表面的平整度要求较高，难以在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附移动，严重的限制了爬壁机器人的应用范围。
发明内容
本发明旨在解决现有采用负压吸附方式的爬壁机器人对待加工件表面的平整度要求较高，难以在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附移动的技术问题。
本发明提供一种用于打磨加工的爬壁机器人，包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；
所述吸附单元包括吸附机构和调节机构；所述吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；所述吸附底板上贯穿设置有吸风管；所述风琴罩的顶部与所述吸附底板的底部密封连接；所述风机设置在所述吸风管的顶部；所述风机的吸风口通过所述吸风管与所述风琴罩连通；所述调节机构设置在所述底盘上，用于调节所述吸附底板的倾斜方向和角度；所述吸附机构和所述调节机构配合，用于将所述用于打磨加工的爬壁机器人吸附在待加工件上。
在一些优选地实施例中，所述调节机构包括舵机、铰接座、侧板、伸缩组件、牵引线和二自由度关节；所述侧板相对设置在所述底盘上，用于安装所述铰接座；所述铰接座可转动地设置在所述侧板之间；所述伸缩组件的一端固定连接在所述铰接座上，另一端与所述二自由度关节活动连接；所述二自由度关节固定连接在所述吸附底板上；所述舵机设置在所述铰接座的顶部；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述二自由度关节连接；所述舵机与所述牵引线配合，用于拉扯所述二自由度关节。
在一些更加优选地实施例中，所述伸缩组件包括伸缩套筒、导向衬套和滑动杆；所述铰接座上设置有安装通孔；所述伸缩套筒的顶部外侧设置有第一限位板；所述伸缩套筒插设在所述安装通孔内；所述第一限位板的底部与所述铰接座的顶部抵接；所述铰接座还包括盖板，所述盖板设置在所述铰接座的顶部，并与所述第一限位板的顶部抵接；所述伸缩套筒的轴向设置有台阶通孔；所述导向衬套活动设置在所述台阶通孔的沉孔部内，所述导向衬套的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径；所述滑动杆通过所述台阶通孔穿设在所述导向衬套内；所述滑动杆的顶部设置有限位螺母，所述限位螺母的外径大于所述导向衬套的内径，且小于所述伸缩套筒的内径；所述滑动杆的下端设置有第二限位板，所述第二限位板的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径。
在一些更加优选地实施例中，所述二自由度关节包括铰接轴、轴承、轴承上盖和轴承底座；所述轴承底座安装在所述吸附底板上；所述轴承上盖安装在所述轴承底座的顶部；所述轴承安装在所述轴承底座内；所述轴承上盖与所述轴承底座配合，用于固定所述轴承；所述铰接轴的一端与所述滑动杆的底部铰接，另一端固定安装在所述轴承的内圈内；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述轴承底座连接。
在一些优选地实施例中，所述打磨单元包括打磨机、固定底板、第一安装板、第二安装板和气缸；所述固定底板安装在所述底盘上；所述固定底板上设置有第一避让孔；所述底盘上设置有第二避让孔；所述第一安装板位于所述固定底板的正上方；所述第一安装板与所述固定底板之间竖直设置有导杆；所述导杆的两端分别与所述第一安装板和所述固定底板固定；所述第二安装板可移动地设置在所述导杆上；所述第一安装板、所述第二安装板和所述固定底板平行设置；所述气缸设置在所述第一安装板上；所述气缸的推杆与所述第二安装板连接，用于驱动所述第二安装板沿所述导杆上下移动；所述打磨机设置在所述第二安装板的底部；所述第一避让孔和所述第二避让孔分别位于所述打磨机的正下方，用于方便所述打磨机移动至所述底盘的下方。
在一些优选地实施例中，所述移动单元包括支撑架、回转支承、驱动电机、转向电机和驱动轮；所述回转支承的外圈固定安装在所述底盘上；所述支撑架固定安装在所述回转支承的内圈上；所述驱动轮设置在所述支撑架的底部；所述驱动电机设置在所述支撑架上，并与所述驱动轮传动连接；所述转向电机设置在所述支撑架上，并与所述回转支承的外圈啮合连接；所述转向电机与所述回转支承配合，用于实现所述驱动轮的转向。
在一些优选地实施例中，所述用于打磨加工的爬壁机器人还包括视觉定位单元和控制器；所述视觉定位单元包括视觉相机和靶标；所述视觉相机安装在所述底盘上，且位于所述吸附单元的正上方；所述视觉相机用于识别所述靶标上的坐标信息，并用于观测其相对所述靶标的位置；所述靶标用于布置在所述待加工件的周围；所述视觉相机与所述靶标配合，用于确定所述用于打磨加工的爬壁机器人的位置信息；所述控制器分别与所述视觉相机、所述移动单元和所述吸附单元电性连接。
在一些更加优选地实施例中，所述用于打磨加工的爬壁机器人还包括IMU传感器和光流传感器；所述IMU传感器和所述光流传感器分别与所述控制器电性连接；所述IMU传感器用于检测所述用于打磨加工的爬壁机器人的姿态信息；所述光流传感器用于检测所述用于打磨加工的爬壁机器人的移动距离；所述IMU传感器和所述光流传感器配合，用于获取所述用于打磨加工的爬壁机器人的运动轨迹。
在一些更加优选地实施例中，所述用于打磨加工的爬壁机器人还包括通讯模块和交互终端；所述通讯模块与所述控制器电性连接；所述通讯模块与所述交互终端通讯连接。
在一些更加优选地实施例中，所述用于打磨加工的爬壁机器人还包括限位块和限位螺钉；所述限位块设置在所述底盘上；所述限位螺钉设置在所述移动单元上；所述限位块与所述限位螺钉配合，用于限制所述移动单元的转角。
本发明的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：一种用于打磨加工的爬壁机器人，包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；所述吸附单元包括吸附机构和调节机构；所述吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；所述吸附底板上贯穿设置有吸风管；所述风琴罩的顶部与所述吸附底板的底部密封连接；所述风机设置在所述吸风管的顶部；所述风机的吸风口通过所述吸风管与所述风琴罩连通；所述调节机构设置在所述底盘上，用于调节所述吸附底板的倾斜方向和角度；所述吸附机构和所述调节机构配合，用于将所述用于打磨加工的爬壁机器人吸附在所述待加工件上；通过在所述吸附底板的底部设置所述风琴罩，并在所述吸附底板的顶部设置所述调节机构，使得本发明中用于打磨加工的爬壁机器人能够根据所述待加工件表面的曲率调整所述吸附底板的倾斜方向和倾斜角度，进而使得所述风琴罩能够较好的与所述待加工件的表面贴合，增强了所述吸附单元与所述待加工件表面的吸附力，从而降低了所述用于打磨加工的爬壁机器人对待加工件表面平整度的要求，使其能够在表面型线复杂的待加工件表面进行吸附，扩大了所述用于打磨加工的爬壁机器人应用范围。
附图说明
图１为本发明某一实施例中用于打磨加工的爬壁机器人的立体结构示意图；
图2为图１中用于打磨加工的爬壁机器人的俯视图；
图3为图１用于打磨加工的爬壁机器人中吸附单元3的立体结构示意图；
图4为图3吸附单元3中调节机构31的立体结构示意图；
图5为图4中调节机构31的仰视图；
图6为图5调节机构31中A-A方向的剖面视图；
图7为图1用于打磨加工的爬壁机器人中打磨单元4的立体结构示意图；
图8为图7中打磨单元4的主视图；
图9为图1用于打磨加工的爬壁机器人中移动单元2的立体结构示意图；
图10为图9中移动单元2的主视图；
图11为图10移动单元2中B-B方向的剖面视图；
图12为图１中用于打磨加工的爬壁机器人的电路连接示意图；
图13为图1中用于打磨加工的爬壁机器人的使用状态参考图；
其中，100、用于打磨加工的爬壁机器人；1、底盘；101、限位块；2、移动单元；21、支撑架；22、驱动电机；23、回转支承；24、限位螺钉；25、驱动轮；26、转向电机；27、减速齿轮；3、吸附单元；31、调节机构；311、舵机；312、铰接座；3121、盖板；313、侧板；314、伸缩套筒；3141、台阶通孔；3142、第一限位板；315、导向衬套；316、滑动杆；3161、限位螺母；3162、第二限位板；3163、第一布线通孔；317、铰接轴；318、轴承上盖；319、轴承；3110、轴承底座；32、风机；33、吸风管；34、吸附底板；35、风琴罩； 4、打磨单元；41、气缸；42、第一安装板；43、导杆；44、第二安装板；45、固定底板；46、打磨机；5、视觉相机；6、控制器；7、通讯模块；8、光流传感器；9、IMU传感器；10、交互终端；11、真空传感器；12、靶标；200、待加工件；300、工作场地。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
请参考图1和图2，本发明的实施例提供了一种用于打磨加工的爬壁机器人100，包括：底盘1及设置于所述底盘1上的移动单元2、吸附单元3和打磨单元4；移动单元2用于移动用于打磨加工的爬壁机器人100；吸附单元3用于将用于打磨加工的爬壁机器人100吸附在待加工件200上；打磨单元4用于打磨加工待加工件200。
在本实施例中，移动单元2和吸附单元3的数量均为三个；三个移动单元2和三个吸附单元3间隔分布在底盘1上；移动单元2和吸附单元3位于同一圆周上；打磨单元4位于底盘1的中间。
具体地，参考图3，吸附单元3包括吸附机构和调节机构31；所述吸附机构包括吸附底板34、风机32和风琴罩35；吸附底板34上贯穿设置有吸风管33；风琴罩35的顶部与吸附底板34的底部密封连接；风琴罩35具有一定的柔性，使得风琴罩35的底部能够较好的与待加工件200的表面贴合；风机32设置在吸风管33的顶部；风机32的吸风口通过吸风管33与风琴罩35的内腔连通；调节机构31设置在底盘1上，用于调节吸附底板34的倾斜方向和角度；所述吸附机构和调节机构31配合，用于将用于打磨加工的爬壁机器人100吸附在待加工件200上。
在本实施例中，调节机构31的数量为三个；三个调节机构31之间的连线呈三角形，使得吸附底板34可以在各个方向调节倾斜角度。
具体地，参考图4至图6，调节机构31包括舵机311、铰接座321、侧板313、伸缩组件、牵引线和二自由度关节；侧板313相对设置在底盘1上，用于安装铰接座321；铰接座321的两侧相对设置有固定轴（图中未示出）；铰接座321通过所述固定轴可转动地设置在侧板313之间；所述伸缩组件的一端固定连接在铰接座321上，另一端与所述二自由度关节活动连接；所述二自由度关节固定连接在吸附底板34上；舵机311设置在铰接座321的顶部；所述牵引线(图中未示出)的一端与舵机311连接，另一端与所述二自由度关节连接；舵机311与所述牵引线配合，用于拉扯所述二自由度关节。
在本实施例中，所述牵引线为钓鱼线。
所述伸缩组件包括伸缩套筒314、导向衬套315和滑动杆316；铰接座321上设置有安装通孔（图中未示出）；伸缩套筒314的顶部外侧设置有第一限位板3142；伸缩套筒314插设在所述安装通孔内；第一限位板3142的底部与铰接座321的顶部抵接；铰接座321还包括盖板3121，用于固定伸缩套筒314的上端；盖板3121通过螺栓可拆卸地设置在铰接座321的顶部，并与第一限位板3142的顶部抵接；盖板3121与铰接座321配合，将第一限位板3142固定在盖板3121与铰接座321的顶部之间，从而实现对伸缩套筒314的固定；伸缩套筒314的轴向设置有台阶通孔3141；导向衬套315活动设置在台阶通孔3141的沉孔部内，导向衬套315的外径大于台阶通孔3141的通孔部的内径；滑动杆316通过台阶通孔3141穿设在导向衬套315内；滑动杆316的顶部设置有螺纹部；滑动杆316的螺纹部可拆卸地设置有限位螺母3161，限位螺母3161的外径大于导向衬套315的内径，且小于台阶通孔3141的沉孔部的内径；滑动杆316的下端设置有第二限位板3162，第二限位板3162的外径大于台阶通孔3141的通孔部的内径；滑动杆316可以在伸缩套筒314内上下滑动。
所述二自由度关节包括铰接轴317、轴承319、轴承上盖318和轴承底座3110；轴承底座3110通过螺栓可拆卸地安装在吸附底板34上；轴承上盖318通过螺栓可拆卸地安装在轴承底座3110的顶部；轴承319安装在轴承底座3110内；轴承上盖318与轴承底座3110配合，用于将轴承319固定在轴承底座3110内；铰接轴317的一端与滑动杆316的底部铰接，另一端固定安装在轴承319的内圈内；所述牵引线的一端与舵机311连接，另一端与轴承底座3110连接；滑动杆316的轴向设置有第一布线通孔3163；铰接轴317的轴向设置有第二布线通孔（图中未示出）；第一布线通孔3163与所述第二布线通孔同轴设置；所述牵引线布置在第一布线通孔3163和所述第二布线通孔内。
具体地，参考图7和图8，打磨单元4包括打磨机46、固定底板45、第一安装板42、第二安装板44和气缸41；固定底板45安装在底盘1上；固定底板45上设置有第一避让孔（图中未示出）；底盘1上设置有第二避让孔（图中未示出）；第一安装板42位于固定底板45的正上方；第一安装板42与固定底板45之间竖直设置有导杆43；导杆43的两端分别与第一安装板42和固定底板45固定；第二安装板44上设置有与导杆43配合使用的安装孔（图中未示出）；第二安装板44通过所述安装孔可移动地设置在导杆43上，第二安装板44与导杆43垂直设置；第一安装板42、第二安装板44和固定底板45平行设置；气缸41设置在第一安装板42上；气缸41的推杆与第二安装板44连接，用于驱动第二安装板44沿导杆43上下移动；打磨机46设置在第二安装板44的底部；所述第一避让孔和所述第二避让孔分别位于打磨机46的正下方，用于方便打磨机46移动至底盘1的下方；气缸41通过第二安装板44驱动打磨机46上下移动，实现打磨机46与待加工件200的接触和分离。
在本实施例中，导杆43的数量为三根；三根导杆43均匀分布在固定底板45与第一安装板42之间，且导杆43位于同一圆周上；打磨机46为气动打磨机46；气动打磨机46和气缸41通过输气管路外接气源。
具体地，参考图9至图11，移动单元2包括支撑架21、回转支承23、驱动电机22、转向电机26和驱动轮25；回转支承23的外圈固定安装在底盘1上，回转支承23的外圈上设置有内齿圈；支撑架21固定安装在回转支承23的内圈上；驱动轮25可转动地设置在支撑架21的底部；驱动电机22设置在支撑架21上，并与驱动轮25通过减速齿轮27传动连接；转向电机26设置在支撑架21上，并与回转支承23的外圈上的内齿圈啮合连接；转向电机26与回转支承23配合，用于实现驱动轮25的转向。
进一步地，参考图1和图12，用于打磨加工的爬壁机器人100还包括视觉定位单元和控制器6；所述视觉定位单元包括视觉相机5和靶标12；视觉相机5安装在底盘1上，且位于吸附单元3的正上方；视觉相机5用于识别靶标12上的坐标信息，并用于观测其相对靶标12的位置；靶标12用于布置在待加工件200的周围；视觉相机5、靶标12和控制器6配合，用于确定用于打磨加工的爬壁机器人100的位置信息；控制器6分别与视觉相机5、移动单元2和吸附单元3电性连接；靶标12上设置有二维码，所述二维码中包含有靶标12的坐标信息；视觉相机5扫描所述二维码，并发送至控制器6，经控制器6解码后可以知道相应靶标12的坐标信息；同时，视觉相机5将相应靶标12的拍摄图片发送至控制器6；控制器6将该拍摄图片的尺寸信息与预存的相应的靶标12的尺寸信息比对，得到视觉相机5距离靶标12的距离，并结合拍摄角度确定视觉相机5相对于靶标12的位置，最后结和靶标12的坐标信息得到视觉相机5的坐标信息，从而确定用于打磨加工的爬壁机器人100的位置。
具体地，控制器6与风机32、驱动电机22、转向电机26和舵机311分别电性连接。
进一步地，参考图12，用于打磨加工的爬壁机器人100还包括真空传感器11；真空传感器11与控制器6电性连接，用于检测吸风管33中的真空度。
用于打磨加工的爬壁机器人100还包括IMU传感器9和光流传感器8；IMU传感器9和光流传感器8分别与控制器6电性连接；IMU传感器9设置在第一安装板42上，用于检测用于打磨加工的爬壁机器人100的姿态信息；光流传感器8设置在固定底板45上，用于检测爬壁机器人移动距离；IMU传感器9和光流传感器8配合，用于获取用于打磨加工的爬壁机器人100的运动轨迹；所述运动轨迹为用于打磨加工的爬壁机器人100的实际运动轨迹。
用于打磨加工的爬壁机器人100还包括通讯模块7和交互终端10；通讯模块7与控制器6电性连接；通讯模块7与交互终端10通讯连接。
参考图13，用于打磨加工的爬壁机器人100使用时，先将靶标12竖直摆放在工作场地300和待加工件200上；后将用于打磨加工的爬壁机器人100放置在工作场地300中，控制用于打磨加工的爬壁机器人100移动到待加工件200的表面，对待加工件200进行打磨加工。
在本实施例中，通讯模块7为WiFi模块，用于打磨加工的爬壁机器人100通过所述WiFi模块与交互终端10实现通讯；交互终端10用于显示用于打磨加工的爬壁机器人100反馈的数据，并用于向用于打磨加工的爬壁机器人100发送控制指令；交互终端10可以为电脑、平板或者手机等智能终端控制设备。
具体地，参考图1和图9，用于打磨加工的爬壁机器人100还包括限位块101和限位螺钉24；限位块101设置在底盘1上；限位螺钉24设置在移动单元2上；限位块101与限位螺钉24配合，用于限制移动单元2的转角。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于打磨加工的爬壁机器人，包括：底盘及设置于所述底盘上的移动单元、吸附单元和打磨单元；其特征在于，
所述吸附单元包括吸附机构和调节机构；所述吸附机构包括吸附底板、风机和风琴罩；所述吸附底板上贯穿设置有吸风管；所述风琴罩的顶部与所述吸附底板的底部密封连接；所述风机设置在所述吸风管的顶部；所述风机的吸风口通过所述吸风管与所述风琴罩连通；所述调节机构设置在所述底盘上，用于调节所述吸附底板的倾斜方向和角度；所述吸附机构和所述调节机构配合，用于将所述用于打磨加工的爬壁机器人吸附在待加工件上。
2.根据权利要求1所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，所述调节机构包括舵机、铰接座、侧板、伸缩组件、牵引线和二自由度关节；所述侧板相对设置在所述底盘上，用于安装所述铰接座；所述铰接座可转动地设置在所述侧板之间；所述伸缩组件的一端固定连接在所述铰接座上，另一端与所述二自由度关节活动连接；所述二自由度关节固定连接在所述吸附底板上；所述舵机设置在所述铰接座的顶部；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述二自由度关节连接；所述舵机与所述牵引线配合，用于拉扯所述二自由度关节。
3.根据权利要求2所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩套筒、导向衬套和滑动杆；所述铰接座上设置有安装通孔；所述伸缩套筒的顶部外侧设置有第一限位板；所述伸缩套筒插设在所述安装通孔内；所述第一限位板的底部与所述铰接座的顶部抵接；所述铰接座还包括盖板，所述盖板设置在所述铰接座的顶部，并与所述第一限位板的顶部抵接；所述伸缩套筒的轴向设置有台阶通孔；所述导向衬套活动设置在所述台阶通孔的沉孔部内，所述导向衬套的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径；所述滑动杆通过所述台阶通孔穿设在所述导向衬套内；所述滑动杆的顶部设置有限位螺母，所述限位螺母的外径大于所述导向衬套的内径，且小于所述伸缩套筒的内径；所述滑动杆的下端设置有第二限位板，所述第二限位板的外径大于所述台阶通孔的通孔部的内径。
4.根据权利要求3所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，所述二自由度关节包括铰接轴、轴承、轴承上盖和轴承底座；所述轴承底座安装在所述吸附底板上；所述轴承上盖安装在所述轴承底座的顶部；所述轴承安装在所述轴承底座内；所述轴承上盖与所述轴承底座配合，用于固定所述轴承；所述铰接轴的一端与所述滑动杆的底部铰接，另一端固定安装在所述轴承的内圈内；所述牵引线的一端与所述舵机连接，另一端与所述轴承底座连接。
5.根据权利要求1所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，所述打磨单元包括打磨机、固定底板、第一安装板、第二安装板和气缸；所述固定底板安装在所述底盘上；所述固定底板上设置有第一避让孔；所述底盘上设置有第二避让孔；所述第一安装板位于所述固定底板的正上方；所述第一安装板与所述固定底板之间竖直设置有导杆；所述导杆的两端分别与所述第一安装板和所述固定底板固定；所述第二安装板可移动地设置在所述导杆上；所述第一安装板、所述第二安装板和所述固定底板平行设置；所述气缸设置在所述第一安装板上；所述气缸的推杆与所述第二安装板连接，用于驱动所述第二安装板沿所述导杆上下移动；所述打磨机设置在所述第二安装板的底部；所述第一避让孔和所述第二避让孔分别位于所述打磨机的正下方，用于方便所述打磨机移动至所述底盘的下方。
6.根据权利要求1所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，所述移动单元包括支撑架、回转支承、驱动电机、转向电机和驱动轮；所述回转支承的外圈固定安装在所述底盘上；所述支撑架固定安装在所述回转支承的内圈上；所述驱动轮设置在所述支撑架的底部；所述驱动电机设置在所述支撑架上，并与所述驱动轮传动连接；所述转向电机设置在所述支撑架上，并与所述回转支承的外圈啮合连接；所述转向电机与所述回转支承配合，用于实现所述驱动轮的转向。
7.根据权利要求1所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，还包括视觉定位单元和控制器；所述视觉定位单元包括视觉相机和靶标；所述视觉相机安装在所述底盘上，且位于所述吸附单元的正上方；所述视觉相机用于识别所述靶标上的坐标信息，并用于观测其相对所述靶标的位置；所述靶标用于布置在所述待加工件的周围；所述视觉相机与所述靶标配合，用于确定所述用于打磨加工的爬壁机器人的位置信息；所述控制器分别与所述视觉相机、所述移动单元和所述吸附单元电性连接。
8.根据权利要求7所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，还包括IMU传感器和光流传感器；所述IMU传感器和所述光流传感器分别与所述控制器电性连接；所述IMU传感器用于检测所述用于打磨加工的爬壁机器人的姿态信息；所述光流传感器用于检测所述用于打磨加工的爬壁机器人的移动距离；所述IMU传感器和所述光流传感器配合，用于获取所述用于打磨加工的爬壁机器人的运动轨迹。
9.根据权利要求7所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，还包括通讯模块和交互终端；所述通讯模块与所述控制器电性连接；所述通讯模块与所述交互终端通讯连接。
10.根据权利要求1所述的用于打磨加工的爬壁机器人，其特征在于，还包括限位块和限位螺钉；所述限位块设置在所述底盘上；所述限位螺钉设置在所述移动单元上；所述限位块与所述限位螺钉配合，用于限制所述移动单元的转角。
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