CN210616509U - 用于房屋安全鉴定的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及用于房屋安全鉴定的机器人，包括机械手臂、用于支撑机械手臂的支架、与机械手臂铰接的机械手，所述机械手包括丝杆、套接于丝杆外壁并与丝杆螺纹连接的传动杆、与传动杆固定连接的夹持部，所述夹持部包括一与传动杆固定连接的连接件及与所述连接件枢接的若干爪子，所述爪子与连接件枢接的一端设置有若干齿槽，所述传动杆设置有与所述齿槽啮合的若干凹槽。本实用新型通过丝杆的伸缩带动传动杆的伸缩，并通过传动杆上的凹槽与爪子的齿槽啮合带动爪子的开合，实现爪子的抓取和松开动作，即实现机器人抓取和松开设备的动作，实现的结构简单、成本低，且通过凹槽与齿槽配合的方式，稳定性好，抓取牢固，有效避免设备脱爪坠落的情况。

Description

用于房屋安全鉴定的机器人

技术领域

本实用新型涉及房屋安全鉴定技术领域，具体涉及用于房屋安全鉴定的机器人。

背景技术

随着经济的快速发展，国内楼房、大厦等建筑越建越高、越建越多，而且工期越来越短，高楼大厦转眼间拔地而起。因此，对房屋的安全鉴定也越来越被重视。在对房屋的安全进行鉴定时，需要用过专业的仪器设备到现场进行勘测。在实际勘测过程中，针对不同楼房及不同的数据，需采用不同的设备在不同的角度、不同的高度等位置进行勘测。而很多时候，难以通过人力将设备放置在所需位置，且通过人力放置设备，效率低，危险性高。现有技术中，针对通过人力难以安全、高效地进行设备放置的情况，也有采用机器人进行设备放置。但现有的机器人多设备的抓取不够牢固，稳定性差。在实际应用过程中频频出现设备脱爪而摔坏，甚至出现由于设备脱爪坠落而砸伤人员的事故。

实用新型内容

本实用新型针对上述现有技术存在的问题，提供了一种用于房屋安全鉴定的机器人，稳定性好，有效避免设备脱爪坠落的情况，且结构简单，实现成本低。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

用于房屋安全鉴定的机器人，包括机械手臂、用于支撑机械手臂的支架、与机械手臂铰接的机械手，所述机械手包括丝杆、套接于丝杆外壁并与丝杆螺纹连接的传动杆、与传动杆固定连接的夹持部，所述夹持部包括一与传动杆固定连接的连接件及与所述连接件枢接的若干爪子，所述爪子与连接件枢接的一端设置有若干齿槽，所述传动杆设置有与所述齿槽啮合的若干凹槽。

作为优选方式，所述爪子的数量为四个，且等间距分布，使抓握力均匀，进一步提高机器人的稳定性。

作为优选方式，所述机械手还包括套接于传动杆外壁的套管，所述传动杆与所述丝杆螺纹连接端设置有凸起，所述套管内壁设置有与所述凸起配合的直线凹槽，通过凸起与直线凹槽的配合，使传动杆在丝杆驱动下稳定地做往复直线运动，从而使爪子的抓握和松开更加稳定，提高机器人的稳定性。

作为优选方式，所述凸起为两个，所述直线凹槽为两个，通过双重限位，进一步提高机器人的稳定性。

作为优选方式，所述凸起分别设置于传动杆直径的两端，所述直线凹槽分别设置于套管内壁直径的两端，使机械手的受力均匀，稳定性高。

作为优选方式，所述机械手臂与支架的连接端可在水平方向上旋转，所述机械手臂与机械手的连接端可在垂直方向上旋转，灵活性好，适应性强。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过丝杆的伸缩带动传动杆的伸缩，并通过传动杆上的凹槽与爪子的齿槽啮合带动爪子的开合，实现爪子的抓取和松开动作，即实现机器人抓取和松开设备的动作，实现的结构简单、成本低，且通过凹槽与齿槽配合的方式，稳定性好，抓取牢固，有效避免设备脱爪坠落的情况。

附图说明

图1为本实用新型所述用于房屋安全鉴定的机器人的整体结构示意图；

图2为所述传动杆与所述夹持部的连接结构示意图；

图3为所述丝杆、传动杆及套管的连接结构示意图。

图中：100-机械手臂、101-臂体、200-支架、201-轮子、202-固定座、300-机械手、301-丝杆、302-传动杆、3021凹槽、3022-凸起、303-夹持部、3031-连接件、3032-爪子、3033-齿槽、304-套管、3041-直线凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例一

参考图1，所述用于房屋安全鉴定的机器人，包括机械手臂100、用于支撑机械手臂的支架200、与机械手臂铰接的机械手300。所述支架的底部设置有轮子201，方便机器人的灵活移动。所述支架的上表面设置有固定座202，所述机械手臂的一端与所述固定座枢接，实现机械手臂在水平方向360度的旋转。所述机械手臂包含若干段臂体101，所述臂体之间铰接，臂体在垂直方向上任意旋转，从而实现机器人在任何角度的调整，避免工作盲点。

参考图2、图3，所述机械手包括丝杆301、套接于丝杆外壁并与丝杆螺纹连接的传动杆302、与传动杆固定连接的夹持部303及套接于传动杆外壁的套管304。在本实施例中，所述夹持部包括一与传动杆固定连接的连接件3031及与所述连接件枢接的若干爪子3032。所述爪子与连接件枢接的一端设置有若干齿槽3033，所述传动杆设置有与所述齿槽啮合的若干凹槽3021。作为优选方式，所述爪子的数量为四个，且等间距分布，使抓握力均匀，进一步提高机器人的稳定性。所述爪子的数量可根据实际需要进行调整。作为优选方式，所述凹槽为环绕于传动杆外壁的环形凹槽，使所述四个爪子的受力均匀，机器人的稳定性好。在本实施例中，所述连接件与所述套管固定连接。

参考图2、图3，所述传动杆与所述丝杆螺纹连接端设置有一对凸起3022。所述凸起分别设置于传动杆直径的两端。对应地，所述套管内壁设置有一对与所述凸起配合的直线凹槽3041，所述直线凹槽分别设置于套管内壁直径的两端。通过凸起与直线凹槽的配合，使传动杆在丝杆驱动下稳定地做往复直线运动，从而使爪子的抓握和松开更加稳定，提高机器人的稳定性。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：包括机械手臂、用于支撑机械手臂的支架、与机械手臂铰接的机械手，所述机械手包括丝杆、套接于丝杆外壁并与丝杆螺纹连接的传动杆、与传动杆固定连接的夹持部，所述夹持部包括一与传动杆固定连接的连接件及与所述连接件枢接的若干爪子，所述爪子与连接件枢接的一端设置有若干齿槽，所述传动杆设置有与所述齿槽啮合的若干凹槽。

2.根据权利要求1所述用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：所述机械手还包括套接于传动杆外壁的套管，所述传动杆与所述丝杆螺纹连接端设置有凸起，所述套管内壁设置有与所述凸起配合的直线凹槽。

3.根据权利要求2所述用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：所述凸起为两个，所述直线凹槽为两个。

4.根据权利要求3所述用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：所述凸起分别设置于传动杆直径的两端，所述直线凹槽分别设置于套管内壁直径的两端。

5.根据权利要求1所述用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：所述爪子的数量为四个，且等间距分布。

6.根据权利要求1所述用于房屋安全鉴定的机器人，其特征在于：所述机械手臂与支架的连接端可在水平方向上旋转，所述机械手臂与机械手的连接端可在垂直方向上旋转。

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