CN210589369U - 用于机器人关节线束的线夹、机器人关节及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于机器人关节线束的线夹、机器人关节及机器人，机器人关节包括可相对转动的第一部分和第二部分，线夹包括箍套及支撑件，箍套用于套设在线束外并箍紧线束，支撑件用于连接连接箍套以及机器人关节的第二部分。上述用于机器人关节线束的线夹，可利用箍套套设并箍紧线束，利用支撑件分别与箍套及第二部分连接，则箍套及支撑件可使线束随着第二部分转动，减少第二部分转动时与线束之间的摩擦，同时箍套及支撑件可控制线束与第二部分上的中空轴之间的距离，防止线束与中空轴触碰，因此上述线夹可提高线束的使用寿命。

Description

用于机器人关节线束的线夹、机器人关节及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，特别是涉及一种用于机器人关节线束的线夹、机器人关节及机器人。

背景技术

机器人关节中的线束位于转子上的中空轴内，而机器人运动时会发生连续的扭转，线束的扭转会使得线束与中空轴的边缘发生摩擦，会缩短线束的使用寿命。

实用新型内容

基于此，本实用新型在于克服现有技术的不足，提供一种可提高线束的使用寿命的用于机器人关节线束的线夹、机器人关节及机器人。

其技术方案如下：

一种用于机器人关节线束的线夹，所述机器人关节包括可相对转动的第一部分和第二部分，所述线夹包括箍套及支撑件，所述箍套用于套设在所述线束外并箍紧所述线束，所述支撑件用于连接连接所述箍套以及所述机器人关节的所述第二部分。

上述用于机器人关节线束的线夹，可利用箍套套设并箍紧线束，利用支撑件分别与箍套及第二部分连接，则箍套及支撑件可使线束随着第二部分转动，减少第二部分转动时与线束之间的摩擦，同时箍套及支撑件可控制线束与第二部分上的中空轴之间的距离，保证线束位于第二部分的中轴位置并与中空轴之间保持间隙配合的状态，防止线束与中空轴触碰，因此上述线夹可提高线束的使用寿命。

在其中一个实施例中，所述支撑件包括至少两个弹性支脚，所述弹性支脚远离所述箍套的一端用于与所述第二部分连接，所述弹性支脚为弯曲结构。

在其中一个实施例中，所述弹性支脚包括依次连接的第一梁、第二梁及第三梁，所述第三梁用于与所述第二部分连接，所述第一梁与所述第三梁的延长线分别位于所述箍套的中心轴的两侧。

在其中一个实施例中，所述第一梁与所述第二梁呈“U”形设置，所述第三梁设于所述第二梁远离所述第一梁的一侧，且所述第二梁与所述第三梁之间的夹角为锐角。

在其中一个实施例中，上述线夹还包括固定件，所述箍套设有向外延伸的延展部，所述支撑件还包括配合部，所述弹性支脚与所述配合部连接，所述配合部围绕所述箍套设置，所述延展部设于所述配合部与所述固定件之间，所述配合部与所述固定件用于夹持所述延展部。

在其中一个实施例中，上述线夹还包括紧固件，所述紧固件穿设所述配合部及所述固定件，所述延展部上设有与所述紧固件匹配的让位口。

在其中一个实施例中，所述弹性支脚为板件，所述弹性支脚沿同一平面设置；所述弹性支脚的数量为两个，两个所述弹性支脚呈对称设置于所述箍套的两侧。

在其中一个实施例中，所述箍套包括轴套及扎紧件，所述轴套用于套设在所述线束外，所述轴套上设有断口，所述扎紧件围绕所述轴套设置，所述扎紧件用于箍紧所述轴套以使所述轴套箍紧所述线束。

一种机器人关节，包括第一部分、第二部分、中空轴、线束及如上述任一项所述的线夹，所述第一部分与所述第二部分可转动地连接，所述中空轴与所述第一部分或所述第二部分固定连接，所述线束穿设所述中空轴并与所述第二部分一侧伸出所述中空轴，所述线夹的所述箍套用于箍紧所述线束，所述线夹的支撑件与所述第二部分固定连接。

上述机器人关节，通过使用线夹，可使线束随着第二部分转动，可防止第二部分相对线束转动时造成的摩擦，同时线夹可保持线束与中空轴之间的间距，防止线束与中空轴发生触碰，因此上述机器人关节可减少线束的磨损，提高机器人关节的使用寿命。

一种机器人，包括如上述任一项所述的机器人关节。

上述机器人，通过在机器人关节处使用线夹，可使线束随着第二部分转动，可防止第二部分相对线束转动时造成的摩擦，同时线夹可保持线束与中空轴之间的间距，防止线束与中空轴发生触碰，因此上述机器人可减少线束的磨损，提高机器人的使用寿命。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的机器人关节的斜视图；

图2为本实用新型实施例提供的线夹的斜视图；

图3为本实用新型实施例提供的线夹的爆炸示意图；

图4为本实用新型实施例提供的支撑件的俯视图；

图5为本实用新型实施例提供的机器人关节的侧视图；

图6为本实用新型实施例提供的机器人的侧视图。

附图标记说明：

100、箍套，110、延展部，111、让位口，120、轴套，121、断口，130、扎紧件，200、支撑件，210、弹性支脚，211、第一梁，212、第二梁，213、第三梁，220、配合部，300、固定件，400、紧固件，10、机器人关节，11、第一部分，12、第二部分，13、线束，14、中空轴，15、安装座，20、机械臂。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1所示，一实施例公开了一种用于机器人关节线束的线夹，机器人关节10包括可相对转动的第一部分11及第二部分12，线夹包括箍套100及支撑件200，箍套100用于套设在线束13外并箍紧线束13，支撑件200用于连接箍套100以及机器人关节10的第二部分12。

上述用于机器人关节线束的线夹，可利用箍套100套设并箍紧线束13，利用支撑件200分别与箍套100及第二部分12连接，则箍套100及支撑件200可使线束13随着第二部分12转动，减少第二部分12转动时与线束13之间的摩擦，同时箍套100及支撑件200可控制线束13与第二部分12上的中空轴14之间的距离，保证线束13位于第二部分12的中轴位置并与中空轴14之间保持间隙配合的状态，防止线束13与中空轴14触碰，因此上述线夹可提高线束13的使用寿命。此外，箍套100可对线束13起到收纳的作用，防止线束13散乱进而造成线束13与第二部分12接触，也可提高线束13的使用寿命。

可选地，箍套100与支撑件200可为两个独立结构；或箍套100与支撑件200可为一体结构。

可选地，机器人关节10内设置有电机，电机的定子与第一部分11连接，电机的转子与第二部分12连接，从而该电机可驱动第二部分12相对第一部分11转动。在这种情况下，第一部分11为关节10的输入部件，而第二部分12为关节10的输出部件。在其他实施例中，第一部分11也可与电机转子连接并作为关节10的输出部件，而第二部分12也可与电机定子连接并作为关节10的输入部件。

在其中一个实施例中，如图1、图2及图4所示，支撑件200包括至少两个弹性支脚210，弹性支脚210远离箍套100的一端用于与第二部分12连接，弹性支脚210为弯曲结构。此时弹性支脚210也具有弹性变形的能力，可吸收一定的轴向或径向变形，与箍套100配合保证线束13位于第二部分12的中轴位置，防止线束13与中空轴14或第二部分12接触磨损，因此可进一步提高线束13的使用寿命。同时采用弯曲结构，对不同方向上的偏移均可进行调整，可更好的保证线束13处于第二部分12的中轴位置。当线束13发生扭转时，其沿关节10的轴向方向长度会发生改变，此时弹性支脚210沿关节10的轴向发生变形，即可吸收线束13此部分变形量，保证箍套100与线束13之间保持紧密接触而不会发生滑动摩擦。

在其他实施例中，支撑件200也可不具备弹性，利用箍套100吸收变形。

在其他实施例中，也可将弹性支脚210设置为直线结构，此时弹性支脚210可对发生特定方向偏移的线束13进行调整，且此时弹性支脚210的结构简单，生产成本低。

在其中一个实施例中，如图2至图4所示，弹性支脚210包括依次连接的第一梁211、第二梁212及第三梁213，第三梁213用于与第二部分12连接，第一梁211与第三梁213的延长线分别位于箍套100的中心轴的两侧。当线束13发生扭转时，其带动箍套100产生沿关节10轴向的位移，由于第一梁211与第三梁213的延长线分别位于箍套100的中心轴的两侧，即第一梁211与第三梁213均处于相对箍套100的中心轴的偏心位置且偏心方向相反，该箍套100可基本保持原有的角度而不会发生偏转，即不会朝向第一粱211或第三粱213任意一侧偏转。

在其中一个实施例中，如图4所示，第一梁211与第二梁212呈“U”形设置，第三梁213设于第二梁212远离第一梁211的一侧，且第二梁212与第三梁213之间的夹角为锐角。通过上述设置方式，第一梁211、第二梁212及第三梁213可对箍套100传递过来的偏移进行充分的缓冲及调整，保证线束13能够持续保持其初始位置。

本具体实施例中，“锐角”即角度大于0°且小于90°。

可选地，如图4所示，其中两个弹性支脚210的第一梁211之间的夹角为90°～180°。两个弹性支脚210的夹角按照上述设置时，弹性支脚210的分布于箍套100的两侧，此时无论线束13带动箍套100向箍套100的哪一侧偏移时，弹性支脚210均可起到调整的作用，因此上述弹性支脚210的设置合理，可保证线夹的效果。

在其中一个实施例中，如图2及图3所示，上述线夹还包括固定件300，箍套100设有向外延伸的延展部110，支撑件200还包括配合部220，弹性支脚210与配合部220连接，配合部220围绕箍套100设置，延展部110设于配合部220与固定件300之间，配合部220与固定件300用于夹持延展部110。通过配合部220与固定件300的夹持，确保箍套100与支撑件200能够一起转动，进而保证箍套100箍紧的线束13能够随着第二部分12的转动而转动，由于箍套100的材质较软，通过夹持的方式固定箍套100可防止箍套100变形过大，影响箍套100的使用寿命。

可选地，延展部110的侧面上设有防滑纹路，此时可增大摩擦力，更好的确保箍套100与支撑件200能够一起转动。

在其他实施例中，箍套100也可直接在支撑件200上注塑成型；或箍套100也可与支撑件200粘接。此时无需固定件300就可实现箍套100与支撑件200一起转动的效果。

在其中一个实施例中，如图3所示，上述线夹还包括紧固件400，紧固件400穿设配合部220及固定件300，延展部110上设有与紧固件400匹配的让位口111。此时紧固件400可抵在让位口111处，使紧固件400能够带动橡胶圈箍套100转动以达到将力矩转移到弹性支脚210的目的。

可选地，紧固件400可为螺钉或螺栓组等。

在其他实施例中，也可通过夹子等夹持配合部220与固定件300，方便配合部220与固定件300夹持延展部110。

在其中一个实施例中，如图3及图4所示，弹性支脚210为板件，弹性支脚210沿同一平面设置；弹性支脚210的数量为两个，两个弹性支脚210呈对称设置于箍套100的两侧。此时弹性支脚210的厚度较薄，节省了安装空间，同时若箍套100随着线束13沿第二部分12的轴向移动时，弹性支脚210可吸收此部分轴向变形，进一步保护线束13。同时若箍套100与线束13发生偏移，两个弹性支脚210的形变或受力效果相近，可更好进行调整，使线束13保持在第二部分12的中轴处。

在其中一个实施例中，如图2及图3所示，箍套100包括轴套120及扎紧件130，轴套120用于套设在线束13外，轴套120上设有断口121，扎紧件130围绕轴套120设置，扎紧件130用于箍紧轴套120以使轴套120箍紧线束13。轴套120上设有断口121，因此可通过调整断口121的宽度使轴套120套设不同尺寸的线束13，再利用扎紧件130对具有断口121的轴套120和线束13进行箍紧，使轴套120与线束13之间没有相互运动。

可选地，扎紧件130可为扎带、绳索等。其中扎带使用方便、固定效果好。

具体地，轴套120外设有上述延展部110。

可选地，轴套120为橡胶件。橡胶件可弹性变形，在组装时更灵活，同时在与线束13接触时不会对线束13造成硬伤害，可保护线束13的外表面，且橡胶件耐磨、性质稳定，可重复使用。

在其他实施例中，轴套120也可为硅胶、聚乙烯泡沫塑料等弹性耐磨材料。

如图1及图5所示，一实施例公开了一种机器人关节10，包括第一部分11、第二部分12、中空轴14、线束13及如上述的线夹，第一部分11与第二部分12可转动地连接，中空轴14与第一部分11或第二部分12固定连接，线束13穿设于中空轴14并于第二部分12的一侧伸出中空轴14，线夹的箍套100用于箍紧线束13，线夹的支撑件200与第二部分12固定连接。

上述机器人关节10，通过使用线夹，可使线束13随着第二部分12转动，可防止第二部分12相对线束13转动时造成的摩擦，同时线夹可保持线束13与中空轴14之间的间距，防止线束13与中空轴14发生触碰，因此上述机器人关节10可减少线束13的磨损，提高机器人关节10的使用寿命。

可选地，第二部分12的一侧面或两侧面均可设置上述线夹。

可选地，如图1及图5所示，第二部分12上设有安装座15，支撑件200与安装座15连接，箍套100与第二部分12及中空轴14间隔设置。通过安装座15可使箍套100与第二部分12及中空轴14保持一定距离，即保证线束13通过线夹能够与第二部分12一起转动，同时线夹不与第二部分12过多接触，使线夹能够起到吸收及调整线束13偏移的作用，保证线束13的位置稳定。

具体地，如图5所示，中空轴14的端面伸出第二部分12的端面，安装座15距离第二部分12的端面的高度高于中空轴14的端面距离第二部分12的端面的高度。保证线夹能够起到调整及吸收线束13偏移的作用。

如图6所示，一实施例公开了一种机器人，包括如上述的机器人关节10。

上述机器人，通过在机器人关节处使用线夹，可使线束13随着第二部分12转动，可防止第二部分12相对线束13转动时造成的摩擦，同时线夹可保持线束13与中空轴14之间的间距，防止线束13与中空轴14发生触碰，因此上述机器人可减少线束13的磨损，提高机器人的使用寿命。

具体地，如图5及图6所示，上述机器人还包括至少两个机械臂20，相邻的两个机械臂20中，其中一个机械臂20与第二部分12连接，另一个机械臂20与第一部分11连接。此时可通过第二部分12与第一部分11的相对转动，实现相邻两个机械臂20的相对转动。在一些实施例中，该机器人可以为六轴机器人或七轴机器人等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种用于机器人关节线束的线夹，所述机器人关节包括可相对转动的第一部分和第二部分，其特征在于，所述线夹包括箍套及支撑件，所述箍套用于套设在所述线束外并箍紧所述线束，所述支撑件用于连接所述箍套以及所述机器人关节的所述第二部分。

2.根据权利要求1所述的线夹，其特征在于，所述支撑件包括至少两个弹性支脚，所述弹性支脚远离所述箍套的一端用于与所述第二部分连接，所述弹性支脚为弯曲结构。

3.根据权利要求2所述的线夹，其特征在于，所述弹性支脚包括依次连接的第一梁、第二梁及第三梁，所述第三梁用于与所述第二部分连接，所述第一梁与所述第三梁的延长线分别位于所述箍套的中心轴的两侧。

4.根据权利要求3所述的线夹，其特征在于，所述第一梁与所述第二梁呈“U”形设置，所述第三梁设于所述第二梁远离所述第一梁的一侧，且所述第二梁与所述第三梁之间的夹角为锐角。

5.根据权利要求2所述的线夹，其特征在于，还包括固定件，所述箍套设有向外延伸的延展部，所述支撑件还包括配合部，所述弹性支脚与所述配合部连接，所述配合部围绕所述箍套设置，所述延展部设于所述配合部与所述固定件之间，所述配合部与所述固定件用于夹持所述延展部。

6.根据权利要求5所述的线夹，其特征在于，还包括紧固件，所述紧固件穿设所述配合部及所述固定件，所述延展部上设有与所述紧固件匹配的让位口。

7.根据权利要求2所述的线夹，其特征在于，所述弹性支脚为板件，所述弹性支脚沿同一平面设置；所述弹性支脚的数量为两个，两个所述弹性支脚呈对称设置于所述箍套的两侧。

8.根据权利要求1-7任一项所述的线夹，其特征在于，所述箍套包括轴套及扎紧件，所述轴套用于套设在所述线束外，所述轴套上设有断口，所述扎紧件围绕所述轴套设置，所述扎紧件用于箍紧所述轴套以使所述轴套箍紧所述线束。

9.一种机器人关节，其特征在于，包括第一部分、第二部分、中空轴、线束及如权利要求1-8任一项所述的线夹，所述第一部分和所述第二部分可转动地连接，所述中空轴与所述第一部分或所述第二部分固定连接，所述线束穿设于所述中空轴并于所述第二部分的一侧伸出所述中空轴，所述线夹的所述箍套用于箍紧所述线束，所述线夹的支撑件与所述第二部分固定连接。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求9所述的机器人关节。

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