CN210589269U - 一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其使用灵活，可满足对复杂工件各种工作的功能要求；其包括机器人、工作台，所述机器人分为视觉协作机器人、装配协作机器人，所述视觉协作机器人、装配协作机器人相对安装于所述工作台上，在所述视觉协作机器人、装配协作机器人之间的所述工作台上开有滑动槽，放置工件的工装夹具滑动安装于所述滑动槽内，所述工作台上还设有触摸屏，在所述滑动槽末端的所述工作台上设有存放插件的料架；所述视觉协作机器人、装配协作机器人末端均装有夹持器，所述夹持器采用气缸驱动的夹爪型夹持器，所述视觉协作机器人末端的所述夹持器底端装有相机。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人协作技术领域，具体为一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统。
背景技术
机器人被广泛应用于汽车零部件、3C电子、金属机械、五金卫浴、食品饮料、服务行业、科研试验、医疗制药等行业，而近年来，对让机器人在人类环境中对物体的操作得到了广泛的关注，机器人可以完成难度大的工作，比如说在汽车生产线上可以看到操作工人用一百多公斤的焊钳,完成几千次的焊点任务，工作强度和工作难度都很大，而通过机器人操作可方便完成任务，这也是为什么要把机器人推进课堂的重要原因，但目前机器人实训没有相应的装配实训系统，一般的实训系统无法满足机器人对复杂工件各种工作的功能要求，因此，开发机器人完成复杂工件装配的实训系统很有意义。
发明内容
针对上述问题，本实用新型提供了一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其使用灵活，可满足对复杂工件各种工作的功能要求。
其技术方案是这样的：其包括机器人，其特征在于：其还包括工作台，所述机器人分为视觉协作机器人、装配协作机器人，所述视觉协作机器人、装配协作机器人相对安装于所述工作台上，在所述视觉协作机器人、装配协作机器人之间的所述工作台上开有滑动槽，放置工件的工装夹具滑动安装于所述滑动槽内，所述工作台上还设有触摸屏，在所述滑动槽末端的所述工作台上设有存放插件的料架；所述视觉协作机器人、装配协作机器人末端均装有夹持器，所述夹持器采用夹爪型夹持器，所述视觉协作机器人末端的所述夹持器底端装有相机。
其进一步特征在于：
所述滑动槽开有两条，所述工装夹具包括呈L型的第一工装底座、第二工装底座，所述第一工装底座、第二工装底座分别装配于所述滑动槽内，所述第一工装底座外侧装有伺服电机，内侧设有中空转台，所述伺服电机与所述中空转台相连接，所述中空转台与载板的一端相连接，所述载板的另一端连接有转板，所述转板与所述第二工装底座之间转动连接，所述载板上设有载台，所述载台上设有夹紧块，所述夹紧块与设置于所述载台上的夹紧气缸相连接；
所述夹紧块相对侧的所述载台上设有定位柱，且所述夹紧块及与其相连接所述夹紧气缸均设有两个；
所述料架设有多个，且并排设置于所述工作台上，所述料架呈H型，在所述料架相对侧的架体上设有凸起，所述凸起的材质为橡胶。
本实用新型的有益效果是，视觉协作机器人通过相机扫描出工件的指定安装位置，装配协作机器人从料架上取出插件，并根据视觉协作机器人扫描的位置数据把插件安装到工件上的指定安装位置，则相比现有人工装配具有装配精度高和装配效率高的优势，使用也比较灵活，从而可满足对复杂工件各种工作的功能要求，具有较好的使用推广价值。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是视觉协作机器人的结构示意图；
图3是装配协作机器人的结构示意图；
图4是工装夹具的结构示意图；
图5是多排料架的局部结构示意图。
具体实施方式
如图1～图5所示，本实用新型包括机器人、工作台1，机器人分为视觉协作机器人2、装配协作机器人3，视觉协作机器人2、装配协作机器人3相对安装于工作台1上，在视觉协作机器人2、装配协作机器人3之间的工作台1上开有滑动槽8，工装夹具4可在滑动槽8内自由滑动，便于满足装配要求；放置工件7的工装夹具4滑动安装于滑动槽8内，工作台1上还设有触摸屏6，可进行实时操作、显示；在滑动槽8末端的工作台1上设有存放插件的料架5；视觉协作机器人2、装配协作机器人3末端均装有夹持器9，夹持器9采用现有的气缸驱动的夹爪型夹持器9，视觉协作机器人2末端的夹持器9底端装有相机10。
滑动槽8开有两条，工装夹具4包括呈L型的第一工装底座4-1、第二工装底座4-2，第一工装底座4-1、第二工装底座4-2分别装配于滑动槽8内，第一工装底座4-1外侧装有伺服电机4-3，内侧设有中空转台4-4，伺服电机4-3与中空转台4-4相连接，中空转台4-4与载板4-5的一端相连接，载板4-5的另一端连接有转板4-10，转板4-10与第二工装底座4-2之间转动连接，载板4-5上设有载台4-6，载台4-6上设有夹紧块4-7，夹紧块4-7与设置于载台4-6上的夹紧气缸4-8相连接；夹紧块4-7相对侧的载台4-6上设有定位柱4-9，且夹紧块4-7及与其相连接夹紧气缸4-8均设有两个；料架5设有多个，且并排连接设置于工作台1上，料架5呈H型，在料架5相对侧的架体上设有凸起11，凸起11的材质为橡胶，可防止磨损插件。
本实用新型中，视觉协作机器人2通过相机10扫描出工件7的指定安装位置(如插件槽位置)，装配协作机器人3从料架5上取出插件，并根据视觉协作机器人2扫描的位置数据把插件安装到工件7上的指定安装位置上，如果需要有角度倾斜装配需求时，可通过伺服电机4-3驱动中空转台4-4使载台4-6旋转到适合插件装配的角度(即工件一并被旋转到适合装配的角度)，从而可方便装配，则相比现有人工装配具有装配精度高和装配效率高的优势，使用也比较灵活，从而可满足对复杂工件各种工作的功能要求，具有较好的使用推广价值。
Claims (4)
1.一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其包括机器人，其特征在于：其还包括工作台，所述机器人分为视觉协作机器人、装配协作机器人，所述视觉协作机器人、装配协作机器人相对安装于所述工作台上，在所述视觉协作机器人、装配协作机器人之间的所述工作台上开有滑动槽，放置工件的工装夹具滑动安装于所述滑动槽内，所述工作台上还设有触摸屏，在所述滑动槽末端的所述工作台上设有存放插件的料架；所述视觉协作机器人、装配协作机器人末端均装有夹持器，所述夹持器采用夹爪型夹持器，所述视觉协作机器人末端的所述夹持器底端装有相机。
2.根据权利要求1所述的一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其特征在于：所述滑动槽开有两条，所述工装夹具包括呈L型的第一工装底座、第二工装底座，所述第一工装底座、第二工装底座分别装配于所述滑动槽内，所述第一工装底座外侧装有伺服电机，内侧设有中空转台，所述伺服电机与所述中空转台相连接，所述中空转台与载板的一端相连接，所述载板的另一端连接有转板，所述转板与所述第二工装底座之间转动连接，所述载板上设有载台，所述载台上设有夹紧块，所述夹紧块与设置于所述载台上的夹紧气缸相连接。
3.根据权利要求2所述的一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其特征在于：所述夹紧块相对侧的所述载台上设有定位柱，且所述夹紧块及与其相连接所述夹紧气缸均设有两个。
4.根据权利要求1所述的一种用于实训的桌面型双臂协作机器人系统，其特征在于：所述料架设有多个，且并排设置于所述工作台上，所述料架呈H型，在所述料架相对侧的架体上设有凸起，所述凸起的材质为橡胶。
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