CN210554492U - 一种车辆驾驶环境监控系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种车辆驾驶环境监控系统，系统结构包括：第一处理器、图像采集单元、第一无线收发单元、第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元以及监控单元等部分，通过各部分的感知、运算与信号的传送存储与显示，从而从车端实施监控车辆内外部环境即使提醒驾驶人员，从云端对车辆关键状态进行监控，方便后台人员的管理与及时介入。

Description

一种车辆驾驶环境监控系统

技术领域

本实用新型涉及汽车电子领域，具体涉及车辆先进辅助驾驶技术一种车辆驾驶环境监控系统。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，交通事故发生率也在逐年增大，交通事故的发生多数是由于驾驶员疲劳驾驶、饮酒驾驶、注意力分散驾驶以及强光、死角等原因造成。

所以开发一款具有车内驾驶员状态监测，车外环境状态监测，后台终端总体状态监控的系统是非常有必要的。目前，市面产品多数为类似专利“CN201611136441X”中介绍的驾驶监控、单一播报的驾驶行为监控装置，不能实现车辆与驾驶人状态信息的远程传输、监管与关键执行器件的控制。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种车辆驾驶环境监控系统，包括：第一处理器、图像采集单元、第一无线收发单元、第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元以及监控单元，

其中，

图像采集单元为若干摄像头，连接第一处理器，用于采集车辆周边环境、驾驶舱环境与驾驶人员状态，并将采集信息传送至第一处理器，

第一无线收发单元，与第一处理器连接，同时与监控单元通过无线通讯进行信息交互，

第一存储单元，与第一处理器连接，存储第一处理器发来的第一存储信息，第一显示单元，与第一处理器连接，显示第一处理器发来的第一显示信息；

第一报警单元，与第一处理器连接，接收第一处理器发来第一报警指令，进行报警，

第一处理器，与图像采集单元、第一无线收发单元、第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元连接，对图像采集单元、第一无线收发单元输入的信息进行处理，并将处理的信号输出到第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元与第一无线收发单元；

监控单元，与第一信息收发单元进行无线通讯，实现对车辆状态、驾驶员状态监管与控制。

进一步的，所述的图像采集单元包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头，

第一摄像头，采用长焦摄像头，设置在车辆挡风玻璃后视镜处，镜头方向朝车辆前方，与第一处理器连接，用于车辆前方的障碍物、标识牌等信息的感知、判断，将判断后的信息传送至第一处理器，

第二摄像头，采用标准摄像头，设置在车辆挡风玻璃后视镜处，镜头方向朝车辆前方，与第一处理器连接，用于车辆前方信息的感知、收集，将收集的信息传送至第一处理器，

第三摄像头，采用普通摄像头，设置在驾驶舱正前方，镜头朝向驾驶员面部，与第一处理器连接，用于采集驾驶员面部特征，与特征库进行比对，将比对信息传送至第一处理器，

第四摄像头，采用广角摄像头，设置在驾驶舱斜上方，镜头朝向驾驶员身体部，与第一处理器连接，用于采集驾驶员驾车的手势状态与安全带状态，将采集信息传送至第一处理器，

进一步的，所述的图像采集单元还包括第五摄像头、第六摄像头，

第五摄像头、第六摄像头采用广角摄像头，设置在车辆两侧后视镜下方，与第一处理器连接，将采集的图像信息传送至第一处理器。

进一步的，所述的图像采集单元还包括第七摄像头，

第七摄像头采用广角摄像头，设置在车辆车尾正上方，与第一处理器连接，将采集的图像信息传送至第一处理器。

进一步的，所述的监控单元包括第二处理器、第二无线收发单元、第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元、命令输入单元，

其中第二无线收发单元，与第二处理器连接，通过无线通讯的方式与第一无线收发单元进行信息交互，

第二存储单元，与第二处理器连接，存储第二处理器发来的第二存储信息，第二显示单元，与第二处理器连接，显示第二处理器发来的第二显示信息，

第二报警单元，与第二处理器连接，接收第二处理器发来第二报警指令，进行报警，

命令输入单元，与第二处理器连接，用于工作人员与监控单元的人机交互，

第二处理器，与第二无线收发单元、第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元连接，对第二无线收发单元、命令输入单元输入的信息进行处理，并发送信息和指令至第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元。

进一步的，所述的一种车辆驾驶环境监控系统还包括第三处理器、第四处理器、制动执行单元、油门执行单元、转向执行单元、第一CAN总线、第二 CAN总线，

其中，第一CAN总线与第一处理器、第三处理器连接，采用内部CAN协议，使第一处理器与第三处理器通讯，

第二CAN总线与第三处理器、第四处理器连接，采用外部CAN协议，使第三处理器与第四处理器通讯，

第四处理器连接第二CAN总线、制动执行单元、油门执行单元、转向执行单元，制动执行单元用于进行车辆制动，油门执行单元用于车辆加速，转向执行单元用于车辆转向。

进一步的，所述的一种车辆驾驶环境监控系统还包括毫米波雷达、横摆角传感器，

毫米波雷达，与第一CAN总线连接，设置于车辆车头正前方，感知车辆前方障碍物信息，通过第一CAN总线传送到第三处理器，

横摆角传感器，与第一CAN总线连接，设置于车辆中心点处，感知车辆转向角度信息，通过第一CAN总线传送到第三处理器。

进一步的，所述的一种车辆驾驶环境监控系统还设有第三无线收发单元、体征感知单元，

第三无线收发单元与第一处理器连接，与第一处理器进行信息收发，

体征感知单元包括体征传感器、第四无线收发单元，体征传感器与第四无线收发单元连接，

第四无线收发单元与第三收发单元通过无线通讯的方式进行信息交互。

进一步的，所述的一种车辆驾驶环境监控系统还设有烟雾传感器，

烟雾传感器设置在驾驶舱顶部，与第一处理器连接，用于感知驾驶舱烟雾状态信息发送给第一处理器。

进一步的，所述的一种车辆驾驶环境监控系统还设有酒精传感器，

酒精传感器设置在方向盘处，与第一处理器连接，用于感知驾驶员呼出气体中的酒精浓度信息发送给第一处理器。

附图说明

图1第一实施例一种车辆驾驶环境监控系统原理框图

图2监控单元原理框图

图3第二实施例一种车辆驾驶环境监控系统原理框图

图4第三实施例一种车辆驾驶环境监控系统原理框图

图5系统实现方法与控制逻辑图

图6关键传感器整车布局结构示意图

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的一种车辆驾驶环境监控系统进行详细说明。

如图1所示一种车辆驾驶环境监控系统包括：第一处理器160、图像采集单元110、第一无线收发单元120、第一存储单元130、第一显示单元140、第一报警单元150以及监控单元200，

其中，图像采集单元110由第一摄像头111、第二摄像头112、第三摄像头 113、第四摄像头114、第五摄像头115、第六摄像头116、第七摄像头117组成，全部连接第一处理器110，用于采集车辆周边环境、驾驶舱环境与驾驶人员状态，并将采集信息传送至第一处理器110，

其中，第一摄像头111为长距摄像头，水平视场角为75°，设置在车辆前挡风玻璃上，镜头方向为车辆水平方向正前方，用于采集车辆前方的障碍物、标识牌等图像信息，并将信息传送给第一处理器160中。

第一处理器中设有第一特征库，第一特征库至少包括人体、建筑、路障以及交通标志牌特征信息，第一处理器160将第一摄像头111采集的信息与第一特征库中的特征信息进行比对，从而实现车辆前方障碍物与交通标示牌的识别与读取。

第二摄像头112为普通摄像头，水平视场角120°，设置在车辆前挡风玻璃上，镜头方向为车辆水平方向斜向下45°，采集车辆车头近处环境信息，将采集的视频信息传送至第一处理器。经第一处理器存储至第一存储单元130并显示在第一显示单元140。

第三摄像头113为红外摄像头，设置在驾驶舱正前方，镜头朝向驾驶员面部，采集驾驶员面部信息，并传送至第一处理器160。

第一处理器160设有第二特征库，第二特征库至少包括人体面部打哈欠、瞌睡、嘴上有异物、耳朵有异物等特征，第一处理器160将第三摄像头采集的人体面目表情与第二特征库进行比对，从而实现对驾驶员面部状态的监控与识别。

第四摄像头114为广角摄像头，水平视场角135°，设置在驾驶舱斜上方，镜头朝向驾驶位，采集方向盘状态与安全带及其锁扣状态，并将采集的信息传送给第一处理器160。

第一处理器160设有第三特征库，第三特征库中至少包括方向盘特征、安全带特征与安全带锁扣特征等信息，第一处理器160将第一摄像头114采集的信息与第三特征库进行比对，从而实现对驾驶员是否抓紧方向盘，是否扣紧安全带的监测。

第五摄像头115、第六摄像头116为广角摄像头，水平视场角135°，设置在车辆侧方后视镜下方，用于驾驶舱盲区信息的采集，并将采集信息传送至第一处理器160，第七摄像头117为广角摄像头，水平视场角135°，设置在车辆的尾部正上方，用于采集后方盲区信息，并将采集信息传送至第一处理器160。

第一处理器160将第五摄像头115、第六摄像头116、第七摄像头117采集的信息存储至第一存储单元130与第一显示单元140。

第一无线收发单元120，一般为4G/5G通讯模块，与第一处理器160连接，同时与监控单元200通过无线通讯进行信息交互，第一无线收发单元120将第一发送信息发送至监控单元200，第一发送信息包括：第二摄像头112图像采集信息、第三摄像头113图像采集信息、第四摄像头114图像采集信息，

第一存储单元130，一般为SD存储卡或移动硬盘，直接与第一处理器160 连接，存储第一处理器160发来的第一存储信息，第一存储信息包括第一摄像头；

第一显示单元140，一般为HDMI显示屏，与第一处理器160连接，显示第一处理器160发来的第一显示信息，第一显示信息包括与前方障碍物距离信息、指示牌信息与侧方盲区图像信息、后方盲区图像信息；

第一报警单元150，一般为蜂鸣器、喇叭，与第一处理器160连接，接收第一处理器发来第一报警指令，进行报警，第一报警指令包括：前方障碍物碰撞预警、驾驶员疲劳报警、安全带脱扣报警、方向盘离手报警与盲区车辆行人报警。

第一处理器160，一般采用嵌入式系统处理器，如NXP iMx系列处理器或安霸的CV22系统处理器，与图像采集单元110、第一无线收发单元120、第一存储单元130、第一显示单元140、第一报警单元连接150，对图像采集单元110、第一无线收发单元120输入的信息进行处理，并将处理的信号输出到第一存储单元130、第一显示单元140、第一报警单元150与第一无线收发单元120；

监控单元200，一般为远程监控终端系统，设置在终端管理站点，与第一信息收发单元120以无线通讯的方式进行信息交互。

基于第一实施例，本实用新型还设有第二实施例，如图2。

监控单元200包括第二处理器210、第二无线收发单元220、第二存储单元 230、第二显示单元240、第二报警单元250、命令输入单元260，

其中第二无线收发单元220，为4G/5G通讯模块，与第二处理器210连接，通过无线通讯的方式与第一无线收发单元120进行信息交互，

第二存储单元230，为大容量的存储硬盘，与第二处理器210连接，存储第二处理器210发来的第二存储信息，第二存储信息包括驾驶员状态信息、方向盘离手信息、安全带是否脱扣信息、车辆前方图像信息、侧方盲区图像信息与后方盲区图像信息。

第二显示单元240，为HDMI显示屏，与第二处理器210连接，显示第二处理器发来的第二显示信息，第二显示信息包括驾驶员状态信息、方向盘离手信息、安全带是否脱扣信息、车辆前方图像信息、侧方盲区图像信息与后方盲区图像信息。

第二报警单元250，为蜂鸣器或喇叭，与第二处理器210连接，接收第二处理器发来第二报警指令，进行报警，第二报警指令包括：驾驶员疲劳报警、安全带脱扣报警与方向盘离手报警。

命令输入单元260，一般采用鼠标与键盘，也可以采用话筒与语音交互模式的方式进行命令的输入与辨别，与第二处理器210连接，用于工作人员与监控单元的人机交互与命令输入。

第二处理器210，与第二无线收发单元220、第二存储单元230、第二显示单元240、第二报警单元250、命令输入单元260连接，接收第二无线收发单元 220和命令输入单元260输入的信息，通过软件编译和处理，将接收的信息进行处理，并将处理的信息发送至第二存储单元230、第二显示单元240、第二报警单元250。

在第二实施例的基础上，本实用新型还设有第三实施例，如图3。

一种车辆驾驶环境监控系统还包括第三处理器310、第四处理器410、制动执行单元420、油门执行单元430、转向执行单元440、第一CAN总线500、第二CAN总线600与毫米波雷达320、横摆角传感器330。

其中，第一CAN总线500与第一处理器160、第三处理器310连接，通过 CAN通讯协议的方式使第一处理器160与第三处理器310进行信息交互，

第二CAN总线600为车辆原有的CAN总线，与第三处理器310、第四处理器410连接，通过CAN通讯协议的方式使第三处理器310与第四处理器410 通讯，

毫米波雷达320设置在车辆正前方位置，用于感知车辆正前方障碍物信息，横摆角传感器330设置于车辆中心点处，感知车辆转向角度信息，毫米波雷达 320，横摆角传感器330通过第一CAN总线500与第三处理器310通讯，将感知的信息传送至第三处理器310。

第三处理器310一般为车载控制器，其内部含有CAN协议转换器，通过 CAN协议转换，实现第一CAN总线500与第二CAN总线600的协议转换。同时，第三处理器310通过第一CAN总线500与毫米波雷达320、横摆角传感器 330实现通讯。

第四处理器410，为整车控制器，连接第二CAN总线600、制动执行单元 420、油门执行单元430、转向执行单元440，

制动执行单元420为线控制动系统，可通过电信号作用直接控制车辆制动阀体的打开关闭，用于进行车辆制动，油门执行单元430为线控油门系统，通过电信号的作用可直接控制车辆的驱动力度，转向执行单元440则为电动转向助力系统或电动液压转向助力系统，用于车辆转向。

基于上述实施例，该实用新型还设有第四实施例，如图4。

一种车辆驾驶环境监控系统还设有第三无线收发单元170、体征感知单元 180，

体征感知单元180包括体征传感器181、第四无线收发单元182，

体征传感器181可以为心率传感器，设置在驾驶员手腕处或安全带心口处，与第四无线收发单元182连接，第四无线收发单元182为蓝牙模块。

第三无线收发单元170为蓝牙模块，连接第一处理器160，并与第四无线收发单元182进行无线通讯，第四无线收发单元182也为蓝牙模块。

同时，该系统还可以增加烟雾传感器、酒精传感器的等传感装置，以实现不同效果的监测与系统原传感单元内容的验证。

其中，烟雾传感器设置在驾驶舱顶部，与第一处理器连接，用于感知驾驶舱烟雾状态信息发送给第一处理器。

酒精传感器设置在方向盘处，与第一处理器连接，用于感知驾驶员呼出气体中的酒精浓度信息发送给第一处理器。

基于第四实施例，简述该系统的实现方法与控制逻辑，如图5。

该系统控制采用嵌入式C语言的编程语言进行程序编程，具体控制逻辑如下：

a、上电初始化；

b、驾驶员状态一级检测：

b1、驾驶员身份验证：通过第三摄像头采集驾驶员面部特征，并与身份验证特征库信息对比，如果信息为“是”，则通过验证进入到c步骤；如果信息为“否”，则将错误信息传送至第一处理器160，第一处理器160通过第一无线收发单元120将错误信息传送至监控单元200；

b2、驾驶员人体状态检测：通过心率传感单元检测驾驶员人体状态，如果信息为“正常”，则通过验证进入步骤c；如果信息为“异常”，则将异常信息传送至第一处理器160，第一处理器160通过第一无线收发单元120将错误信息传送至监控单元200；

b3、驾驶员酒驾检测：通过乙醇传感器检测驾驶员酒驾状态，如果“是”，则将酒驾信息传送至第一处理器160，第一处理器160通过第一无线收发单元 120将错误信息传送至监控单元200，如果“否”，则通过验证进入步骤c；

c、车辆启动：车辆正式发动，该过程驾驶员可进行驾车操作。

d、运行监控及动作执行：车辆在运行过程中，系统进行实施监控，主要分为4个方面。

d1、前视监控与动作执行：

d11、横摆角传感器则可以感知到车辆的转向和偏转信息，并将此信息传送给第二处理器，

毫米波雷达检测车辆前方是是否有障碍物、障碍物位置信息，并将信息传送给第二处理器，

d12、第二处理器通过车辆转向信息与障碍物位置信息，判断车辆在转向和直行过程中是否会有碰撞危险发生，如果有，将信息传送给第一处理器，如果没有，重新返回步骤d11

d13、第一摄像头进行图像采集，第一摄像头通过与第一特征库信息进行对比，分析障碍物类别，并将信息传送至第一处理器，第一特征库信息至少包括人体结构特征、尺寸特征，动物结构特征、尺寸特征，墙体特征、道路边缘特征、石头特征等障碍物特征信息，至少包括限速标识牌特征、红绿灯特征、急转特征等信息，

d14、第一处理器接收第一摄像头与第二处理器信息后，进行信息融合，并通过预设软件判断是否有障碍物，障碍物时什么，如果有，根据障碍物类别作出相应执行，如果无，则返回步骤d13。执行包括：第一报警单元报警、第一显示单元显示信息、车辆制动与转向。

d15、进行执行操作，包括：第一报警单元报警、第一显示单元显示信息、车辆制动与转向，执行完毕后，重新返回值步骤a。

d2、标识牌监控

d21、第一摄像头对前方图像进行采集，当采集到标识牌信息后，与第一特征库信息进行对比，分析标识牌信息，并将信息传送给第一处理器，

d22、通过自车传感器感知车辆自车状态，该自车传感器至少包括车速传感器，将自车状态传送给第一处理器，

d23、第一处理器对自车传感器与第一摄像头发来的信息进行对比，从而判断驾驶行为是否违反交通标识牌，如果违反则进入步骤d24，如果未违反则返回 d21，

d24、进行执行操作，包括：第一报警单元报警、第一显示单元显示信息、违规信息上传监管单元，制动执行单元制动，执行完毕后，重新返回值步骤a。

d3、驾驶员状态监控

d31、第三摄像头对驾驶员面部图像进行采集，将采集的信息与第二特征库信息进行对比，分析标识牌信息，将对比信息传送给第一处理器，第二特征库信息至少包括驾驶员双眼疲劳闭眼特征、哈欠张嘴特征、嘴部、耳部存在异物特征等信息，

d32、第一处理器根据对比信息进行判断，如果存在异常则第一报警单元报警并进行计时，后返回步骤d31，如果不存在异常，则直接返回步骤d31，

d33、判断异常时间是否超过5s，如果超过5s，则进入步骤d34，如果没超过5s，则返回步骤d31。

d34、进行执行操作，包括：第一报警单元报警、违规信息上传监管单元，制动执行单元制动，执行完毕后，重新返回值步骤a。

d4、驾驶舱状态监控

d41、第四摄像头对驾驶舱图像进行采集，将采集的信息与第三特征库信息进行对比，分析标识牌信息，将对比信息传送给第一处理器，第三特征库信息至少包括安全带卡扣位置特征、安全带位置特征、方向盘与手部特征，

d42、第一处理器根据对比信息进行判断，如果存在异常则第一报警单元报警并进行计时，后返回步骤d41，如果不存在异常，则直接返回步骤d41，

d43、判断异常时间是否超过5s，如果超过5s，则进入步骤d44，如果没超过5s，则返回步骤d41。

d44、进行执行操作，包括：第一报警单元报警、违规信息上传监管单元，制动执行单元制动，执行完毕后，重新返回值步骤a。

d5、车周环境监测与记录

d51、第二摄像头、第五摄像头、第六摄像头、第七摄像头进行图像采集，并将采集信息传送到第一处理器，第一处理器将采集信息存储至第一存储单元，显示在第一显示单元、上传至监控单元、显示在第二显示图像单元，

d52、重复循环步骤d51。

同时，该实用新型还提供了图6作为关键传感器布局结构示意图。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶环境监控系统，其特征在于包括：第一处理器、图像采集单元、第一无线收发单元、第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元以及监控单元，

其中，图像采集单元为若干摄像头，连接第一处理器，用于采集车辆周边环境、驾驶舱环境与驾驶人员状态，并将采集信息传送至第一处理器，

第一无线收发单元，与第一处理器连接，同时与监控单元通过无线通讯进行信息交互，

第一存储单元，与第一处理器连接，存储第一处理器发来的第一存储信息，

第一显示单元，与第一处理器连接，显示第一处理器发来的第一显示信息；

第一报警单元，与第一处理器连接，接收第一处理器发来第一报警指令，进行报警，

第一处理器，与图像采集单元、第一无线收发单元、第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元连接，对图像采集单元、第一无线收发单元输入的信息进行处理，并将处理的信号输出到第一存储单元、第一显示单元、第一报警单元与第一无线收发单元；

监控单元，与第一信息收发单元进行无线通讯，实现对车辆状态、驾驶员状态监管与控制。

2.根据权利要求1所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，所述的图像采集单元包括第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头，

第一摄像头，采用长焦摄像头，设置在车辆挡风玻璃后视镜处，镜头方向朝车辆前方，与第一处理器连接，用于车辆前方的障碍物、标识牌信息的感知、判断，将判断后的信息传送至第一处理器，

第二摄像头，采用普通摄像头，设置在车辆挡风玻璃后视镜处，镜头方向朝车辆前方，与第一处理器连接，用于车辆前方信息的感知、收集，将收集的信息传送至第一处理器，

第三摄像头，采用普通摄像头，设置在驾驶舱正前方，镜头朝向驾驶员面部，与第一处理器连接，用于采集驾驶员面部特征，与特征库进行比对，将比对信息传送至第一处理器，

第四摄像头，采用广角摄像头，设置在驾驶舱斜上方，镜头朝向驾驶员身体部，与第一处理器连接，用于采集驾驶员驾车的手势状态与安全带状态，将采集信息传送至第一处理器。

3.根据权利要求2所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，所述的图像采集单元还包括第五摄像头、第六摄像头，

第五摄像头、第六摄像头采用广角摄像头，设置在车辆两侧后视镜下方，与第一处理器连接，将采集的图像信息传送至第一处理器。

4.根据权利要求2所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，所述的图像采集单元还包括第七摄像头，

第七摄像头采用广角摄像头，设置在车辆车尾正上方，与第一处理器连接，将采集的图像信息传送至第一处理器。

5.根据权利要求1～4任意一项所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，所述的监控单元包括第二处理器、第二无线收发单元、第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元、命令输入单元，

其中第二无线收发单元，与第二处理器连接，通过无线通讯的方式与第一无线收发单元进行信息交互，

第二存储单元，与第二处理器连接，存储第二处理器发来的第二存储信息，

第二显示单元，与第二处理器连接，显示第二处理器发来的第二显示信息，

第二报警单元，与第二处理器连接，接收第二处理器发来第二报警指令，进行报警，

命令输入单元，与第二处理器连接，用于工作人员与监控单元的人机交互，

第二处理器，与第二无线收发单元、第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元连接，对第二无线收发单元、命令输入单元输入的信息进行处理，并发送信息和指令至第二存储单元、第二显示单元、第二报警单元。

6.根据权利要求5所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，还包括第三处理器、第四处理器、制动执行单元、油门执行单元、转向执行单元、第一CAN总线、第二CAN总线，

其中，第一CAN总线与第一处理器、第三处理器连接，采用内部CAN协议，使第一处理器与第三处理器通讯，

第二CAN总线与第三处理器、第四处理器连接，采用外部CAN协议，使第三处理器与第四处理器通讯，

第四处理器连接第二CAN总线、制动执行单元、油门执行单元、转向执行单元，制动执行单元用于进行车辆制动，油门执行单元用于车辆加速，转向执行单元用于车辆转向。

7.根据权利要求6所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，还包括毫米波雷达、横摆角传感器，

毫米波雷达，与第一CAN总线连接，设置于车辆车头正前方，感知车辆前方障碍物信息，通过第一CAN总线传送到第三处理器，

横摆角传感器，与第一CAN总线连接，设置于车辆中心点处，感知车辆转向角度信息，通过第一CAN总线传送到第三处理器。

8.根据权利要求7所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，还设有第三无线收发单元、体征感知单元，

第三无线收发单元与第一处理器连接，与第一处理器进行信息收发，

体征感知单元包括体征传感器、第四无线收发单元，体征传感器与第四无线收发单元连接，

第四无线收发单元与第三收发单元通过无线通讯的方式进行信息交互。

9.根据权利要求7所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，还设有烟雾传感器，

烟雾传感器设置在驾驶舱顶部，与第一处理器连接，用于感知驾驶舱烟雾状态信息发送给第一处理器。

10.根据权利要求7所述的一种车辆驾驶环境监控系统，其特征是，还设有酒精传感器，

酒精传感器设置在方向盘处，与第一处理器连接，用于感知驾驶员呼出气体中的酒精浓度信息发送给第一处理器。

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