CN210551284U - 一种适用于多产品的抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型具体公开了一种适用于多产品的抓手，包括固定支撑板（1）、移动楔（2）、手指组（3）、拉簧（4）、驱动马达（5）和驱动杆（6），所述手指组（3）活动固定在固定支撑板（1）的表面底部，所述驱动马达（5）安装在固定支撑板（1）的上表面并且通过驱动杆（6）和驱动移动板固定在移动楔（2）上，所述移动楔（2）位于手指组（3）的正上方并且可穿过手指组（3）之间，所述拉簧（4）固定在手指组（3）之间。本实用新型的抓手能够精准地控制至产品的规格进行抓取，防止抓损坏产品，并且可以适应更多类型的产品，同时抓取速度和效率高。

Description

一种适用于多产品的抓手

技术领域

本实用新型涉及移动抓手夹具领域，具体涉及一种适用于多产品的抓手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

但是，现有的机械抓手无法精准的扩张或者收缩至产品所需的规格，容易造成对产品的挤压等损坏，并且适应范围比较窄。

实用新型内容

本实用新型发明要解决的技术问题是克服现有技术的无法精准地调整至合适的规格和适应产品范围比较窄的不足，提供一种适用于多产品的抓手

本发明所要解决的上述问题通过以下技术方案以实现：

一种适用于多产品的抓手，包括固定支撑板、移动楔、手指组、拉簧、驱动马达和驱动杆，所述手指组活动固定在固定支撑板的表面底部，所述驱动马达安装在固定支撑板的上表面并且通过驱动杆和驱动移动板固定在移动楔上，所述移动楔位于手指组的正上方并且可穿过手指组之间，所述拉簧固定在手指组之间。

优选的，所述移动楔选用底部为三角形的移动楔。本方案通过底部为三角形的移动楔使得手指组能够更加便捷快速精准地张开和闭合一定的规格。

优选的，所述手指组设有转动轴承，所述转动轴承固定在手指组上端底部，并且所述移动楔能够穿过并且带动转动轴承转动。本方案通过转动轴承可以提高手指组运转的灵活性，并且可以减少移动楔与手指组之间的摩擦损伤。

优选的，所述手指组通过移动导板活动固定在固定支撑板的表面底部两端；所述手指组设有移动块，所述移动块固定在手指组的背侧表面；所述移动导板设有移动导轨空腔，所述移动导轨空腔位于移动导板的前端表面并且与移动块相对应；所述移动块的外表面可滑动连接在移动导轨空腔的内壁。本方案通过手指组经过移动块在移动导板上灵活地移动，提高了手指组的移动稳定性，保障抓取工序能够有序安全地运转。

优选的，所述移动导板设有卡紧凹槽，所述卡紧凹槽位于移动导板的上或下侧端；所述固定支撑板还设有卡紧凸块，所述卡紧凸块位于固定支撑板的内侧的上或下侧端并且与卡紧凹槽相对应；所述移动导板通过卡紧凹槽紧贴着卡紧凸块的外壁与固定支撑板连接为一体。本方案通过卡紧凹槽和卡紧凸块使得移动导板能够更加稳定地固定在固定支撑板上，进而再进一步提高手指组的移动稳定性。

优选的，还包括伸缩装置，所述伸缩装置固定在固定支撑板的背端；所述伸缩装置包括伸缩气缸、伸缩固定板和伸缩杆，所述伸缩气缸固定在伸缩固定板的表面上端并且通过伸缩杆与固定支撑板连接为一体。本方案通过伸缩装置的伸缩气缸带动手指组能够根据需要上下快速稳定地移动，提高手指组的功能多样性。

优选的，所述伸缩装置还包括支撑块，所述支撑块固定在伸缩固定板的表面上；所述固定支撑板还通过支撑凸块活动连接在固定支撑板的支撑移动空腔与支撑块连接为一体。本方案通过支撑块和支撑凸块再进一步增加了手指组的安装运转的稳定性，保障抓取工序能够安全运行。

有益效果：采用本实用型所述的结构后，由于结构设有固定支撑板、移动楔、手指组、拉簧、驱动马达和驱动杆，启动微型伺服马达带动驱动杆驱动移动楔往下运动，使得移动楔穿过转动轴承带动手指组往反方向在移动导板上移动达到所需夹取产品的规格，并且还可以通过拉簧能够使得手指组快速闭合还原，便可得到能够精准地控制至产品的规格进行抓取，防止抓损坏产品，并且可以适应更多类型的产品，同时抓取速度和效率高的抓手。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种适用于多产品的抓手的部分主视结构图。

图 2 是本实用新型所述的一种适用于多产品的抓手的主视结构图。

图 3 是本实用新型所述的一种适用于多产品的抓手的侧视主要结构图。

图 4 是本实用新型所述的一种适用于多产品的抓手的部分放大剖视图。

图 5 是本实用新型所述的一种适用于多产品的抓手的部分放大剖视图。

图1-5：1-固定支撑板；2-移动楔；3-手指组；4-拉簧；5-驱动马达；6-驱动杆；7-转动轴承；8-移动导板；9-移动块；10-移动导轨空腔；11-卡紧凹槽；12-卡紧凸块；13-伸缩装置；14-伸缩气缸；15-伸缩固定板；16-伸缩杆；17-支撑块；18-支撑移动空腔；19-支撑凸块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明，但实施例对本发明不做任何形式的限定。

实施例1：

本说明书所描述的“前”、“后”、“左”和“右”等方位名称都是根据本说明书所用的示意图所决定的。

图1-5所示的一种适用于多产品的抓手，包括固定支撑板1、移动楔2、手指组3、拉簧4、驱动马达5和驱动杆6，所述手指组3活动固定在固定支撑板1的表面底部，所述驱动马达5安装在固定支撑板1的上表面并且通过驱动杆6和驱动移动板固定在移动楔2上，所述移动楔2位于手指组3的正上方并且可穿过手指组3之间，所述拉簧4固定在手指组3之间；所述移动楔2选用底部为三角形的移动楔；所述驱动马达5选用微型伺服马达；所述手指组3设有转动轴承7，所述转动轴承7固定在手指组3上端底部，并且所述移动楔2能够穿过并且带动转动轴承7转动；所述手指组3通过移动导板8活动固定在固定支撑板1的表面底部两端；所述手指组3设有移动块9，所述移动块9固定在手指组3的背侧表面；所述移动导板8设有移动导轨空腔10，所述移动导轨空腔10位于移动导板8的前端表面并且与移动块9相对应；所述移动块9的外表面可滑动连接在移动导轨空腔10的内壁；所述移动导板8设有卡紧凹槽11，所述卡紧凹槽11位于移动导板8的上或下侧端；所述固定支撑板1还设有卡紧凸块12，所述卡紧凸块12位于固定支撑板1的内侧的上或下侧端并且与卡紧凹槽11相对应；所述移动导板8通过卡紧凹槽11紧贴着卡紧凸块12的外壁与固定支撑板1连接为一体；还包括伸缩装置13，所述伸缩装置13固定在固定支撑板1的背端；所述伸缩装置13包括伸缩气缸14、伸缩固定板15和伸缩杆16，所述伸缩气缸14固定在伸缩固定板15的表面上端并且通过伸缩杆16与固定支撑板1连接为一体；所述伸缩装置13还包括支撑块17，所述支撑块17固定在伸缩固定板15的表面上；所述固定支撑板1还通过支撑凸块19活动连接在固定支撑板1的支撑移动空腔18与支撑块17连接为一体。

使用方法：首先启动微型伺服马达带动驱动杆驱动移动楔往下运动，使得移动楔穿过转动轴承带动手指组往反方向在移动导板上移动达到所需夹取产品的规格；当调整过大之时，往上抬起移动楔，使得手指组的拉簧带动手指组相向移动以至于可以达到夹取产品的规格，实现更高精度、稳定地夹取不同的规格的产品；当需要调整抓手的高度之时，启动伸缩气缸运转驱动手指组在伸缩固定板的竖直方向移动，增加抓手的灵活性。

当然，以上所述仅表达了本实用新型的某种实施方式，其描述较为详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种适用于多产品的抓手，其特征在于，包括固定支撑板（1）、移动楔（2）、手指组（3）、拉簧（4）、驱动马达（5）和驱动杆（6），所述手指组（3）活动固定在固定支撑板（1）的表面底部，所述驱动马达（5）安装在固定支撑板（1）的上表面并且通过驱动杆（6）和驱动移动板固定在移动楔（2）上，所述移动楔（2）位于手指组（3）的正上方并且可穿过手指组（3）之间，所述拉簧（4）固定在手指组（3）之间。

2.根据权利要求1所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，所述移动楔（2）选用底部为三角形的移动楔。

3.根据权利要求1所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，所述手指组（3）设有转动轴承（7），所述转动轴承（7）固定在手指组（3）上端底部，并且所述移动楔（2）能够穿过并且带动转动轴承（7）转动。

4.根据权利要求1所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，所述手指组（3）通过移动导板（8）活动固定在固定支撑板（1）的表面底部两端；所述手指组（3）设有移动块（9），所述移动块（9）固定在手指组（3）的背侧表面；所述移动导板（8）设有移动导轨空腔（10），所述移动导轨空腔（10）位于移动导板（8）的前端表面并且与移动块（9）相对应；所述移动块（9）的外表面可滑动连接在移动导轨空腔（10）的内壁。

5.根据权利要求4所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，所述移动导板（8）设有卡紧凹槽（11），所述卡紧凹槽（11）位于移动导板（8）的上或下侧端；所述固定支撑板（1）还设有卡紧凸块（12），所述卡紧凸块（12）位于固定支撑板（1）的内侧的上或下侧端并且与卡紧凹槽（11）相对应；所述移动导板（8）通过卡紧凹槽（11）紧贴着卡紧凸块（12）的外壁与固定支撑板（1）连接为一体。

6.根据权利要求1所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，还包括伸缩装置（13），所述伸缩装置（13）固定在固定支撑板（1）的背端；所述伸缩装置（13）包括伸缩气缸（14）、伸缩固定板（15）和伸缩杆（16），所述伸缩气缸（14）固定在伸缩固定板（15）的表面上端并且通过伸缩杆（16）与固定支撑板（1）连接为一体。

7.根据权利要求6所述的一种适用于多产品的抓手，其特征在于，所述伸缩装置（13）还包括支撑块（17），所述支撑块（17）固定在伸缩固定板（15）的表面上；所述固定支撑板（1）还通过支撑凸块（19）活动连接在固定支撑板（1）的支撑移动空腔（18）与支撑块（17）连接为一体。

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