CN210507002U - 轨道机器人以及自由移动的施工机器人 - Google Patents

Abstract

轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面。

Description

轨道机器人以及自由移动的施工机器人

技术领域

本实用新型涉及导向装置，尤其是轨道机器人以及自由移动的施工机器人。

背景技术

在机械领域中，轨道面是常用的技术，就是设备可以通过轨道面在X方向和Y方向上运动，其运动的轨迹是一个面而非一条线，所以称为轨道面。

轨道面包括多个轨道，而轨道为固定设置，所以轨道面设置好以后是无法移动的。在除锈领域中，除锈机器人沿轨道面运动，可以对待除锈结构的侧壁、底壁、顶部进行除锈作业，但如果待除锈结构是一个通道，由于轨道面无法移动，因而需要在通道的长度方向上不断设置若干轨道面，除锈机器人分别在不同轨道面上运动来对通道内壁进行除锈。另外，由于除锈机器人在除锈时产生较大震动，所以轨道面需要连接强度大地固定在通道内，否则除锈机器人的震动会使轨道面移位，所以轨道面的安装和拆卸都比较麻烦。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型旨在给出一种轨道机器人以及自由移动的施工机器人，无需设置多个轨道面就能配合其他设备完成通道内的施工，且轨道面的安装更为简便。

轨道机器人，包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。

进一步地，所述轨道件包括横向直轨、竖向直轨，所述竖向直轨与所述横向直轨连通。

进一步地，至少包括两个横向直轨，所述横向直轨的一端分别与竖向直轨的端部连接，两个横向直轨位于同一平面上。

进一步地，横向直轨的总长度不大于竖向直轨的长度，且横向直轨相对竖向直轨的转动范围为0-90度。

进一步地，所述横向直轨与所述竖向直轨可拆卸连接。

进一步地，所述轨道件还包括第三驱动机构和可锁紧的转动关节件，竖向直轨的端部与横向直轨的端部通过所述转动关节件可转动地连接；转动关节件不处于锁紧状态时，所述竖向直轨可在第三驱动机构的驱动下相对于横向直轨摆动；转动关节件处于锁紧状态时，所述竖向直轨与所述横向直轨相对固定。

进一步地，轨道机器人的行进方向垂直于所述轨道面。

进一步地，所述锚定机构包括抽真空机构、柔性板，所述柔性板包括吸附端面，所述吸附端面包括凹陷部，所述抽真空机构连通所述凹陷部。

进一步地，所述凹陷部为沟槽，所述沟槽为若干个且所述沟槽相互平行。

自由移动的施工机器人，包括施工机构、第二驱动机构、定位机构以及如以上任一项所述的轨道机器人，所述施工机构可在第二驱动机构的驱动下在轨道件上的导轨运动，且施工机构可在定位机构的作用下与轨道机器人相对固定。

有益效果在于：施工设备沿轨道面运动即可对通道的一个截面进行施工。对一个截面完成施工后，除锈机器人在第一驱动机构的驱动下运动至下一个待施工点，并由通过锚定机构将轨道机器人锚定，避免施工设备的震动影响施工的质量和精准度。重复以上步骤，即可完成对通道类待施工结构的施工，并且期间无需反复安装拆卸轨道面。

附图说明

图1为竖向直轨翻转至0度时的整体结构示意图(母轨道未示出)；

图2为竖向直轨翻转至90度时的整体结构示意图(母轨道未示出)；

图3为转动关节件的结构示意图。

图中：1、横向直轨；2、竖向直轨；3、第一驱动机构；4、转动关节件；6、锚定机构。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

如图1-3所示，轨道机器人，包括锚定机构6、第一驱动机构3、轨道面(轨道面至少包括两个方向不同的轨道件，轨道件包括导轨，可以是图2中的横向直轨和竖向直轨)，轨道机器人可在第一驱动机构3的驱动下沿母轨道运动，并可在运动至待施工点附近时通过锚定机构6将自身与母轨道相对固定。应说明，本方案中的母轨道并非限定为直线轨道，因为本领域技术人员很容易想到多种锚定机构6，其可在弯道或者坡道将轨道机器人与母轨道相对固定，并且如图1所述，锚定机构处还设置有滚轮，正是为了便于轨道机器人在母轨道上进行转弯。母轨道，包括侧壁、底壁、开口，整体呈开口槽状。

优选地，所述锚定机构包括抽真空机构、柔性板，所述柔性板包括朝向母轨道侧壁的吸附端面，所述吸附端面包括凹陷部，所述抽真空机构连通所述凹陷部；当凹陷部内与大气压存在压差时，柔性板可在大气压的作用下弯曲以使吸附端面呈弧状；所述凹陷部为沟槽，所述沟槽为若干个且所述沟槽相互平行。即便母轨道的侧壁面不是完全平整而是具有一定弧度或者凹凸不平的，柔性板贴在母轨道侧壁面后，柔性板的凹陷部被抽真空并在大气压的作用下弯曲从而贴合于母轨道的侧壁面，增强吸附锚定效果。

轨道机器人上安装的施工机器人，包括第二驱动机构、施工机构、定位机构，施工机构可在第二驱动机构的驱动下沿轨道面运动，并可在施工机构运到至准确的待施工点时通过定位机构令施工机构与轨道面上的轨道相对固定，从而与轨道机器人相对固定，所以施工机构可对待施工结构进行施工。应说明，母轨道的长度方向垂直于所述轨道面，轨道机器人的行进方向垂直于轨道面。而且施工机构可在第二驱动机构的驱动下沿轨道面完成水平方向和/或高度方向的位移，从而，施工机构在轨道面上运动可实现微调施工机构位置的效果，令其准确抵达待施工点。

轨道件构成的轨道面，包括横向直轨1、竖向直轨2、第三驱动机构，横向直轨1的端部设置有转动关节件4，竖向直轨2通过所述转动关节件4可转动地安装于横向直轨1的一端或两端，竖向直轨2能在第三驱动机构的驱动下相对于横向直轨1转动，转动的角度范围为0-90度，如图1所示，竖向直轨2远离横向直轨1的端部相互朝向时，定义为0度(两条横向直轨的总长度不大于竖向直轨的长度)；如图2所示，竖向直轨2垂直于所述横向直轨1时，定义为90度。横向直轨1卧置于母轨道的底壁上，横向直轨1的长度方向为母轨道的宽度方向；且可以将横向直轨1的长度设置成与母轨道的宽度相同，母轨道各处的宽度相等，这样当竖向直轨2在90度的位置时，轨道机器人刚好嵌于母轨道内，更便于母轨道对轨道机器人进行导向。应指出，所述竖向直轨2是可拆卸地安装于所述转动关节件4上的，相当于竖向直轨2与横向直轨1可拆卸连接，这样便于模块化的安装，根据工程的需要，选择合适长度的横向直轨1，然后将合适长度竖向直轨2根据实际需要安装在横向直轨1的一端或两端。转动关节件4可锁紧，非锁紧状态时竖向直轨2可相对于横向直轨1摆动；锁定状态时，竖向直轨2与横向直轨1相对固定，从而施工机构能够在二者上运动。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.轨道机器人，其特征在于：包括第一驱动机构、锚定机构和用于供施工机构通行的轨道件，所有轨道件的导轨位于同一轨道面，轨道机器人可在第一驱动机构的驱动下行进，且行进方向不与轨道面平行；所述锚定机构在轨道机器人停止运动时，将轨道机器人锚定。

2.如权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：所述轨道件包括横向直轨、竖向直轨，所述竖向直轨与所述横向直轨连通。

3.如权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：至少包括两个横向直轨，所述横向直轨的一端分别与竖向直轨的端部连接，两个横向直轨位于同一平面上。

4.如权利要求3所述的轨道机器人，其特征在于：横向直轨的总长度不大于竖向直轨的长度，且横向直轨相对竖向直轨的转动范围为0-90度。

5.如权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：所述横向直轨与所述竖向直轨可拆卸连接。

6.如权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：所述轨道件还包括第三驱动机构和可锁紧的转动关节件，竖向直轨的端部与横向直轨的端部通过所述转动关节件可转动地连接；

转动关节件不处于锁紧状态时，所述竖向直轨可在第三驱动机构的驱动下相对于横向直轨摆动；

转动关节件处于锁紧状态时，所述竖向直轨与所述横向直轨相对固定。

7.如权利要求2所述的轨道机器人，其特征在于：轨道机器人的行进方向垂直于所述轨道面。

8.如权利要求1所述的轨道机器人，其特征在于：所述锚定机构包括抽真空机构、柔性板，所述柔性板包括吸附端面，所述吸附端面包括凹陷部，所述抽真空机构连通所述凹陷部。

9.如权利要求8所述的轨道机器人，其特征在于：所述凹陷部为沟槽，所述沟槽为若干个且所述沟槽相互平行。

10.自由移动的施工机器人，其特征在于：包括施工机构、第二驱动机构、定位机构以及如权利要求1-9任一项所述的轨道机器人，所述施工机构可在第二驱动机构的驱动下在轨道件上的导轨运动，且施工机构可在定位机构的作用下与轨道机器人相对固定。

Images