CN210499155U - 一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，本实用新型在进行螺丝锁付过程中能够自动补充螺丝，传统螺丝枪锁付机构需要工人不断的装填螺丝，从而影响螺丝锁付速度，导致产品生产效率较低，由于是人工操作往往会导致螺丝枪与装填螺丝时的时机不协调，导致事故发生，造成工人受伤，同时人工手动补充螺丝使得该装置无法有效安装在自动装配机器人上使用，本实用新型采用自动进给螺丝，不仅提高了螺丝锁付速度，同时保证装置的完全自动化，使其完成适用于自动装配机器人上，本实用新型相比较市面上的同类产品，自动化程度高，螺丝锁付速度快，无需手动安装螺丝，降低了工人工作负担，大大降低了工人的误伤率。
Description
技术领域
本实用新型属于螺丝锁付设备技术领域；具体是一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构。
背景技术
传统螺丝枪锁付机构在进行螺丝锁付过程中不仅需要工人不断的装填螺丝，影响螺丝锁付速度，导致产品生产效率较低，同时，由于是人工操作往往会导致螺丝枪与装填螺丝时的时机不协调，导致事故发生，造成工人受伤，同时人工手动补充螺丝使得传统螺丝枪锁付机构的自动化程度不高，导致传统螺丝枪锁付机构无法有效安装在自动装配机器人上使用，因此一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的出现迫在眉睫。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，以解决现有的传统螺丝枪锁付机构再进行螺丝锁付过程中需要工人不断的装填螺丝，从而影响螺丝锁付速度，导致产品生产效率较低，由于是人工操作往往会导致螺丝枪与装填螺丝时的时机不协调，导致事故发生，造成工人受伤的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型提供一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，包括固定板、螺丝拧动枪、螺丝导杆、螺丝头、螺丝放置夹、固定套锁杆、放置夹支撑连杆、支撑连杆收缩装置、螺丝拧动枪固定架以及升降导轨，所述固定板固定于升降导轨一侧上端位置，所述升降导轨上设有导轨凹槽，所述螺丝拧动枪内嵌于螺丝拧动枪固定架上，且贯穿螺丝拧动枪固定架上下端面，所述螺丝拧动枪固定架一侧面设有导轨滑块，且螺丝拧动枪固定架另一侧面与连接板一端连接，所述连接板另一端固定连接有螺纹预放管道，所述螺纹预放管道上安装有螺丝控制机构，所述螺丝导杆一端与螺纹预放管道下端连接，另一端设于螺丝放置夹上侧，所述导轨滑块设于导轨凹槽内，并与导轨凹槽相配合，所述导轨滑块上固定有升降液压杆，所述升降液压杆固定于升降导轨上端面上，所述螺丝拧动枪下端面连接有螺丝枪连接杆，所述螺丝枪连接杆下端固定有螺丝头固定套，所述螺丝头固定套外侧壁设有固定套锁杆，所述固定套锁杆与螺丝头固定套外侧壁转动连接，且所述固定套锁杆穿透螺丝头固定套外侧壁伸于螺丝头固定套内侧，所述螺丝头设于螺丝头固定套内，且螺丝头外侧壁与固定套锁杆接触，所述螺丝放置夹与放置夹支撑连杆一端连接，所述放置夹支撑连杆另一端连接有支撑连杆收缩装置，所述支撑连杆收缩装置固定于螺丝拧动枪上；
所述升降液压杆为小型液压油缸，所述小型液压油缸采用彦成气动生产的MOB63X50轻型液压油缸。
进一步地，所述螺丝拧动枪为垂直电动螺丝刀，且所述螺丝拧动枪输出端开口向下竖直安装于螺丝拧动枪固定架上，所述垂直电动螺丝刀采用A－BF公司生产的DM-620H型电动螺丝刀。
进一步地，所述螺纹预放管道为无顶无底空心圆柱杆状，所述螺纹预放管道内侧壁直径略大于螺丝的螺丝头直径，所述螺纹预放管道外侧壁靠近螺纹预放管道底面的位置上固定连接有螺丝控制机构，所述螺纹预放管道外侧壁位于螺丝控制机构下侧设有倾斜开口，所述倾斜开口与螺丝导杆一端配合连接。
进一步地，所述螺丝头固定套包括套筒、凹槽以及侧孔，所述套筒为实心圆柱型，所述套筒下端面上设有凹槽，所述侧孔设于套筒外侧壁上，且所述侧孔与凹槽相贯通；
所述侧孔内侧壁上设有螺纹。
进一步地，所述螺丝控制机构包括转盘、挡臂、电机固定架以及电机，所述转盘为圆盘状，其侧壁上均匀固定有五个挡臂，所述电机通过电机固定架向上竖直固定于螺纹预放管道的侧壁上，所述转盘固定于电机的输出轴上，所述挡臂部分设于螺纹预放管道内，且螺纹预放管道与挡臂接触处均设有通槽；
所述电机为步进电机，所述步进电机采用LC57HS76型号。
进一步地，所述螺丝导杆为由两个平行的两者之间设有缝隙的倾斜杆组成。
进一步地，所述螺丝放置夹包括支撑夹、倾斜底面、铰链轴、铰链弹簧以及连接节，所述铰链轴外侧套有铰链弹簧，所述铰链弹簧两端分别固定有支撑夹，两个所述支撑夹通过铰链轴铰接，且所述铰链轴两端穿透两个支撑夹与连接节转动连接，所述倾斜底面设于支撑夹下端，所述连接节与放置夹支撑连杆一端固定连接。
进一步地，所述固定套锁杆包括挤压旋转轴以及摇臂，所述挤压旋转轴一端转动连接有摇臂，另一端通过侧孔伸于套筒内部，所述挤压旋转轴外侧壁上设有螺纹，所述挤压旋转轴外侧壁螺纹与侧孔内侧壁螺纹相配合。
进一步地，所述支撑连杆收缩装置包括上连接杆、压缩弹簧、支撑连杆收缩装置壳体以及下连接杆，所述上连接杆设于支撑连杆收缩装置壳体上端，且所述上连接杆下端穿透支撑连杆收缩装置壳体伸于支撑连杆收缩装置壳体内部，所述下连接杆设于支撑连杆收缩装置壳体下端，且所述下连接杆下端穿透支撑连杆收缩装置壳体伸于支撑连杆收缩装置壳体内部，所述压缩弹簧设于支撑连杆收缩装置壳体内，且压缩弹簧两端分别连接上连接杆以及下连接杆，所述上连接杆上端固定于螺丝拧动枪上，所述下连接杆与放置夹支撑连杆连接。
进一步地，本实用新型的工作步骤及原理：
S1.使用：
1)将螺丝依次由螺纹预放管道投入本实用新型中；
2)螺丝到达螺丝控制机构上，最底下的螺丝被挡臂挡住；
3)电机启动，挡臂转动72°，最底下的螺丝由螺丝控制机构掉落至螺丝导杆上，最底下的螺丝的上一个螺丝继续被挡臂挡住；
4)螺丝掉入螺丝导杆后，螺丝卡入螺丝导杆中间的缝隙中，并导入螺丝放置夹上；
5)螺丝放置夹上的支撑夹通过升降液压杆支撑连杆收缩装置保持圆环状从而托住螺丝；
6)此时本实用新型在自动装配机器人的控制下移动至螺丝孔上方；
7)升降液压杆伸长，螺丝被放置在螺丝孔上，升降液压杆继续伸长，倾斜底面被工件挤压，从而沿着铰链轴向两侧展开，螺丝被独自放置在螺丝孔上，升降液压杆继续伸长，螺丝拧动枪连同螺丝枪连接杆、螺丝头继续下移，支撑连杆收缩装置被压缩，螺丝头将螺丝卡住；
8)螺丝拧动枪启动，螺丝拧动枪带动螺丝枪连接杆转动，螺丝枪连接杆带动螺丝头将螺丝拧入螺丝孔内；
9)之后升降液压杆收缩，本实用新型离开工件；
10)本实用新型在自动装配机器人的控制下移动至下一个螺丝孔上方；
11)电机启动，挡臂转动72°，最底下的螺丝由螺丝控制机构掉落至螺丝导杆上，最底下的螺丝的上一个螺丝继续被挡臂挡住；
12)螺丝掉入螺丝导杆后，螺丝卡入螺丝导杆中间的缝隙中，并导入螺丝放置夹上；
13)螺丝放置夹上的支撑夹通过升降液压杆支撑连杆收缩装置保持圆环状从而托住螺丝；
14)升降液压杆伸长，螺丝被放置在螺丝孔上，升降液压杆继续伸长，倾斜底面被工件挤压，从而沿着铰链轴向两侧展开，螺丝被独自放置在螺丝孔上，升降液压杆继续伸长，螺丝拧动枪连同螺丝枪连接杆、螺丝头继续下移，支撑连杆收缩装置被压缩，螺丝头将螺丝卡住；
15)螺丝拧动枪启动，螺丝拧动枪带动螺丝枪连接杆转动，螺丝枪连接杆带动螺丝头将螺丝拧入螺丝孔内；
16)之后升降液压杆收缩，本实用新型离开工件；
17)经过步骤10)-16)，本实用新型在自动装配机器人上完成螺丝锁付。
S2:需要更换螺丝头时:
正向扳动固定套锁杆，原螺丝头与螺丝头固定套分离，更换新的螺丝头后，反向扳动固定套锁杆，新的螺丝头被固紧在螺丝头固定套上。
本实用新型的有益效果：本实用新型避免了传统螺丝枪锁付机构在进行螺丝锁付过程时需要人工手动补充螺丝的弊端，传统螺丝枪锁付机构在进行螺丝锁付过程中不仅需要工人不断的装填螺丝，影响螺丝锁付速度，导致产品生产效率较低，同时，由于是人工操作往往会导致螺丝枪与装填螺丝时的时机不协调，导致事故发生，造成工人受伤，同时人工手动补充螺丝使得该装置无法有效安装在自动装配机器人上使用，本实用新型采用自动进给螺丝，不仅提高了螺丝锁付速度，同时保证装置的完全自动化，使其完成适用于自动装配机器人上，本实用新型相比较市面上的同类产品，具有自动化程度高，螺丝锁付速度快，无需手动安装螺丝，降低了工人工作负担，大大降低了工人的误伤率。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
图1是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的总体结构示意图；
图2是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的螺丝头固定套侧面剖视图；
图3是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的螺丝控制机构结构示意图；
图4是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的螺丝导杆结构示意图；
图5是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的螺丝放置夹结构示意图；
图6是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的固定套锁杆结构示意图；
图7是本实用新型一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构的支撑连杆收缩装置结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1-7所示，一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，包括固定板2、螺丝拧动枪3、螺丝导杆9、螺丝头10、螺丝放置夹11、固定套锁杆12、放置夹支撑连杆13、支撑连杆收缩装置14、螺丝拧动枪固定架15以及升降导轨17，固定板2固定于升降导轨17一侧上端位置，升降导轨17上设有导轨凹槽，螺丝拧动枪3内嵌于螺丝拧动枪固定架15上，且贯穿螺丝拧动枪固定架15上下端面，螺丝拧动枪固定架15一侧面设有导轨滑块16，且螺丝拧动枪固定架15另一侧面与连接板4一端连接，连接板4另一端固定连接有螺纹预放管道5，螺纹预放管道5上安装有螺丝控制机构8，螺丝导杆9一端与螺纹预放管道5下端连接，另一端设于螺丝放置夹11上侧，导轨滑块16设于导轨凹槽内，并与导轨凹槽相配合，导轨滑块16上固定有升降液压杆1，升降液压杆1固定于升降导轨17上端面上，螺丝拧动枪3下端面连接有螺丝枪连接杆6，螺丝枪连接杆6下端固定有螺丝头固定套7，螺丝头固定套7外侧壁设有固定套锁杆12，固定套锁杆12与螺丝头固定套7外侧壁转动连接，且固定套锁杆12穿透螺丝头固定套7外侧壁伸于螺丝头固定套7内侧，螺丝头10设于螺丝头固定套7内，且螺丝头10外侧壁与固定套锁杆12接触，螺丝放置夹11与放置夹支撑连杆13一端连接，放置夹支撑连杆13另一端连接有支撑连杆收缩装置14，支撑连杆收缩装置14固定于螺丝拧动枪3上。
升降液压杆1为小型液压油缸，小型液压油缸采用彦成气动生产的MOB63X50轻型液压油缸。
螺丝拧动枪3为垂直电动螺丝刀，且螺丝拧动枪3输出端开口向下竖直安装于螺丝拧动枪固定架15上，垂直电动螺丝刀采用A－BF公司生产的DM-620H型电动螺丝刀。
螺纹预放管道5为无顶无底空心圆柱杆状，螺纹预放管道5内侧壁直径略大于螺丝的螺丝头直径，螺纹预放管道5外侧壁靠近螺纹预放管道5底面的位置上固定连接有螺丝控制机构8，螺纹预放管道5外侧壁位于螺丝控制机构8下侧设有倾斜开口，倾斜开口与螺丝导杆9一端配合连接。
如图2所示，螺丝头固定套7包括套筒71、凹槽72以及侧孔73，套筒71为实心圆柱型，套筒71下端面上设有凹槽72，侧孔73设于套筒71外侧壁上，且侧孔73与凹槽72相贯通。
侧孔73内侧壁上设有螺纹。
如图3所示，螺丝控制机构8包括转盘81、挡臂82、电机固定架83以及电机84，转盘81为圆盘状，其侧壁上均匀固定有五个挡臂82，电机84通过电机固定架83向上竖直固定于螺纹预放管道5的侧壁上，转盘81固定于电机84的输出轴上，挡臂82部分设于螺纹预放管道5内，且螺纹预放管道5与挡臂82接触处均设有通槽。
电机84为步进电机，步进电机采用LC57HS76型号。
如图4所示，螺丝导杆9为由两个平行的两者之间设有缝隙的倾斜杆组成。
如图5所示，螺丝放置夹11包括支撑夹111、倾斜底面112、铰链轴113、铰链弹簧114以及连接节115，铰链轴113外侧套有铰链弹簧114，铰链弹簧114两端分别固定有支撑夹111，两个支撑夹111通过铰链轴113铰接，且铰链轴113两端穿透两个支撑夹111与连接节115转动连接，倾斜底面112设于支撑夹111下端，连接节115与放置夹支撑连杆13一端固定连接。
如图6所示，固定套锁杆12包括挤压旋转轴121以及摇臂122，挤压旋转轴121一端转动连接有摇臂122，另一端通过侧孔73伸于套筒71内部，挤压旋转轴121外侧壁上设有螺纹，挤压旋转轴121外侧壁螺纹与侧孔73内侧壁螺纹相配合。
如图7所示，支撑连杆收缩装置14包括上连接杆141、压缩弹簧142、支撑连杆收缩装置壳体143以及下连接杆144，上连接杆141设于支撑连杆收缩装置壳体143上端，且上连接杆141下端穿透支撑连杆收缩装置壳体143伸于支撑连杆收缩装置壳体143内部，下连接杆144设于支撑连杆收缩装置壳体143下端，且下连接杆144下端穿透支撑连杆收缩装置壳体143伸于支撑连杆收缩装置壳体143内部，压缩弹簧142设于支撑连杆收缩装置壳体143内，且压缩弹簧142两端分别连接上连接杆141以及下连接杆144，上连接杆141上端固定于螺丝拧动枪3上，下连接杆144与放置夹支撑连杆13连接。
本实用新型的工作步骤及原理：
S1.使用：
1)将螺丝依次由螺纹预放管道5投入本实用新型中；
2)螺丝到达螺丝控制机构8上，最底下的螺丝被挡臂82挡住；
3)电机84启动，挡臂82转动72°，最底下的螺丝由螺丝控制机构8掉落至螺丝导杆9上，最底下的螺丝的上一个螺丝继续被挡臂82挡住；
4)螺丝掉入螺丝导杆9后，螺丝卡入螺丝导杆9中间的缝隙中，并导入螺丝放置夹11上；
5)螺丝放置夹11上的支撑夹111通过升降液压杆1支撑连杆收缩装置14保持圆环状从而托住螺丝；
6)此时本实用新型在自动装配机器人的控制下移动至螺丝孔上方；
7)升降液压杆1伸长，螺丝被放置在螺丝孔上，升降液压杆1继续伸长，倾斜底面112被工件挤压，从而沿着铰链轴113向两侧展开，螺丝被独自放置在螺丝孔上，升降液压杆1继续伸长，螺丝拧动枪3连同螺丝枪连接杆6、螺丝头10继续下移，支撑连杆收缩装置14被压缩，螺丝头10将螺丝卡住；
8)螺丝拧动枪3启动，螺丝拧动枪3带动螺丝枪连接杆6转动，螺丝枪连接杆6带动螺丝头10将螺丝拧入螺丝孔内；
9)之后升降液压杆1收缩，本实用新型离开工件；
10)本实用新型在自动装配机器人的控制下移动至下一个螺丝孔上方电机84启动，挡臂82转动72°，最底下的螺丝由螺丝控制机构8掉落至螺丝导杆9上，最底下的螺丝的上一个螺丝继续被挡臂82挡住；
11)螺丝掉入螺丝导杆9后，螺丝卡入螺丝导杆9中间的缝隙中，并导入螺丝放置夹11上；
12)螺丝放置夹11上的支撑夹111通过升降液压杆1支撑连杆收缩装置14保持圆环状从而托住螺丝；
13)升降液压杆1伸长，螺丝被放置在螺丝孔上，升降液压杆1继续伸长，倾斜底面112被工件挤压，从而沿着铰链轴113向两侧展开，螺丝被独自放置在螺丝孔上，升降液压杆1继续伸长，螺丝拧动枪3连同螺丝枪连接杆6、螺丝头10继续下移，支撑连杆收缩装置14被压缩，螺丝头10将螺丝卡住；
14)螺丝拧动枪3启动，螺丝拧动枪3带动螺丝枪连接杆6转动，螺丝枪连接杆6带动螺丝头10将螺丝拧入螺丝孔内；
15)之后升降液压杆1收缩，本实用新型离开工件；
16)经过步骤10)-16)，本实用新型在自动装配机器人上完成螺丝锁付。
S2:需要更换螺丝头时:
正向扳动固定套锁杆12，原螺丝头10与螺丝头固定套7分离，更换新的螺丝头10后，反向扳动固定套锁杆12，新的螺丝头10被固紧在螺丝头固定套7上。
以上内容仅仅是对本实用新型结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，包括固定板(2)、螺丝拧动枪(3)、螺丝导杆(9)、螺丝头(10)、螺丝放置夹(11)、固定套锁杆(12)、放置夹支撑连杆(13)、支撑连杆收缩装置(14)、螺丝拧动枪固定架(15)以及升降导轨(17)，其特征在于，所述固定板(2)固定于升降导轨(17)一侧上端位置，所述升降导轨(17)上设有导轨凹槽，所述螺丝拧动枪(3)内嵌于螺丝拧动枪固定架(15)上，且贯穿螺丝拧动枪固定架(15)上下端面，所述螺丝拧动枪固定架(15)一侧面设有导轨滑块(16)，且螺丝拧动枪固定架(15)另一侧面与连接板(4)一端连接，所述连接板(4)另一端固定连接有螺纹预放管道(5)，所述螺纹预放管道(5)上安装有螺丝控制机构(8)，所述螺丝导杆(9)一端与螺纹预放管道(5)下端连接，另一端设于螺丝放置夹(11)上侧，所述导轨滑块(16)设于导轨凹槽内，并与导轨凹槽相配合，所述导轨滑块(16)上固定有升降液压杆(1)，所述升降液压杆(1)固定于升降导轨(17)上端面上，所述螺丝拧动枪(3)下端面连接有螺丝枪连接杆(6)，所述螺丝枪连接杆(6)下端固定有螺丝头固定套(7)，所述螺丝头固定套(7)外侧壁设有固定套锁杆(12)，所述固定套锁杆(12)与螺丝头固定套(7)外侧壁转动连接，且所述固定套锁杆(12)穿透螺丝头固定套(7)外侧壁伸于螺丝头固定套(7)内侧，所述螺丝头(10)设于螺丝头固定套(7)内，且螺丝头(10)外侧壁与固定套锁杆(12)接触，所述螺丝放置夹(11)与放置夹支撑连杆(13)一端连接，所述放置夹支撑连杆(13)另一端连接有支撑连杆收缩装置(14)，所述支撑连杆收缩装置(14)固定于螺丝拧动枪(3)上；
所述升降液压杆(1)为小型液压油缸。
2.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺丝拧动枪(3)为垂直电动螺丝刀，且所述螺丝拧动枪(3)输出端开口向下竖直安装于螺丝拧动枪固定架(15)上。
3.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺纹预放管道(5)为无顶无底空心圆柱杆状，所述螺纹预放管道(5)内侧壁直径略大于螺丝的螺丝头直径，所述螺纹预放管道(5)外侧壁靠近螺纹预放管道(5)底面的位置上固定连接有螺丝控制机构(8)，所述螺纹预放管道(5)外侧壁位于螺丝控制机构(8)下侧设有倾斜开口，所述倾斜开口与螺丝导杆(9)一端配合连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺丝头固定套(7)包括套筒(71)、凹槽(72)以及侧孔(73)，所述套筒(71)为实心圆柱型，所述套筒(71)下端面上设有凹槽(72)，所述侧孔(73)设于套筒(71)外侧壁上，且所述侧孔(73)与凹槽(72)相贯通；
所述侧孔(73)内侧壁上设有螺纹。
5.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺丝控制机构(8)包括转盘(81)、挡臂(82)、电机固定架(83)以及电机(84)，所述转盘(81)为圆盘状，其侧壁上均匀固定有五个挡臂(82)，所述电机(84)通过电机固定架(83)向上竖直固定于螺纹预放管道(5)的侧壁上，所述转盘(81)固定于电机(84)的输出轴上，所述挡臂(82)部分设于螺纹预放管道(5)内，且螺纹预放管道(5)与挡臂(82)接触处均设有通槽；
所述电机(84)为步进电机。
6.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺丝导杆(9)为由两个平行的两者之间设有缝隙的倾斜杆组成。
7.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述螺丝放置夹(11)包括支撑夹(111)、倾斜底面(112)、铰链轴(113)、铰链弹簧(114)以及连接节(115)，所述铰链轴(113)外侧套有铰链弹簧(114)，所述铰链弹簧(114)两端分别固定有支撑夹(111)，两个所述支撑夹(111)通过铰链轴(113)铰接，且所述铰链轴(113)两端穿透两个支撑夹(111)与连接节(115)转动连接，所述倾斜底面(112)设于支撑夹(111)下端，所述连接节(115)与放置夹支撑连杆(13)一端固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述固定套锁杆(12)包括挤压旋转轴(121)以及摇臂(122)，所述挤压旋转轴(121)一端转动连接有摇臂(122)，另一端通过侧孔(73)伸于套筒(71)内部，所述挤压旋转轴(121)外侧壁上设有螺纹，所述挤压旋转轴(121)外侧壁螺纹与侧孔(73)内侧壁螺纹相配合。
9.根据权利要求1所述的一种用于自动装配机器人的螺丝锁付机构，其特征在于，所述支撑连杆收缩装置(14)包括上连接杆(141)、压缩弹簧(142)、支撑连杆收缩装置壳体(143)以及下连接杆(144)，所述上连接杆(141)设于支撑连杆收缩装置壳体(143)上端，且所述上连接杆(141)下端穿透支撑连杆收缩装置壳体(143)伸于支撑连杆收缩装置壳体(143)内部，所述下连接杆(144)设于支撑连杆收缩装置壳体(143)下端，且所述下连接杆(144)下端穿透支撑连杆收缩装置壳体(143)伸于支撑连杆收缩装置壳体(143)内部，所述压缩弹簧(142)设于支撑连杆收缩装置壳体(143)内，且压缩弹簧(142)两端分别固定连接于上连接杆(141)下端以及下连接杆(144)上端，所述上连接杆(141)上端固定于螺丝拧动枪(3)上，所述下连接杆(144)下端与放置夹支撑连杆(13)连接。
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