CN210465289U - 一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，包括主架，主架上设有可沿主架横向延伸方向移动的横向移动机构，横向移动机构上设有纵向移动机构，纵向移动机构上设有抓取装置，抓取装置包括安装板、前开合爪、后开合爪和执行组件，安装板与纵向移动机构连接，前开合爪和后开合爪相互背对设置在安装板上且两者之间通过连接件连接，执行组件设在安装板上并与连接件连接并控制前开合爪和后开合爪做相向/背向运动，以完成抓取装置对料框的抓取或松开。本实用新型的机械手机械化程度高，转运过程迅速且准确，有效提升探伤检测线的探伤效率。

Description

一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手

技术领域

本实用新型涉及探伤设备技术领域，具体而言，特别涉及一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手。

背景技术

在制造行业中，原材料和零件表面存在的、肉眼很难看清的细小裂纹等缺陷往往使得产品质量不能满足客户的要求。检测这些表面缺陷，业内较多采用荧光渗透检测技术，通过一定方法使荧光渗透剂渗入待检测工件表面裂纹中，经过清洗、干燥从而去除待检测工件表面的渗透剂和水分，再在待检测工件表面施加干显像粉，在毛细作用下，裂纹中的渗透剂被吸附到待检测工件表面，然后在黑光灯下进行缺陷检测。

现有技术中一般采用人工操作的方式进行荧光渗透检测，机械化程度较低，操作人员搬运工件费时费力，导致工件转运效率和精度过低，大大降低了检测线的探伤效率。

实用新型内容

本实用新型旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。有鉴于此，本实用新型需要提供一种机械化程度高，转运过程迅速且准确，有效提升探伤检测线的探伤效率的用于荧光渗透探伤检测线的机械手。

本实用新型提供一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，包括：主架，所述主架上设有可沿所述主架横向延伸方向移动的横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向移动机构，所述纵向移动机构上设有抓取装置，所述抓取装置包括安装板、前开合爪、后开合爪和执行组件，所述安装板与所述纵向移动机构连接，所述前开合爪和所述后开合爪相互背对设置在所述安装板上且两者之间通过连接件连接，所述执行组件设在所述安装板上并与所述连接件连接并控制所述前开合爪和所述后开合爪做相向/背向运动，以完成所述抓取装置对料框的抓取或松开。

根据本实用新型的一个实施例，所述横向移动机构包括导轨组、滑动架和驱动机构，所述导轨组为多根并排设在所述主架上的移动导轨，所述滑动架架设在所述主架上并骑设在所述导轨组上，所述驱动机构设在所述滑动架上以带动所述滑动架沿所述导轨组做直线往复运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述纵向移动机构包括纵向框架、纵向电机和底板，所述纵向框架通过直线导轨与所述滑动架连接，所述纵向电机设在所述滑动架上并与所述纵向框架通过齿条传动连接，所述底板设在所述纵向框架的底端。

根据本实用新型的一个实施例，所述驱动机构包括驱动电机和驱动齿条，所述驱动齿条为多根且并排设在所述主架，所述驱动电机通过传动杆与所述驱动齿条连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述主架为两个横梁、两个纵梁以及多个支撑梁构成的框架体。

根据本实用新型的一个实施例，所述前开合爪和所述后开合爪的个数均为两个，所述连接件为传送轴，其中两个所述前开合爪由一根所述传送轴连接，两个所述后开合爪由另一根所述传送轴连接，两个所述传送轴并排设置，且两个所述传送轴的两端通过两根倾斜方向相反设置的链条连接，所述执行组件与其中一根所述传送轴连接，从而带动两个所述前开合爪和两个所述后开合爪做相向/背向运动。

根据本实用新型的一个实施例，所述主架的一侧设有检修平台，所述检修平台上设有用于所述安装板通过的缺口。

根据本实用新型的一个实施例，所述执行组件包括气缸、固定板和转动板，所述固定板设在所述安装板上，所述转动板转动连接在所述固定板上，所述气缸固定在所述转动板上，所述气缸的伸缩杆与所述连接件连接。

根据本实用新型的一个实施例，所述支撑梁和所述纵梁上均设有多个加强筋板。

本实用新型的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，通过横向移动机构带动纵向移动机构在主架上沿水平方向进行直线往复运动，纵向移动机构带动抓取装置沿垂直方向进行直线往复运动，从而将吊挂在抓取装置上的料框转运到预定工位上，本实用新型的机械手机械化程度高，转运过程迅速且准确，大大提升探伤检测线的探伤效率，且操作方便。

附图说明

图1是一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手的立体图。

图2是一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手的立体图。

图3是一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手的抓取装置的结构示意图。

图4是一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手的左视图。

图5是一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手的俯视图。

附图标记：1-主架；2-横向移动机构；3-纵向移动机构；4-抓取装置；5-料框；11-横梁；12-纵梁；13-支撑梁；14-检修平台；21-导轨组；22-滑动架；23-驱动机构；31-纵向框架；32-纵向电机；33-底板；34-直线导轨；41-安装板；42-前开合爪；43-后开合爪；44-执行组件；45-连接件；46-链条；141—缺口；231-驱动电机；232-驱动齿条；233-传动杆；441-气缸；442-固定板；443-转动板。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

如图1至图5所示，一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，包括：主架1，主架1上设有可沿主架1横向延伸方向移动的横向移动机构2，横向移动机构2上设有纵向移动机构3，纵向移动机构3上设有抓取装置4，抓取装置4包括安装板41、前开合爪42、后开合爪43和执行组件44，安装板41与纵向移动机构3连接，前开合爪42和后开合爪43相互背对设置在安装板41上且两者之间通过连接件45连接，执行组件44设在安装板41上并与连接件45连接并控制前开合爪42和后开合爪43做相向/背向运动，以完成抓取装置4对料框5的抓取或松开。

本实用新型的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，通过横向移动机构2带动纵向移动机构3在主架1上沿水平方向进行直线往复运动，纵向移动机构3带动抓取装置4沿垂直方向进行直线往复运动，从而将吊挂在抓取装置4上的料框5转运到预定工位上，本实用新型的机械手机械化程度高，转运过程迅速且准确，大大提升探伤检测线的探伤效率，且操作方便。

如图1和图2所示，横向移动机构2包括导轨组21、滑动架22和驱动机构23，导轨组21为多根并排设在主架1上的移动导轨，滑动架22架设在主架1上并骑设在导轨组21上，驱动机构23设在滑动架22上以带动滑动架22沿导轨组21做直线往复运动，需要理解的是，滑动架22为钢板材焊接组合而成且内部为中空结构。

如图1至图5所示，纵向移动机构3包括纵向框架31、纵向电机32和底板33，纵向框架31通过直线导轨34与滑动架22连接，纵向电机32设在滑动架22上并与纵向框架31通过齿条传动连接，底板33设在纵向框架31的底端并用于连接抓取装置4，其中采用直线导轨34和齿条传动能大幅度降低纵向移动机构3在垂直上下运动过程中的震动。

如图2和图5所示，驱动机构23包括驱动电机231和驱动齿条232，驱动齿条232为多根且并排设在主架1，需要理解的是，同一侧的多根驱动齿条232依次顺序连接，并与另一侧的多根顺序连接的驱动齿条232对称设置，驱动电机231通过传动杆233与驱动齿条232连接，通过驱动电机231带动横向移动机构2在主架1上进行直线往复运动，从而实现抓取装置4将料框5精准且快速的转运到预定工位上，提高机械手的转运效率。

如图1和图2所示，主架1为两个横梁11、两个纵梁12以及多个支撑梁13构成的框架体，其中支撑梁13和纵梁12上均设有多个加强筋板14，以增强主架1的稳定性，防止抓取装置4在吊运较重料框5过程中，避免主架1发生晃动，提高机械手转运料框5过程中的精准性。

如图3所示，前开合爪42和后开合爪43的个数均为两个，连接件45为传送轴，其中两个前开合爪42由一根传送轴连接，两个后开合爪43由另一根传送轴连接，两个传送轴并排设置，且两个传送轴的两端通过两根倾斜方向相反设置的链条46连接，执行组件44与其中一根传送轴连接，从而带动两个前开合爪42和两个后开合爪43做相向/背向运动，其中执行组件44伸出状态时带动与之连接的传送轴顺时针转动，并通过一侧的一根链条46带动另一根传送轴逆时针转动，从而完成背对设置的前开合爪42和后开合爪43背向运动，此时抓取料框5；执行组件44收回状态时带动与之连接的传送轴逆时针转动，并通过另一侧的另一根链条46带动另一根传送轴顺时针转动，以完成背对设置的前开合爪42和后开合爪43相向运动，此时松开料框5。

如图5所示，主架1的一侧设有检修平台14，检修平台14上设有用于安装板41通过的缺口141，需要理解的是，安装板41处于最高点时与检修平台14持平，检修平台14用于对横向移动机构2和纵向移动机构3以及抓取装置4日常使用过程中的维修或维护工作，从而降低机械手在使用过程中的故障率，延长机械手的使用周期。

如图3所示，执行组件44包括气缸441、固定板442和转动板443，固定板442设在安装板41上，转动板443转动连接在固定板442上，气缸441固定在转动板443上，气缸441的伸缩杆与连接件45即传送轴连接，通过气缸441伸缩杆的伸缩过程，带动连接件45即其中一根传送轴转动，再通过两条倾斜方向相反的链条46的带动，完成前开合爪42和后开合爪43做相向或背向运动。

尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，包括：主架，所述主架上设有可沿所述主架横向延伸方向移动的横向移动机构，所述横向移动机构上设有纵向移动机构，其特征在于，所述纵向移动机构上设有抓取装置，所述抓取装置包括安装板、前开合爪、后开合爪和执行组件，所述安装板与所述纵向移动机构连接，所述前开合爪和所述后开合爪相互背对设置在所述安装板上且两者之间通过连接件连接，所述执行组件设在所述安装板上并与所述连接件连接并控制所述前开合爪和所述后开合爪做相向/背向运动，以完成所述抓取装置对料框的抓取或松开。

2.根据权利要求1所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述横向移动机构包括导轨组、滑动架和驱动机构，所述导轨组为多根并排设在所述主架上的移动导轨，所述滑动架架设在所述主架上并骑设在所述导轨组上，所述驱动机构设在所述滑动架上以带动所述滑动架沿所述导轨组做直线往复运动。

3.根据权利要求2所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述纵向移动机构包括纵向框架、纵向电机和底板，所述纵向框架通过直线导轨与所述滑动架连接，所述纵向电机设在所述滑动架上并与所述纵向框架通过齿条传动连接，所述底板设在所述纵向框架的底端。

4.根据权利要求2所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和驱动齿条，所述驱动齿条为多根且并排设在所述主架，所述驱动电机通过传动杆与所述驱动齿条连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述主架为两个横梁、两个纵梁以及多个支撑梁构成的框架体。

6.根据权利要求1所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述前开合爪和所述后开合爪的个数均为两个，所述连接件为传送轴，其中两个所述前开合爪由一根所述传送轴连接，两个所述后开合爪由另一根所述传送轴连接，两个所述传送轴并排设置，且两个所述传送轴的两端通过两根倾斜方向相反设置的链条连接，所述执行组件与其中一根所述传送轴连接，从而带动两个所述前开合爪和两个所述后开合爪做相向/背向运动。

7.根据权利要求1所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述主架的一侧设有检修平台，所述检修平台上设有用于所述安装板通过的缺口。

8.根据权利要求1所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述执行组件包括气缸、固定板和转动板，所述固定板设在所述安装板上，所述转动板转动连接在所述固定板上，所述气缸固定在所述转动板上，所述气缸的伸缩杆与所述连接件连接。

9.根据权利要求5所述的一种用于荧光渗透探伤检测线的机械手，其特征在于，所述支撑梁和所述纵梁上均设有多个加强筋板。

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