CN210456529U - 用于微型镶件自动上料的移载设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种用于微型镶件自动上料的移载设备，包括机架、吸嘴装置、吸嘴装置驱动机构、视觉定位装置、镶件载具、载具驱动机构及控制器，镶件载具设有镶件定位区；载具驱动机构驱动镶件载具移入镶件放置位置或移出至镶件抓取位置；控制器控制吸嘴装置驱动机构以使吸嘴结构将位于镶件吸取位置的镶件吸取并经停视觉定位位置以利用视觉定位装置进行定位后再将镶件放置在位于镶件放置位置的镶件载具的镶件定位区；而后控制器控制载具驱动机构驱动镶件载具移出至镶件抓取位置。本实用新型便于微型镶件自动上料，进而提升生产效率和良率。

Description

用于微型镶件自动上料的移载设备

技术领域

本实用新型涉及镶件上料技术领域，尤其涉及一种用于微型镶件自动上料的移载设备。

背景技术

目前，在对具有微型镶件的产品进行注塑成型时，通常都是通过人工将镶件摆放在模具的对应位置，不过由于镶件的体积小，而且通常还具有方向性，从而使得人工摆放的难度较高，进而造成生产效率和良率较低，严重制约了产品的量产。特别是，很多产品需要的微型镶件不止一个，而且有时还需要分别摆放至公模仁和母模仁的对应位置，进一步增加了摆放的难度和时间。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种用于微型镶件自动上料的移载设备，能够便于微型镶件的自动上料，进而提升生产效率和良率以有利于产品的量产。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种用于微型镶件自动上料的移载设备，包括机架、吸嘴装置、吸嘴装置驱动机构、视觉定位装置、镶件载具、载具驱动机构以及控制器，所述机架上形成有纵向贯穿的作业空间；所述吸嘴装置具有用于吸、放镶件的多个吸嘴结构；所述吸嘴装置驱动机构设于所述机架，所述吸嘴装置驱动机构与所述吸嘴装置连接以驱动所述吸嘴装置于所述作业空间移动；所述视觉定位装置设于所述机架，所述视觉定位装置用于对位于视觉定位位置的所述吸嘴结构吸住的镶件进行视觉定位；所述镶件载具上设有用于定位镶件的至少一镶件定位区；所述载具驱动机构用于驱动所述镶件载具移入所述作业空间内的镶件放置位置或者移出至所述作业空间外的镶件抓取位置；所述控制器分别与所述吸嘴结构、吸嘴装置驱动机构、视觉定位装置以及载具驱动机构电性连接，所述控制器控制所述吸嘴装置驱动机构对所述吸嘴装置的驱动以使所述吸嘴装置的吸嘴结构将位于镶件吸取位置的镶件吸取并经停所述视觉定位位置以利用所述视觉定位装置进行定位后再将镶件放置在位于所述镶件放置位置的所述镶件载具的镶件定位区；于镶件被放置在镶件定位区后，所述控制器控制所述载具驱动机构驱动所述镶件载具移出至所述镶件抓取位置。

可选地，所述视觉定位装置包括设于所述作业空间的底部的相机模组和光源模组，所述光源模组包括竖向贯穿的箱体以及多个光源，多个所述光源分别与所述箱体顶部的开口正对以向上照亮位于视觉定位位置的镶件，所述相机模组位于所述光源模组和视觉定位位置的一侧。

可选地，所述载具驱动机构包括固设在所述作业空间的底部的纵向延伸的底座，所述底座部分向外伸出所述作业空间，所述底座伸出所述作业空间的一端固设有与所述控制器电性连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有纵向设置的且位于所述底座正上方的丝杆，所述丝杆上套接有滑套，所述滑套上固设有支撑板，所述支撑板上固设有所述镶件载具，所述驱动电机驱动所述丝杆转动以使所述滑套纵向移动进而带动所述镶件载具于镶件放置位置和镶件抓取位置之间移动。

可选地，所述底座的横向两侧固设有纵向延伸的两滑轨，所述支撑板的底部两侧固设有两滑块，两所述滑块分别滑设在两所述滑轨上。

可选地，所述底座分别于邻近所述滑轨的两端的位置设有挡块，所述挡块用于限位所述支撑板的纵向滑动。

可选地，所述底座的中部形成有纵向延伸的凹陷通道，所述滑套纵向滑设在所述凹陷通道。

可选地，所述镶件定位区被配置为使镶件的定位位置与模具的埋入位置一致。

可选地，所述镶件载具上与邻近所述镶件定位区的位置形成有镶件定位孔，所述镶件定位孔用于与机械手臂的导向柱配合。

可选地，所述镶件载具设有真空气路，所述真空气路的一端分别与真空发生装置和负压传感器连通，所述负压传感器用于侦测镶件是否正确放置在所述镶件定位区，所述真空气路的另一端连通至所述镶件定位区以真空吸住正确放置在所述镶件定位区的镶件。

可选地，所述用于微型镶件自动上料的移载设备还包括设于所述机架的载带盘定位机构以及载带驱动机构，所述载带盘定位机构用于定位装有镶件载带的载带盘，所述载带驱动机构用于驱动载带以使载带上的镶件依次经停镶件吸取位置以供所述吸嘴结构吸取。

与现有技术相比，本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备通过吸嘴装置驱动机构驱动吸嘴装置移动从而使得吸嘴结构可以将位于镶件吸取位置的镶件依次吸取并转移至视觉定位位置以通过视觉定位装置进行视觉定位，而后，即可将镶件放置在位于镶件放置位置的镶件载具的镶件定位区，之后载具驱动机构即可驱动镶件载具以使其携带镶件移出至镶件抓取位置供机械手臂抓取并摆放至模具的埋入位置；从而使得本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备可以依次将镶件从镶件吸取位置自动转移并定位在位于镶件抓取位置的镶件载具的镶件定位区上，进而便于机械手臂抓取位于镶件定位区的镶件并自动摆放至对应的模具的埋入位置，有利于实现微型镶件的自动上料，便于生产效率和良率的提升以促进产品的量产。

附图说明

图1是本实用新型实施例用于微型镶件自动上料的移载设备的立体结构示意图。

图2是图1的另一视角的立体结构示意图。

图3是图1隐藏部分结构后的另一视角的立体结构示意图。

图4是图3所示的光源模组的立体结构示意图。

图5是图3所示的载具驱动机构、镶件载具及镶件的立体结构示意图。

图6是图5所示的镶件载具的立体结构示意图。

图7是图6中B部的放大示意图。

图8是图5所示的镶件载具及镶件的立体结构示意图。

图9是本实用新型实施例用于微型镶件自动上料的移载设备的示意控制框图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图9，本实用新型公开了一种用于微型镶件自动上料的移载设备，包括机架1、吸嘴装置2、吸嘴装置驱动机构3、视觉定位装置4、镶件载具5、载具驱动机构6以及控制器7，机架1上形成有纵向贯穿的作业空间11；吸嘴装置2具有用于吸、放镶件A的多个吸嘴结构21；吸嘴装置驱动机构3设于机架1，吸嘴装置驱动机构3与吸嘴装置2连接以驱动吸嘴装置2于作业空间11移动；视觉定位装置4设于机架1，视觉定位装置4用于对位于视觉定位位置的吸嘴结构21吸住的镶件A进行视觉定位；镶件载具5上设有用于定位镶件A的至少一镶件定位区51；载具驱动机构6用于驱动镶件载具5移入作业空间11内的镶件放置位置或者移出至作业空间11外的镶件抓取位置；控制器7分别与吸嘴结构21、吸嘴装置驱动机构3、视觉定位装置4以及载具驱动机构6电性连接，控制器7控制吸嘴装置驱动机构3对吸嘴装置2的驱动以使吸嘴装置2的吸嘴结构21将位于镶件吸取位置的镶件A吸取并经停视觉定位位置以利用视觉定位装置4进行定位后再将镶件A放置在位于镶件放置位置的镶件载具5的镶件定位区51；于镶件A被放置在镶件定位区51后，控制器7控制载具驱动机构6驱动镶件载具5移出至镶件抓取位置。通过上述设计，使得本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备可以依次将镶件A从镶件吸取位置自动转移且定位在位于镶件抓取位置的镶件载具5的镶件定位区51上，进而便于机械手臂（图未示）抓取位于镶件定位区51的镶件A并自动摆放至对应的模具（图未示）的埋入位置，有利于实现微型镶件的自动上料，便于生产效率和良率的提升以促进产品的量产。

请参阅图1、图3及图4，在一些实施例中，视觉定位装置4包括设于作业空间11的底部的相机模组41和光源模组42，光源模组42包括竖向贯穿的箱体43以及多个光源44，多个光源44分别与箱体43顶部的开口431正对以向上照亮位于视觉定位位置的镶件A，相机模组41位于光源模组42和视觉定位位置的一侧。通过该设计，当对应的吸嘴结构21携带镶件A转移至开口431的正上方的视觉定位位置时，对应的光源44向上照射在镶件A上，从而使得相机模组41可以从一侧对镶件A进行准确的视觉定位，进而使得吸嘴装置驱动机构3能够根据对应的位置信息驱动吸嘴装置2的移动。

请参阅图2、图3及图5，在一些实施例中，载具驱动机构6包括固设在作业空间11的底部的纵向延伸的底座61，底座61部分向外伸出作业空间11，底座61伸出作业空间11的一端固设有与控制器7电性连接的驱动电机62，驱动电机62的输出端连接有纵向设置的且位于底座61正上方的丝杆63，丝杆63上套接有滑套64，滑套64上固设有支撑板65，支撑板65上固设有镶件载具5，驱动电机62驱动丝杆63转动以使滑套64纵向移动进而带动镶件载具5于镶件放置位置和镶件抓取位置之间移动。通过该设计，使得载具驱动机构6具有可靠的结构，能够实现对镶件载具5的可靠驱动，进而有利于整体作业的可靠进行。具体而言，丝杆63远离驱动电机62的一端通过安装块66安装在底座61的另一端。

作为优选的实施方式，底座61的横向两侧固设有纵向延伸的两滑轨67，支撑板65的底部两侧固设有两滑块68，两滑块68分别滑设在两滑轨67上。通过该设计，进一步保证了镶件载具5的滑动可靠性。

作为优选的实施方式，底座61分别于邻近滑轨67的两端的位置设有挡块69，挡块69用于限位支撑板65的纵向滑动。通过该设计，能够对镶件载具5的纵向滑动起到限位的作用，进一步提升了滑动可靠性。

作为优选的实施方式，底座61的中部形成有纵向延伸的凹陷通道611，滑套64纵向滑设在凹陷通道611。通过该设计，能够降低载具驱动机构6的高度，进而有利于整体设备的小型化。

请参阅图6至图8，在一些实施例中，镶件定位区51被配置为使镶件A的定位位置与模具的埋入位置一致；通过该设计，便于机械手臂快速而准确地将抓取镶件A并摆放至对应的模具的埋入位置。具体而言，镶件定位区51设有用于定位镶件A的定位卡凸511，定位卡凸511与模具的定位卡凸对应以将镶件A的定位位置与模具的埋入位置一致。在图1所示的具体实施方式中，镶件载具5上设有与两个产品对应的两组镶件定位区51，两组镶件定位区51分别包括三个镶件定位区51，其中一个镶件定位区51定位的镶件A被机械手臂转移至公模仁内的埋入位置，另外两个镶件定位区51定位的镶件A被机械手臂转移至母模仁内的埋入位置。

请参阅图6至图8，在一些实施例中，镶件载具5上与邻近镶件定位区51的位置形成有镶件定位孔52，镶件定位孔52用于与机械手臂的导向柱配合。通过该设计，便于机械手臂快速进行抓取作业。

请参阅图6，在一些实施例中，镶件载具5设有真空气路53，真空气路53的一端分别与负压传感器9和受控制器7控制的真空发生装置（图未示）连通，负压传感器9用于侦测镶件A是否正确放置在镶件定位区51，真空气路53的另一端连通至镶件定位区51以真空吸住正确放置在镶件定位区51的镶件A；具体而言，真空气路53连接有三通管（图未示）并通过三通管与真空发生装置和负压传感器9连通；优选地，负压传感器9设于机架1上并与控制器7电性连接。在机械手臂抓取镶件A时，由于镶件A被吸住，从而使得镶件A不会发生移动，进而使得机械手臂能够顺利的对镶件A进行抓取，待镶件A抓取成功后通过真空释放即可使机械手臂将镶件A进行转移。通过负压传感器9的设置，能够侦测镶件A是否正确放置在镶件定位区51，在镶件A正确放置在镶件定位区51时，镶件A平整地贴合在镶件定位区51，此时在真空发生装置的作用下能够实现真空吸住镶件A，当镶件A没有正确放置在镶件定位区51时，比如漏放或者放反时，负压传感器9则会检测到异常，并可进行破真空报警。

请参阅图1，在一些实施例中，用于微型镶件自动上料的移载设备还包括设于机架1的载带盘定位机构（图未示）以及载带驱动机构（图未示），载带盘定位机构用于定位装有镶件载带的载带盘（图未示），载带驱动机构用于驱动载带以使载带上的镶件A依次经停镶件吸取位置以供吸嘴结构21吸取；通过该设计，将对应的镶件A封装在载带上即可通过本实用新型的移载设备依次自动转移至待机械手臂抓取的位置，有效提升了生产效率。具体而言，本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备可以在SMT贴片机的基础上改造而来，相应的，载带盘定位机构和载带驱动机构可以利用SMT贴片机现有的结构，也可以进行相应的改动、增减或重设，在此不再详述。

另外，本实用新型中的吸嘴装置驱动机构3和吸嘴装置2也可以利用SMT贴片机现有的结构，但不以此为限，只要是能够实现对应的功能即可，在此不再详述。

下面结合附图描述本实用新型具体实例的具体工作过程，仅作理解本实用新型之用，不应视为对本实用新型的限制。

载带驱动机构将载带上的镶件A顺序输送至镶件吸取位置；吸嘴装置驱动机构3驱动吸嘴装置2以使吸嘴结构21移动至与镶件吸取位置对应的位置，而后吸嘴结构21即可对位于镶件吸取位置的镶件A进行吸取；接着，吸嘴装置驱动机构3再驱动吸嘴装置2以使被吸住的镶件A移动至位于对应光源44的正上方的视觉定位位置；接着，视觉定位装置4完成对镶件A的视觉定位；接着，吸嘴装置驱动机构3在控制器7的控制下驱动吸嘴装置2以使吸嘴结构21移动至与位于镶件放置位置的镶件载具5的镶件定位区51对应的位置，而后，吸嘴结构21即可将其吸住的镶件A放置在镶件定位区51；接着，镶件载具5进行抽真空作业以将镶件A吸固在镶件定位区51；接着，载具驱动机构6驱动镶件载具5从镶件放置位置向外移出至镶件抓取位置；接着，机械手臂即可对镶件A进行抓取并摆放至对应的模具的埋入位置。

综上，本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备通过吸嘴装置驱动机构3驱动吸嘴装置2移动从而使得吸嘴结构21可以将位于镶件吸取位置的镶件A依次吸取并转移至视觉定位位置以通过视觉定位装置4进行视觉定位，而后，即可将镶件A放置在位于镶件放置位置的镶件载具5的镶件定位区51，之后载具驱动机构6即可驱动镶件载具5以使其携带镶件A移出至镶件抓取位置供机械手臂抓取并摆放至模具的埋入位置；从而使得本实用新型的用于微型镶件自动上料的移载设备可以依次将镶件A从镶件吸取位置自动转移并定位在位于镶件抓取位置的镶件载具5的镶件定位区51上，进而便于机械手臂抓取位于镶件定位区51的镶件A并自动摆放至模具的埋入位置，有利于实现微型镶件的自动上料，便于生产效率和良率的提升以促进产品的量产。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，包括：

机架，所述机架上形成有纵向贯穿的作业空间；

吸嘴装置，所述吸嘴装置具有用于吸、放镶件的多个吸嘴结构；

吸嘴装置驱动机构，所述吸嘴装置驱动机构设于所述机架，所述吸嘴装置驱动机构与所述吸嘴装置连接以驱动所述吸嘴装置于所述作业空间移动；

视觉定位装置，所述视觉定位装置设于所述机架，所述视觉定位装置用于对位于视觉定位位置的所述吸嘴结构吸住的镶件进行视觉定位；

镶件载具，所述镶件载具上设有用于定位镶件的至少一镶件定位区；

载具驱动机构，所述载具驱动机构用于驱动所述镶件载具移入所述作业空间内的镶件放置位置或者移出至所述作业空间外的镶件抓取位置；及

控制器，所述控制器分别与所述吸嘴结构、吸嘴装置驱动机构、视觉定位装置以及载具驱动机构电性连接，所述控制器控制所述吸嘴装置驱动机构对所述吸嘴装置的驱动以使所述吸嘴装置的吸嘴结构将位于镶件吸取位置的镶件吸取并经停所述视觉定位位置以利用所述视觉定位装置进行定位后再将镶件放置在位于所述镶件放置位置的所述镶件载具的镶件定位区；于镶件被放置在镶件定位区后，所述控制器控制所述载具驱动机构驱动所述镶件载具移出至所述镶件抓取位置。

2.如权利要求1所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述视觉定位装置包括设于所述作业空间的底部的相机模组和光源模组，所述光源模组包括竖向贯穿的箱体以及多个光源，多个所述光源分别与所述箱体顶部的开口正对以向上照亮位于视觉定位位置的镶件，所述相机模组位于所述光源模组和视觉定位位置的一侧。

3.如权利要求1所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述载具驱动机构包括固设在所述作业空间的底部的纵向延伸的底座，所述底座部分向外伸出所述作业空间，所述底座伸出所述作业空间的一端固设有与所述控制器电性连接的驱动电机，所述驱动电机的输出端连接有纵向设置的且位于所述底座正上方的丝杆，所述丝杆上套接有滑套，所述滑套上固设有支撑板，所述支撑板上固设有所述镶件载具，所述驱动电机驱动所述丝杆转动以使所述滑套纵向移动进而带动所述镶件载具于镶件放置位置和镶件抓取位置之间移动。

4.如权利要求3所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述底座的横向两侧固设有纵向延伸的两滑轨，所述支撑板的底部两侧固设有两滑块，两所述滑块分别滑设在两所述滑轨上。

5.如权利要求4所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述底座分别于邻近所述滑轨的两端的位置设有挡块，所述挡块用于限位所述支撑板的纵向滑动。

6.如权利要求3所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述底座的中部形成有纵向延伸的凹陷通道，所述滑套纵向滑设在所述凹陷通道。

7.如权利要求1所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述镶件定位区被配置为使镶件的定位位置与模具的埋入位置一致。

8.如权利要求7所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述镶件载具上与邻近所述镶件定位区的位置形成有镶件定位孔，所述镶件定位孔用于与机械手臂的导向柱配合。

9.如权利要求1所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，所述镶件载具设有真空气路，所述真空气路的一端分别与真空发生装置和负压传感器连通，所述负压传感器用于侦测镶件是否正确放置在所述镶件定位区，所述真空气路的另一端连通至所述镶件定位区以真空吸住正确放置在所述镶件定位区的镶件。

10.如权利要求1所述的用于微型镶件自动上料的移载设备，其特征在于，还包括设于所述机架的载带盘定位机构以及载带驱动机构，所述载带盘定位机构用于定位装有镶件载带的载带盘，所述载带驱动机构用于驱动载带以使载带上的镶件依次经停镶件吸取位置以供所述吸嘴结构吸取。

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