CN210452799U - 可自动调整夹持间距的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可自动调整夹持间距的机械手，包括机架、沿机架长度方向设置的数组夹持机构、导向组件、菱形伸缩架和驱动菱形伸缩架沿机架长度方向拉伸或者收缩的驱动组件，菱形伸缩架的固定铰接点均固定连接夹持机构；驱动组件包括电机、丝杠、丝杠螺母、连接件，丝杠沿机架长度方向设置，连接件的一端固定连接一个夹持机构，连接件的另一端固定连接所述丝杠螺母，电机转动带动连接件及与连接件固定连接的夹持机构水平移动以形成菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩进而调整相邻夹持机构的间距。该实用新型的机械手可将所抓取电池组内相邻电池的间距进行自动调整，以适应生产需要，简化生产工序，提高生产效率。

Description

可自动调整夹持间距的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，具体涉及一种可自动调整夹持间距的机械手。

背景技术

目前，电池的上下料装置包括多组夹持机构以同时抓取电池组，上料位的电池组内相邻电池间距与下料位的电池组内相邻间距需要根据客户需要进行调整，因此在电池上下料之前需要对电池组内的电池间距进行调整以适应下一工序需要，生产工序较多，造成生产效率低。

因此，现有技术有待进一步改进。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种可自动调整夹持间距的机械手，可将所抓取电池组内相邻电池的间距进行自动调整，以适应生产需要，简化生产工序，提高生产效率。

为达成上述目的，采用如下技术方案：

可自动调整夹持间距的机械手，包括机架、沿机架长度方向设置的数组夹持机构，所述每组夹持机构通过导向组件可移动的固定于所述机架上，还包括用于调整相邻夹持机构间距的菱形伸缩架和驱动菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩的驱动组件，所述菱形伸缩架包括数组自由铰接点和固定铰接点，所述固定铰接点均固定连接所述夹持机构；所述驱动组件包括电机、丝杠、丝杠螺母、连接件，所述丝杠沿机架长度方向设置，所述连接件的一端固定连接一个夹持机构，所述连接件的另一端固定连接所述丝杠螺母，所述电机转动带动连接件及与连接件固定连接的夹持机构水平移动以形成菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩进而调整相邻夹持机构的间距。

其中，所述每组夹持机构均包括第一闭合气缸以及位于第一闭合气缸驱动端的一组夹爪，所述固定铰接点固定连接闭合气缸的上端部。

其中，所述导向组件包括沿机架长度方向设置的一组导轨和与导轨滑动连接的滑块，所述滑块与所述闭合气缸的上端面固定连接。

其中，所述丝杠的力矩输入端连接驱动电机的驱动端，所述丝杠的另一端通过轴承座与位于机架长度方向一端部的夹持机构固定连接。

采用上述技术方案，具有如下技术效果：

1、本实用新型的可自动调整夹持间距的机械手，通过在菱形伸缩架的固定铰接点均固定连接夹持机构以及驱动菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩的驱动组件，驱动组件驱动与一个夹持机构水平移动以形成菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩进而调整相邻夹持机构的间距；

2、本实用新型的可自动调整夹持间距的机械手，驱动组件采用电机、丝杠、丝杠螺母、连接件，巧妙利用丝杠螺母和丝杠的原理，将一个夹持机构通过连接件固定连接丝杠螺母，达到只需一个驱动点可同时实现多组夹持机构的间距调整，极大的提高了电池上下料装置的工作效率和兼容性。

附图说明

图1为本实用新型可自动调整夹持间距的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型可自动调整夹持间距的机械手的部分省略结构示意图；

图中：机架-10；夹持机构-20；第一闭合气缸-21；夹爪-22；导向组件-30；导轨-31；滑块-32；菱形伸缩架-40；自由铰接点-41；固定铰接点-42；电机-51；丝杠-52；丝杠螺母-53；连接件-54。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型提供的技术方案进行更为详细的阐述。

结合图1-2，本实用新型提供一种可自动调整夹持间距的机械手，包括机架10、沿机架10长度方向设置的数组夹持机构20，每组夹持机构20通过导向组件30可移动的固定于机架10上，还包括用于调整相邻夹持机构20间距的菱形伸缩架40和驱动菱形伸缩架40沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩的驱动组件，菱形伸缩架40包括数组自由铰接点41和固定铰接点42，固定铰接点42均固定连接夹持机构20；驱动组件包括电机51、丝杠52、丝杠螺母53、连接件54，丝杠52沿机架10长度方向设置，连接件54的一端固定连接一个夹持机构20，连接件54的另一端固定连接丝杠螺母53，电机转动带动连接件54及与连接件54固定连接的夹持机构20水平移动以形成菱形伸缩架40沿数组夹持机构20的排布方向拉伸或者收缩进而调整相邻夹持机构的间距。

本实施例中，如图1所示，每组夹持机构20均包括第一闭合气缸21以及位于第一闭合气缸21驱动端的一组夹爪22，固定铰接点42固定连接闭合气缸21的上端部。

本实施例中，如图2所示，导向组件30包括沿机架长度方向设置的一组导轨31和与导轨31滑动连接的滑块32，滑块32与闭合气缸21的上端面固定连接。

本实施例中，如图1-2所示，丝杠52的力矩输入端连接驱动电机51的驱动端，丝杠52的另一端通过轴承座与位于机架长度方向一端部的夹持机构固定连接。电机51驱动丝杠52转动，转化为丝杠螺母53在丝杠52长度方向的水平直线运动，进而通过连接件54带动与连接件54固定连接的夹持机构20水平移动以形成菱形伸缩架40沿数组夹持机构20的排布方向拉伸或者收缩进而调整使得其它夹持机构20通过滑块32与滑轨移动，最终达到调整相邻夹持机构间距的目的。

本实用新型的可自动调整夹持间距的机械手，通过在菱形伸缩架40的固定铰接点42均固定连接夹持机构20以及驱动菱形伸缩架40沿数组夹持机构20的排布方向拉伸或者收缩的驱动组件，驱动组件驱动一个夹持机构20通过水平移动以形成菱形伸缩架40沿数组夹持机构20的排布方向拉伸或者收缩以调整相邻夹持机构20的间距，进而实现将所抓取电池组内相邻电池的间距进行自动调整，以适应生产需要，简化生产工序，提高生产效率；驱动组件采用电机、丝杠、丝杠螺母、连接件，巧妙利用丝杠螺母和丝杠的原理，将一个夹持机构通过连接件固定连接丝杠螺母，达到只需一个驱动点可同时实现多组夹持机构的间距调整，极大的提高了电池上下料装置的工作效率和兼容性。

上述实施例仅用于说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。

Claims (4)

1.可自动调整夹持间距的机械手，包括机架、沿机架长度方向设置的数组夹持机构，所述每组夹持机构通过导向组件可移动的固定于所述机架上，其特征在于，还包括用于调整相邻夹持机构间距的菱形伸缩架和驱动菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩的驱动组件，所述菱形伸缩架包括数组自由铰接点和固定铰接点，所述固定铰接点均固定连接所述夹持机构；所述驱动组件包括电机、丝杠、丝杠螺母、连接件，所述丝杠沿机架长度方向设置，所述连接件的一端固定连接一个夹持机构，所述连接件的另一端固定连接所述丝杠螺母，所述电机转动带动连接件及与连接件固定连接的夹持机构水平移动以形成菱形伸缩架沿数组夹持机构的排布方向拉伸或者收缩进而调整相邻夹持机构的间距。

2.根据权利要求1所述的可自动调整夹持间距的机械手，其特征在于，所述每组夹持机构均包括第一闭合气缸以及位于第一闭合气缸驱动端的一组夹爪，所述固定铰接点固定连接闭合气缸的上端部。

3.根据权利要求2所述的可自动调整夹持间距的机械手，其特征在于，所述导向组件包括沿机架长度方向设置的一组导轨和与导轨滑动连接的滑块，所述滑块与所述闭合气缸的上端面固定连接。

4.根据权利要求3所述的可自动调整夹持间距的机械手，其特征在于，所述丝杠的力矩输入端连接驱动电机的驱动端，所述丝杠的另一端通过轴承座与位于机架长度方向一端部的夹持机构固定连接。

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