CN210451778U - 一种波轮洗衣机内筒成型系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种波轮洗衣机内筒成型系统，包括：上料装置，用于对板料进行夹取和传送；两端精切装置，翻转平移装置，输送装置，折边‑抱圆‑扣缝装置，第一机械手装置，起线滚花装置，输送装置，第二机械手装置，设置在输送线装置右端的前侧，用于对输送线装置传送的安装有筒底和平衡环的内筒进行抓取和运送；旋铆装置，用于接收第二机械手装置运送的内筒且将筒底和平衡环压紧固定在内筒上，内筒上压紧固定有筒底和平衡环之后再次被第二机械手抓取和运送；跳动检测装置，设置在旋铆装置右侧，借此，本实用新型具有将多个单机汇聚在一起，单机之间结构合理紧凑，使得波轮洗衣机内筒的成型尺寸较为稳定的优点。

Description

一种波轮洗衣机内筒成型系统

技术领域

本实用新型属于洗衣机内筒成型技术领域，特别涉及一种波轮洗衣机内筒成型系统。

背景技术

目前，在自动化行业生产中，将钣金成型之后的波轮洗衣机内筒组装起来，是通过各个独立的单机配合实现的，随着非标自动化行业的不断发展，对波轮洗衣机内筒生产过程中的节拍控制、波轮洗衣机内筒生产成本降低以及成型的波轮洗衣机内筒的质量与外观的要求不断提高，导致波轮洗衣机内筒的成型尺寸要求比较严格，同时生产厂家也在不断的要求降低波轮洗衣机内筒的生产成本，降低废品率，提高生产效率。

但是，现有技术中的单机结构需要人力劳动将各个生产设备的生产节拍进行配合，工作效率相对较低，导致波轮洗衣机内筒的生产成本高，达不到预期产量，而且成型尺寸也不理想，导致废品率高，对家电行业尤其是波轮洗衣机内筒这种需求和现象，特再提供一种波轮洗衣机内筒成型系统，能将波轮洗衣机内筒成型过程中用到的多个单机汇聚在一起，各个单机结构合理紧凑，使得波轮洗衣机内筒的成型尺寸较为稳定。

实用新型内容

本实用新型提出一种波轮洗衣机内筒成型系统，能将波轮洗衣机内筒成型过程中用到的多个单机汇聚在一起，各个单机结构合理紧凑，使得波轮洗衣机内筒的成型尺寸较为稳定。

本实用新型的技术方案是这样实现的：一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，包括：

上料装置，用于对板料进行夹取和传送；

两端精切装置，设置在上料装置的内部，用于对上料装置传送的板料进行接收和正反面检测，并将正反面检测完成的板料进行裁切和传送；

翻转平移装置，设置在两端精切装置的右侧，用于对两端精切装置中检测到正面且裁切完成的板料直接进行传送，或者对检测到反面且裁切完成的板料进行翻转并传送；

输送装置，设置在翻转平移装置的右侧，用于对翻转平移装置传送的料片进行定位、打码和输送；

折边-抱圆-扣缝装置，设置在输送装置的右侧，用于接收打码完成后的料片并对打码完成后的料片的两端进行折边，将折边后的料片进行弯折抱圆并将抱圆后的料片进行扣缝，得到两端开口的圆柱型的内筒；

第一机械手装置，设置在折边-抱圆-扣缝装置的后侧，用于将折边-抱圆-扣缝装置中完成折边、抱圆和扣缝的内筒进行传递；

起线滚花装置，设置在折边-抱圆-扣缝装置的右侧且位于第一机械手装置的前方，用于接收第一机械手装置传递的内筒且对内筒进行起线和滚花，完成起线滚花之后的内筒再次被第一机械手装置抓取和传递；

输送线装置，设置在起线滚花装置的右侧且位于第一机械手装置的前方，用于接收由第一机械手装置从起线滚花装置内抓取和传递的内筒、将内筒上安装筒底和平衡环，并对安装有筒底和平衡环的内筒进行传送；

第二机械手装置，设置在输送线装置右端的前侧，用于对输送线装置传送的安装有筒底和平衡环的内筒进行抓取和运送；

旋铆装置，设置在输送线装置的右侧且位于第二机械手装置的后方，用于接收第二机械手装置运送的内筒且将筒底和平衡环压紧固定在内筒上，内筒上压紧固定有筒底和平衡环之后再次被第二机械手抓取和运送；

跳动检测装置，设置在旋铆装置右侧，其中跳动检测装置的左端位于第二机械手装置后方，用于接收第二机械手装置运送的安装有筒底和平衡环的内筒并对安装有筒底和平衡环的内筒进行检测和传递。

板料经人工放到上料装置内，然后经过上料装置的传送将板料传送到两端精切装置中，两端精切装置对板料的左右两端进行裁切，并检测板料处于正面还是处于反面，裁切之后的板料从两端精切装置的右端传送进入到翻转平移装置中，如果板料是正面，会直接通过翻转平移装置的传送被送入到输送装置内，如果板料是反面，从两端精切装置进入到翻转平移装置之后会先被翻转平移装置翻转180°再送入到输送装置内部，在输送装置内部板料表面会被打码，随后经过输送装置送入到折边-抱圆-扣缝装置内，在折边-抱圆-扣缝装置内部的板料两端先经过折边，板料的两端相向弯折使得板料两端的折边扣合形成内筒，再将折边进行下压，得到两端开口的内筒，内筒被第一机械手装置抓取传送到起线滚花装置上，内筒在起线滚花装置上完成起线滚花之后被第二机械手装置抓取送到输送线装置上，内筒在输送线装置上被安装上筒底和平衡环，再通过第二机械手装置被抓取到旋铆装置上，旋铆装置将筒底和平衡环固定在内筒上，再通果第二机械手装置抓取内筒放到跳动检测装置上，由跳动检测装置检测内筒是否合格。

作为一种优选的实施方式，上料装置包括：

第一地轨及第二地轨，第一地轨位于第二地轨前侧且与第二地轨间隙设置，两端精切装置位于第一地轨和第二地轨之间；

第一上料车及第二上料车，分别滑动设置在第一地轨和第二地轨上，用于承载板料并带动板料分别在第一地轨和第二地轨上滑动；

第一架体，架设在第一地轨和第二地轨上方且第一架体的前侧固定设置有第一导轨，两端精切装置位于第一架体的下方；

第一机械手，与第一导轨滑动配合，用于抓取第一上料车和第二上料车上承载的板料，并将其放入到两端精切装置内。

第一步，人工将适量的板料依次放置到第一上料车或者第二上料车上，然后第一上料车和第二上料车分别在第一地轨和第二地轨上移动，依次移动到第一架体下方，第一架体上的第一机械手在第一架体前侧移动分别抓取第一上料小车或者第二上料小车上的板料放入两端精切装置内。

作为一种优选的实施方式，两端精切装置包括：

第一底座，设置在第一地轨和第二地轨之间，第一底座的左右两端均设置有第二导轨；

升降滚筒，可升降设置在第一底座中心位置，升降滚筒位于第一架体的正下方，用于接收第一机械手抓取的板料；

精切模具组件，滑动设置在升降滚筒的左右两侧且精切模具组件的底部与第二导轨滑动配合，用于将升降滚筒接收到的板料的两端进行裁切；

第一输送滚筒，设置在精切模具组件与升降滚筒之间，用于将精切模具裁切完成的板料进行输送；

第一检测装置，固定设置在升降滚筒上，用于对升降滚筒接收的板料的正反面进行检测；

精切模具组件包括第一支架、上切割模具、下切割模具和气缸，其中第一支架的底部与第一底座顶部固定连接，第一支架顶部和底部之间间隔设置，气缸固定设置在第一支架的顶部，上切割模具和下切割模具均设置在第一支架顶部和底部之间，上切割模具与气缸的活动端固定连接，下切割模具与底座的底部固定连接。

第一机械手将板料送料到升降滚筒上方，升降滚筒升起接住料片，第一检测装置开始检测板料的正反面，左右两侧的精切模具组件开始向中间移动，当板料两端刚好接触精切模具组件时，精切模具组件停止运动，板料的两端位于上切割模具和下切割模具之间，气缸伸出使上切割模具下压实现板料两端精切，最后由第一输送滚筒将板料送往翻转平移装置上。

作为一种优选的实施方式，翻转平移装置包括：

第二底座，设置在两端精切装置的右侧，第二底座中间设置有垂直方向的隔板；

第一电机及转轴，第一电机设置在隔板的左侧，转轴转动设置在隔板正上方；

第二输送滚筒及第三输送滚筒，对称设置在转轴的前后两侧，其中第二输送滚筒接收来自两端精切装置裁切完成的板料；

翻转夹爪，固定设置在转轴上，且翻转夹爪的顶部穿出第二输送滚筒设置，用于将两端精切装置中检测到正面的板料夹紧并随着转轴的转动翻转到第三输送滚筒处且将板料放置在第三输送滚筒表面；

第一升降皮带及第二升降皮带，分别设置在第二输送滚筒及第三输送滚筒之间，第一升降皮带和第二升降皮带的顶部可分别穿出第一输送滚筒和第二输送滚筒，其中第一升降皮带用于两端精切装置中检测到正面的板料顶起并传送到第二输送滚筒表面，第二升降皮带用于将第一升降皮带传送的板料进行接收并放到第二输送滚筒表面。

若经过两端精切装置裁切的为反面朝上的板料，第一输送滚筒将板料送至第二输送滚筒处，由翻转夹爪夹住板料在转轴上翻转，将板料翻转到第三输送滚筒处，再由第三输送滚筒将料片送往下一工位；若板料为正面朝上，当板料进入第二输送滚筒之后，第一升降皮带升起将板料输送到第二输送滚筒处，然后第二升降皮带下降，再由第三输送滚筒将料片送往下一工位。

作为一种优选的实施方式，输送装置包括：

第三底座，设置在第二底座的右侧；

第四输送滚筒，转动设置在第三底座顶部，用于对翻转平移装置传送的板料进行接收和输送；

侧定位组件，对称固定设置在第四输送滚筒的前后两侧，用于对进入到第四输送滚筒表面的板料的两侧进行定位；

激光打码组件，设置在第三底座的前侧，用于对测定位组件定位后的板料进行打码。

板料经第三输送滚筒送至第四输送滚筒上，侧定位组件将板料的前后两侧精准定位，激光打码组件对放在第四输送滚筒表面上的板料进行打码，最后再由第四输送滚筒将板料送至折边-抱圆-扣缝装置中。

作为一种优选的实施方式，折边-抱圆-扣缝装置包括：

第四底座及第一顶座，第四底座位于输送装置的右侧，第一顶座设置在第四底座上方，第四底座与第一顶座之间固定设置有第一立柱，第一立柱的左右两侧固定设置有第三导轨；

第二支架及传送带，第二支架固定设置在第四底座上方，传送带传送设置在第二支架表面上，用于接收输送装置输送的板料；

折边组件，对称固定设置在第二支架的左右两侧，用于对到达第二支架上的板料的两端进行下压折边；

升降旋转组件，对称设置在第一立柱的左右两侧且与第三导轨滑动配合，用于夹住折边后的板料的两端，带动板料上升且将板料的两端相对弯折，将板料两端的折边扣合完成抱圆；

扣缝组件，固定设置在第一顶座的底部，用于对升降旋转组件抱圆完成后扣在一起的折边进行扣缝；

第二机械手，固定设置在扣缝组件后侧，用于对扣缝之后的内筒进行抓取；

第五输送滚筒，固定设置在第四底座的后侧，用于接收第二机械手抓取的内筒并进行传送。

第四输送滚筒将板料从左侧送入折边-抱圆-扣缝装置内，再由传送带将板料送至折边-抱圆-扣缝装置中心处，折边组件在左右两侧相对移动，将板料的左右两侧进行折边，随后升降旋转组件夹紧板料，带动板料上升并旋转，使板料两端的折边扣合，再由扣缝模具实现两个扣在一起的折边之间的扣缝，得到两端开口的内筒，最后由第二机械手将扣缝完成内筒取出放到第五输送滚筒上，第五输送滚筒传送的内筒被第一机械手装置抓起。

作为一种优选的实施方式，起线滚花装置包括：

第五底座，设置在折边-抱圆-扣缝装置右侧；

升降平台，可升降设置在第五底座顶部，用于接收第一机械手装置从折边-抱圆-扣缝装置上运送的内筒，升降平台中心设置有通孔；

旋转组件，包括第二电机和圆柱型的旋转座，其中第二电机位于第五底座内部，旋转座底部与电机的转动端连接，旋转座的顶部穿出通孔设置；

第一涨胎模具及涨紧气缸，涨紧气缸固定设置在旋转座内，第一涨胎模具与涨紧气缸的活动端固定连接，用于对放置在升降平台上的内筒进行涨紧，旋转组件用于带动涨紧气缸、第一涨胎模具和被第一涨胎模具涨紧的气缸旋转；

起线升降横移组件，可升降设置在升降平台左侧的后方，用于夹紧随着旋转组件转动且被第一涨胎模具涨紧的内筒的内外两侧。

第一机械手装置将扣缝的内筒送至起升降平台，接着第一涨胎模具涨紧内筒，升降平台下降，然后起线升降横移组件开始移动，将两起线轮分别置于内筒的内外两侧，旋转组件开始带动第一涨胎模具和第一涨胎模具涨紧的内筒旋转，同时起线升降横移组件的两起线轮缓缓在内筒的内外表面移动，完成内筒的起线，最后滚花升降横移组件以同样的方式完成滚花，再由第一机械手取走内筒送往输送线装置。

作为一种优选的实施方式，输送线装置包括：

第六输送滚筒，设置在第一机械手装置右端的前方且位于起线滚花装置的右侧，用于接收第一机械手装置传送的内筒；

第三机械手，设置有若干个且对称均匀分布在第六输送滚筒的前后两侧，用于从外部抓取筒底和平衡环放置在第六输送滚筒表面输送的内筒上。

第一机械手装置将内筒放至第六输送滚筒表面，第六输送滚筒缓慢运输内筒，由第三机械手抓取外部的筒底和平衡环，再放到内筒上，最后再由第六输滚筒送至第六输送滚筒的右端，内筒被第二机械手装置抓住。

作为一种优选的实施方式，旋铆装置包括：

第六底座，设置在输送线装置的右侧且位于第二机械手装置的后方；

旋转台，可转动设置在第六底座顶部，用于接收第二机械手装置从输送线装置上抓取的带有筒底和平衡环的内筒并带动内筒转动；

升降压盘，可升降设置在旋转台的后侧，用于将筒底压紧固定在内筒上；

第二涨胎模具，可涨紧设置在升降压盘底部，用于在升降压盘下压的过程中插入到内筒中将内筒涨紧；

旋铆组件，可升降设置在旋转台的后侧且位于第二涨胎模具的右侧，用于将平衡环压紧固定在内筒上。

第二机械手装置将第六输滚筒输送的内筒放至旋转台上，随后升降压盘下降将筒底压紧固定在内筒上，第二涨胎模具涨开，旋铆组件移动到旋铆组件处，旋铆组件接着开始横移，旋铆轮子慢慢靠近内筒，将内筒上安装的平衡环与内筒表面压紧固定在一起，最后由第二机械手将内筒取走。

作为一种优选的实施方式，跳动检测装置包括：

第七底座及第二顶座，第七底座与第二顶座之间间隔设置，其中第七底座设置在旋铆装置的右侧且位于第二机械手装置右侧的后方；

旋转平台，可转动设置在第七底座顶部，用于接收第二机械手装置从旋铆装置上抓取的内筒；

下压气缸，设置在第二顶座内，下压气缸的活动端设置在第七底座和第二顶座之间，用于将内筒压紧在旋转平台上；

第二检测装置，固定设置在底座上表面且位于旋转平台的右侧，用于对旋转平带上转动的内筒进行检测。

第二机械手装置从旋转台上抓取内筒，并将抓取的内筒放至旋转平台上，接着下压气缸下压压紧内筒，旋转平台开始带动内筒缓慢旋转，由第二检测装置检测筒子是否合格，合格的筒子被取出，不合格的放入存放台。

采用了上述技术方案后，本实用新型的有益效果是：

1、将伺服、气动、液压等动力源结合在一起，实现了波轮洗衣机内筒成型系统，各个设备之间互相配合，能更好的实现内筒成型的过程；

2、内筒的运输通过机械手方便快捷，减少了人力劳动，从而提高了安全性，由此得到广泛的推广；

3、能将波轮洗衣机内筒成型过程中用到的多个单机聚集在一起，各个单机结构合理紧凑，使得波轮洗衣机内筒的成型尺寸较为稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中上料装置的结构示意图；

图3为图1中两端精切装置的结构示意图；

图4为图1中翻转平移装置的结构示意图；

图5为图1中输送装置的结构示意图；

图6为图1中折边-抱圆-扣缝装置的结构示意图；

图7为图1中第一机械手装置的结构示意图；

图8为图1中第二机械手装置的结构示意图；

图9为图1中起线滚花装置的结构示意图；

图10为图1中输送线装置的结构示意图；

图11为图1中旋铆装置的结构示意图；

图12为图1中跳动检测装置的结构示意图。

图中，1-上料装置；2-两端精切装置；3-翻转平移装置；4-输送装置；5-折边-抱圆-扣缝装置；61-第一机械手装置；62-第二机械手装置；7-起线滚花装置；8-输送线装置；9-旋铆装置；10-跳动检测装置；11-第一地轨；12-第二地轨；13-第一上料车；14-第二上料车；15-第一架体；16-第一导轨；17-第一机械手；21-第一底座；22-第二导轨；23-升降滚筒；24-精切模具组件；25-第一输送滚筒；26-第一检测装置；31-第二底座；32-隔板；33-第一电机；34-转轴；35-第二输送滚筒；36-第三输送滚筒；37-翻转夹爪；38-第一升降皮带；39-第二升降皮带；41-第三底座；42-第四输送滚筒；43-侧定位组件；44-激光打码组件；51-第四底座；52-第一顶座；53-第二机械手；54-第三导轨；55-第五输送滚筒；56-扣缝组件；57-折边组件；58-升降旋转组件；71-第五底座；72-升降平台；73-旋转组件；74-第一涨胎模具；75-涨紧气缸；76-起线升降横移组件；81-第六输送滚筒；82-第三机械手；91-第六底座；92-旋转台；93-升降压盘；94-第二涨胎模具；95-旋铆组件；101-第七底座；102-第二顶座；103-旋转平台；104-下压气缸；105-第二检测装置；241-第一支架；242-上切割模具；243-下切割模具；244-气缸；511-第一立柱；

512-第二支架；513-传送带；721-通孔；731-第二电机；732-旋转座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1～12所示，一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，包括：

上料装置1，用于对板料进行夹取和传送；

两端精切装置2，设置在上料装置1的内部，用于对上料装置1传送的板料进行接收和正反面检测，并将正反面检测完成的板料进行裁切和传送；

翻转平移装置3，设置在两端精切装置2的右侧，用于对两端精切装置2中检测到正面且裁切完成的板料直接进行传送，或者对检测到反面且裁切完成的板料进行翻转并传送；

输送装置4，设置在翻转平移装置3的右侧，用于对翻转平移装置3传送的料片进行定位、打码和输送；

折边-抱圆-扣缝装置5，设置在输送装置4的右侧，用于接收打码完成后的料片并对打码完成后的料片的两端进行折边，将折边后的料片进行弯折抱圆并将抱圆后的料片进行扣缝，得到两端开口的圆柱型的内筒；

第一机械手装置61，设置在折边-抱圆-扣缝装置5的后侧，用于将折边-抱圆-扣缝装置5中完成折边、抱圆和扣缝的内筒进行传递；

起线滚花装置7，设置在折边-抱圆-扣缝装置5的右侧且位于第一机械手装置61的前方，用于接收第一机械手装置61传递的内筒且对内筒进行起线和滚花，完成起线滚花之后的内筒再次被第一机械手装置61抓取和传递；

输送线装置8，设置在起线滚花装置7的右侧且位于第一机械手装置61的前方，用于接收由第一机械手装置61从起线滚花装置7内抓取和传递的内筒、将内筒上安装筒底和平衡环，并对安装有筒底和平衡环的内筒进行传送；

第二机械手装置62，设置在输送线装置8右端的前侧，用于对输送线装置8传送的安装有筒底和平衡环的内筒进行抓取和运送；

旋铆装置9，设置在输送线装置8的右侧且位于第二机械手装置62的后方，用于接收第二机械手装置62运送的内筒且将筒底和平衡环压紧固定在内筒上，内筒上压紧固定有筒底和平衡环之后再次被第二机械手53抓取和运送；

跳动检测装置10，设置在旋铆装置9右侧，其中跳动检测装置10的左端位于第二机械手装置62后方，用于接收第二机械手装置62运送的安装有筒底和平衡环的内筒并对安装有筒底和平衡环的内筒进行检测和传递。

板料经人工放到上料装置1内，然后经过上料装置1的传送将板料传送到两端精切装置2中，两端精切装置2对板料的左右两端进行裁切，并检测板料处于正面还是处于反面，裁切之后的板料从两端精切装置2的右端传送进入到翻转平移装置3中，如果板料是正面，会直接通过翻转平移装置3的传送被送入到输送装置4内，如果板料是反面，从两端精切装置2进入到翻转平移装置3之后会先被翻转平移装置3翻转180°再送入到输送装置4内部，在输送装置4内部板料表面会被打码，随后经过输送装置4送入到折边-抱圆-扣缝装置5内，在折边-抱圆-扣缝装置5内部的板料两端先经过折边，板料的两端相向弯折使得板料两端的折边扣合形成内筒，再将折边进行下压，得到两端开口的内筒，内筒被第一机械手装置61抓取传送到起线滚花装置7上，内筒在起线滚花装置7上完成起线滚花之后被第二机械手装置62抓取送到输送线装置8上，内筒在输送线装置8上被安装上筒底和平衡环，再通过第二机械手装置62被抓取到旋铆装置9上，旋铆装置9将筒底和平衡环固定在内筒上，再通果第二机械手装置62抓取内筒放到跳动检测装置10上，由跳动检测装置10检测内筒是否合格。

上料装置1包括：第一地轨11及第二地轨12，第一地轨11位于第二地轨12前侧且与第二地轨12间隙设置，两端精切装置2位于第一地轨11和第二地轨12之间；

第一上料车13及第二上料车14，分别滑动设置在第一地轨11和第二地轨12上，用于承载板料并带动板料分别在第一地轨11和第二地轨12上滑动；

第一架体15，架设在第一地轨11和第二地轨12上方且第一架体15的前侧固定设置有第一导轨16，两端精切装置2位于第一架体15的下方；

第一机械手17，与第一导轨16滑动配合，用于抓取第一上料车13和第二上料车14上承载的板料，并将其放入到两端精切装置2内。

第一步，人工将适量的板料依次放置到第一上料车13或者第二上料车14上，然后第一上料车13和第二上料车14分别在第一地轨11和第二地轨12上移动，依次移动到第一架体15下方，第一架体15上的第一机械手17在第一架体15前侧移动分别抓取第一上料小车或者第二上料小车上的板料放入两端精切装置2内。

两端精切装置2包括：第一底座21，设置在第一地轨11和第二地轨12之间，第一底座21的左右两端均设置有第二导轨22；

升降滚筒23，可升降设置在第一底座21中心位置，升降滚筒23位于第一架体15的正下方，用于接收第一机械手17抓取的板料；

精切模具组件24，滑动设置在升降滚筒23的左右两侧且精切模具组件24的底部与第二导轨22滑动配合，用于将升降滚筒23接收到的板料的两端进行裁切；

第一输送滚筒25，设置在精切模具组件24与升降滚筒23之间，用于将精切模具裁切完成的板料进行输送；

第一检测装置26，固定设置在升降滚筒23上，用于对升降滚筒23接收的板料的正反面进行检测；

精切模具组件24包括第一支架241、上切割模具242、下切割模具243和气缸244，其中第一支架241的底部与第一底座21顶部固定连接，第一支架241顶部和底部之间间隔设置，气缸244固定设置在第一支架241的顶部，上切割模具242和下切割模具243均设置在第一支架241顶部和底部之间，上切割模具242与气缸244的活动端固定连接，下切割模具243与底座的底部固定连接。

第一机械手17将板料送料到升降滚筒23上方，升降滚筒23升起接住料片，第一检测装置26开始检测板料的正反面，左右两侧的精切模具组件24开始向中间移动，当板料两端刚好接触精切模具组件24时，精切模具组件24停止运动，板料的两端位于上切割模具242和下切割模具243之间，气缸244伸出使上切割模具242下压实现板料两端精切，最后由第一输送滚筒25将板料送往翻转平移装置3上。

翻转平移装置3包括：第二底座31，设置在两端精切装置2的右侧，第二底座31中间设置有垂直方向的隔板32；

第一电机33及转轴34，第一电机33设置在隔板32的左侧，转轴34转动设置在隔板32正上方；

第二输送滚筒35及第三输送滚筒36，对称设置在转轴34的前后两侧，其中第二输送滚筒35接收来自两端精切装置2裁切完成的板料；

翻转夹爪37，固定设置在转轴34上，且翻转夹爪37的顶部穿出第二输送滚筒35设置，用于将两端精切装置2中检测到正面的板料夹紧并随着转轴34的转动翻转到第三输送滚筒36处且将板料放置在第三输送滚筒36表面；

第一升降皮带38及第二升降皮带39，分别设置在第二输送滚筒35及第三输送滚筒36之间，第一升降皮带38和第二升降皮带39的顶部可分别穿出第一输送滚筒25和第二输送滚筒35，其中第一升降皮带38用于将两端精切装置2中检测到正面的板料顶起并传送到第二输送滚筒35表面，第二升降皮带39用于将第一升降皮带38传送的板料进行接收并放到第二输送滚筒35表面。

若经过两端精切装置2裁切的为反面朝上的板料，第一输送滚筒25将板料送至第二输送滚筒35处，由翻转夹爪37夹住板料在转轴34上翻转，将板料翻转到第三输送滚筒36处，再由第三输送滚筒36将料片送往下一工位；若板料为正面朝上，当板料进入第二输送滚筒35之后，第一升降皮带38升起将板料输送到第二输送滚筒35处，然后第二升降皮带39下降，再由第三输送滚筒36将料片送往下一工位。

输送装置4包括：第三底座41，设置在第二底座31的右侧；

第四输送滚筒42，转动设置在第三底座41顶部，用于对翻转平移装置3传送的板料进行接收和输送；

侧定位组件43，对称固定设置在第四输送滚筒42的前后两侧，用于对进入到第四输送滚筒42表面的板料的两侧进行定位；

激光打码组件44，设置在第三底座41的前侧，用于对测定位组件定位后的板料进行打码。

板料经第三输送滚筒36送至第四输送滚筒42上，侧定位组件43将板料的前后两侧精准定位，激光打码组件44对放在第四输送滚筒42表面上的板料进行打码，最后再由第四输送滚筒42将板料送至折边-抱圆-扣缝装置5中。

折边-抱圆-扣缝装置5包括：第四底座51及第一顶座52，第四底座51位于输送装置4的右侧，第一顶座52设置在第四底座51上方，第四底座51与第一顶座52之间固定设置有第一立柱511，第一立柱511的左右两侧固定设置有第三导轨54；

第二支架512及传送带513，第二支架512固定设置在第四底座51上方，传送带513传送设置在第二支架512表面上，用于接收输送装置4输送的板料；

折边组件57，对称固定设置在第二支架512的左右两侧，用于对到达第二支架512上的板料的两端进行下压折边；

升降旋转组件58，对称设置在第一立柱511的左右两侧且与第三导轨54滑动配合，用于夹住折边后的板料的两端，带动板料上升且将板料的两端相对弯折，将板料两端的折边扣合完成抱圆；

扣缝组件56，固定设置在第一顶座52的底部，用于对升降旋转组件58抱圆完成后扣在在一起的折边进行扣缝；

第二机械手53，固定设置在扣缝组件56后侧，用于对扣缝之后的内筒进行抓取；

第五输送滚筒55，固定设置在第四底座51的后侧，用于接收第二机械手53抓取的内筒并进行传送。

第四输送滚筒42将板料从左侧送入折边-抱圆-扣缝装置5内，再由传送带513将板料送至折边-抱圆-扣缝装置5中心处，折边组件57在左右两侧相对移动，将板料的左右两侧进行折边，随后升降旋转组件58夹紧板料，带动板料上升并旋转，使板料两端的折边扣合，再由扣缝模具实现两个扣在一起的折边之间的扣缝，得到两端开口的内筒，最后由第二机械手53将扣缝完成内筒取出放到第五输送滚筒55上，第五输送滚筒55传送的内筒被第一机械手装置61抓起。

起线滚花装置7包括：第五底座71，设置在折边-抱圆-扣缝装置5右侧；

升降平台72，可升降设置在第五底座71顶部，用于接收第一机械手装置61从折边-抱圆-扣缝装置5上运送的内筒，升降平台72中心设置有通孔721；

旋转组件73，包括第二电机731和圆柱型的旋转座732，其中第二电机731位于第五底座71内部，旋转座732底部与电机的转动端连接，旋转座732的顶部穿出通孔721设；

第一涨胎模具74及涨紧气缸75，涨紧气缸75固定设置在旋转座732内，第一涨胎模具74与涨紧气缸75的活动端固定连接，用于对放置在升降平台72上的内筒进行涨紧，旋转组件73用于带动涨紧气缸75、第一涨胎模具74和被第一涨胎模具74涨紧的气缸244旋转；

起线升降横移组件76，可升降设置在升降平台72左侧的后方，用于夹紧随着旋转组件73转动且被第一涨胎模具74涨紧的内筒的内外两侧。

第一机械手装置61将扣缝的内筒送至起升降平台72，接着第一涨胎模具74涨紧内筒，升降平台72下降，然后起线升降横移组件76开始移动，将两起线轮分别置于内筒的内外两侧，旋转组件73开始带动第一涨胎模具74和第一涨胎模具74涨紧的内筒旋转，同时起线升降横移组件76的两起线轮缓缓在内筒的内外表面移动，完成内筒的起线，最后滚花升降横移组件77以同样的方式完成滚花，再由第一机械手17取走内筒送往输送线装置8。

输送线装置8包括：第六输送滚筒81，设置在第一机械手装置61右端的前方且位于起线滚花装置7的右侧，用于接收第一机械手装置61传送的内筒；

第三机械手82，设置有若干个且对称均匀分布在第六输送滚筒81的前后两侧，用于从外部抓取筒底和平衡环放置在第六输送滚筒81表面输送的内筒上。

第一机械手装置61将内筒放至第六输送滚筒81表面，第六输送滚筒81缓慢运输内筒，由第三机械手82抓取外部的筒底和平衡环，再放到内筒上，最后再由第六输滚筒送至第六输送滚筒81的右端，内筒被第二机械手装置62进行抓住。

旋铆装置9包括：第六底座91，设置在输送线装置8的右侧且位于第二机械手装置62的后方；

旋转台92，可转动设置在第六底座91顶部，用于接收第二机械手装置62从输送线装置8上抓取的带有筒底和平衡环的内筒并带动内筒转动；

升降压盘93，可升降设置在旋转台92的后侧，用于将筒底压紧固定在内筒上；

第二涨胎模具94，可涨紧设置在升降压盘93底部，用于在升降压盘93下压的过程中插入到内筒中将内筒涨紧；

旋铆组件95，可升降设置在旋转台92的后侧且位于第二涨胎模具94的右侧，用于将平衡环压紧固定在内筒上。

第二机械手装置62将第六输滚筒输送的内筒放至旋转台92上，随后升降压盘93下降将筒底压紧固定在内筒上，第二涨胎模具94涨开，旋铆组件95移动到旋铆组件95处，旋铆组件95接着开始横移，旋铆轮子慢慢靠近内筒，将内筒上安装的平衡环与内筒表面压紧固定在一起，最后由第二机械手53将内筒取走。

跳动检测装置10包括：第七底座101及第二顶座102，第七底座101与第二顶座102之间间隔设置，其中第七底座101设置在旋铆装置9的右侧且位于第二机械手装置62右侧的后方；

旋转平台103，可转动设置在第七底座101顶部，用于接收第二机械手装置62从旋铆装置9上抓取的内筒；

下压气缸104，设置在第二顶座102内，下压气缸104的活动端设置在第七底座101和第二顶座102之间，用于将内筒压紧在旋转平台103上；

第二检测装置105，固定设置在底座上表面且位于旋转平台103的右侧，用于对旋转平带上转动的内筒进行检测。

第二机械手装置62从旋转台92上抓取内筒，并将抓取的内筒放至旋转平台103上，接着下压气缸104下压压紧内筒，旋转平台103开始带动内筒缓慢旋转，由第二检测装置105检测筒子是否合格，合格的筒子被取出，不合格的放入存放台。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。在本实用新型的描述中，除非另有规定和限定，需要说明的是，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，包括：

上料装置，用于对板料进行夹取和传送；

两端精切装置，设置在上料装置的内部，用于对上料装置传送的板料进行接收和正反面检测，并将正反面检测完成的板料进行裁切和传送；

翻转平移装置，设置在两端精切装置的右侧，用于对两端精切装置中检测到正面且裁切完成的板料直接进行传送，或者对检测到反面且裁切完成的板料进行翻转并传送；

输送装置，设置在翻转平移装置的右侧，用于对翻转平移装置传送的料片进行定位、打码和输送；

折边-抱圆-扣缝装置，设置在输送装置的右侧，用于接收打码完成后的料片并对打码完成后的料片的两端进行折边，将折边后的料片进行弯折抱圆并将抱圆后的料片进行扣缝，得到两端开口的圆柱型的内筒；

第一机械手装置，设置在折边-抱圆-扣缝装置的后侧，用于将折边-抱圆-扣缝装置中完成折边、抱圆和扣缝的内筒进行传递；

起线滚花装置，设置在折边-抱圆-扣缝装置的右侧且位于第一机械手装置的前方，用于接收第一机械手装置传递的内筒且对内筒进行起线滚花，完成起线滚花之后的内筒再次被第一机械手装置抓取和传递；

输送线装置，设置在起线滚花装置的右侧且位于第一机械手装置的前方，用于接收由第一机械手装置从起线滚花装置内抓取和传递的内筒、将内筒上安装筒底和平衡环，并对安装有筒底和平衡环的内筒进行传送；

第二机械手装置，设置在输送线装置右端的前侧，用于对输送线装置传送的安装有筒底和平衡环的内筒进行抓取和运送；

旋铆装置，设置在输送线装置的右侧且位于第二机械手装置的后方，用于接收第二机械手装置运送的内筒且将筒底和平衡环压紧固定在内筒上，内筒上压紧固定有筒底和平衡环之后再次被第二机械手抓取和运送；

跳动检测装置，设置在旋铆装置右侧，其中跳动检测装置的左端位于第二机械手装置后方，用于接收第二机械手装置运送的安装有筒底和平衡环的内筒并对安装有筒底和平衡环的内筒进行检测和传递。

2.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述上料装置包括：

第一地轨及第二地轨，所述第一地轨位于第二地轨前侧且与第二地轨间隙设置，所述两端精切装置位于第一地轨和第二地轨之间；

第一上料车及第二上料车，分别滑动设置在第一地轨和第二地轨上，用于承载板料并带动板料分别在第一地轨和第二地轨上滑动；

第一架体，架设在第一地轨和第二地轨上方且第一架体的前侧固定设置有第一导轨，所述两端精切装置位于第一架体的下方；

第一机械手，与第一导轨滑动配合，用于抓取第一上料车和第二上料车上承载的板料，并将其放入到两端精切装置内。

3.根据权利要求2所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述两端精切装置包括：

第一底座，设置在第一地轨和第二地轨之间，所述第一底座的左右两端均设置有第二导轨；

升降滚筒，可升降设置在第一底座中心位置，所述升降滚筒位于第一架体的正下方，用于接收第一机械手抓取的板料；

精切模具组件，滑动设置在升降滚筒的左右两侧且精切模具组件的底部与第二导轨滑动配合，用于将升降滚筒接收到的板料的两端进行裁切；

第一输送滚筒，设置在精切模具组件与升降滚筒之间，用于将精切模具裁切完成的板料进行输送；

第一检测装置，固定设置在升降滚筒上，用于对升降滚筒接收的板料的正反面进行检测；

所述精切模具组件包括第一支架、上切割模具、下切割模具和气缸，其中第一支架的底部与第一底座顶部固定连接，所述第一支架顶部和底部之间间隔设置，所述气缸固定设置在第一支架的顶部，所述上切割模具和下切割模具均设置在第一支架顶部和底部之间，所述上切割模具与气缸的活动端固定连接，所述下切割模具与底座的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述翻转平移装置包括：

第二底座，设置在两端精切装置的右侧，所述第二底座中间设置有垂直方向的隔板；

第一电机及转轴，所述第一电机设置在隔板的左侧，所述转轴转动设置在隔板正上方；

第二输送滚筒及第三输送滚筒，对称设置在转轴的前后两侧，其中第二输送滚筒接收来自两端精切装置裁切完成的板料；

翻转夹爪，固定设置在转轴上，且翻转夹爪的顶部穿出第二输送滚筒设置，用于将两端精切装置中检测到正面的板料夹紧并随着转轴的转动翻转到第三输送滚筒处且将板料放置在第三输送滚筒表面；

第一升降皮带及第二升降皮带，分别设置在第二输送滚筒及第三输送滚筒之间，所述第一升降皮带和第二升降皮带的顶部可分别穿出第一输送滚筒和第二输送滚筒，其中第一升降皮带用于将两端精切装置中检测到正面的板料顶起并传送到第二输送滚筒表面，第二升降皮带用于将第一升降皮带传送的板料进行接收并放到第二输送滚筒表面。

5.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述输送装置包括：

第三底座，设置在第二底座的右侧；

第四输送滚筒，转动设置在第三底座顶部，用于对翻转平移装置传送的板料进行接收和输送；

侧定位组件，对称固定设置在第四输送滚筒的前后两侧，用于对进入到第四输送滚筒表面的板料的两侧进行定位；

激光打码组件，设置在第三底座的前侧，用于对测定位组件定位后的板料进行打码。

6.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述折边-抱圆-扣缝装置包括：

第四底座及第一顶座，所述第四底座位于输送装置的右侧，所述第一顶座设置在第四底座上方，所述第四底座与第一顶座之间固定设置有第一立柱，所述第一立柱的左右两侧固定设置有第三导轨；

第二支架及传送带，所述第二支架固定设置在第四底座上方，所述传送带传送设置在第二支架表面上，用于接收输送装置输送的板料；

折边组件，对称固定设置在第二支架的左右两侧，用于对到达第二支架上的板料的两端进行下压折边；

升降旋转组件，对称设置在第一立柱的左右两侧且与第三导轨滑动配合，用于夹住折边后的板料的两端，带动板料上升且将板料的两端相对弯折，将板料两端的折边扣合完成抱圆；

扣缝组件，固定设置在第一顶座的底部，用于对升降旋转组件抱圆完成后扣在一起的折边进行扣缝；

第二机械手，固定设置在扣缝组件后侧，用于对扣缝之后的内筒进行抓取；

第五输送滚筒，固定设置在第四底座的后侧，用于接收第二机械手抓取的内筒并进行传送。

7.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述起线滚花装置包括：

第五底座，设置在折边-抱圆-扣缝装置右侧；

升降平台，可升降设置在第五底座顶部，用于接收第一机械手装置从折边-抱圆-扣缝装置上运送的内筒，所述升降平台中心设置有通孔；

旋转组件，包括第二电机和圆柱型的旋转座，其中第二电机位于第五底座内部，所述旋转座底部与电机的转动端连接，所述旋转座的顶部穿出通孔设置；

第一涨胎模具及涨紧气缸，所述涨紧气缸固定设置在旋转座内，所述第一涨胎模具与涨紧气缸的活动端固定连接，用于对放置在升降平台上的内筒进行涨紧，所述旋转组件用于带动涨紧气缸、第一涨胎模具和被第一涨胎模具涨紧的气缸旋转；

起线升降横移组件，可升降设置在升降平台左侧的后方，用于夹紧随着旋转组件转动且被第一涨胎模具涨紧的内筒的内外两侧。

8.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述输送线装置包括：

第六输送滚筒，设置在第一机械手装置右端的前方且位于起线滚花装置的右侧，用于接收第一机械手装置传送的内筒；

第三机械手，设置有若干个且对称均匀分布在第六输送滚筒的前后两侧，用于从外部抓取筒底和平衡环放置在第六输送滚筒表面输送的内筒上。

9.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述旋铆装置包括：

第六底座，设置在输送线装置的右侧且位于第二机械手装置的后方；

旋转台，可转动设置在第六底座顶部，用于接收第二机械手装置从输送线装置上抓取的带有筒底和平衡环的内筒并带动内筒转动；

升降压盘，可升降设置在旋转台的后侧，用于将筒底压紧固定在内筒上；

第二涨胎模具，可涨紧设置在升降压盘底部，用于在升降压盘下压的过程中插入到内筒中将内筒涨紧；

旋铆组件，可升降设置在旋转台的后侧且位于第二涨胎模具的右侧，用于将平衡环压紧固定在内筒上。

10.根据权利要求1所述的一种波轮洗衣机内筒成型系统，其特征在于，所述跳动检测装置包括：

第七底座及第二顶座，所述第七底座与第二顶座之间间隔设置，其中第七底座设置在旋铆装置的右侧且位于第二机械手装置右侧的后方；

旋转平台，可转动设置在第七底座顶部，用于接收第二机械手装置从旋铆装置上抓取的内筒；

下压气缸，设置在第二顶座内，所述下压气缸的活动端设置在第七底座和第二顶座之间，用于将内筒压紧在旋转平台上；

第二检测装置，固定设置在底座上表面且位于旋转平台的右侧，用于对旋转平台上转动的内筒进行检测。

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