CN210445508U - 淡水鱼分割系统的自动调姿设备及该分割系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种淡水鱼分割系统的自动调姿设备及该分割系统，其中，自动调姿设备包括：调姿舱，其侧壁上开设有舱门；翻身架，其设置在所述调姿舱内，所述翻身架包括连接至转轴上的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板之间的间距小于待分割鱼体的宽度；停鱼平台，其包括用于放置待处理鱼体的平板，用于采集所述平板上鱼体状态的图像抓取装置以及将鱼体推入所述调姿舱内的推板；以及控制系统，其识别所述图像抓取装置的图像并判断鱼体姿态，根据所述鱼体姿态控制所述翻身架逆时针或顺时针旋转90度。本实用新型能够用于去鳞机与鱼分割装置间的鱼体转运，自动实施鱼体鱼背鱼腹定向及转运功能，提高鱼前处理的效率和质量。

Description

淡水鱼分割系统的自动调姿设备及该分割系统

技术领域

本实用新型涉及一种水产品加工设备。更具体地说，本实用新型涉及一种淡水鱼分割系统中的自动调姿设备及该分割系统。

背景技术

在淡水鱼自动宰杀系统中，当鱼去鳞清洗以后，就要进入去头剖腹系统中去进行进一步的加工，当清洗提升机将鱼横排在桌台上时，鱼的排放是随机的，它们的头、尾、背、腹的方向是不确定的，而加工机械是要求所有的鱼的排列必须是完全一致，我们的机械要求鱼头朝前方，腹部向下，这样机器后才能正确地工作，在过去，对于这样的要求只能依靠人工去摆放，在现代生产线上，有利用传送机构上方的左、右鱼体导向板组成的鱼体定位通道完成鱼体转向的设备，虽然相较于人工直接将鱼体放置到鱼解剖切去内脏装置中，工作效率有所提高；但是依旧需要人工将去头去尾的鱼体背左肚右的方向一一排放整齐，其所能提高的工作效率实在有限，生产成本也未明显降低。另一方面该设备依靠左、右鱼体导向板将鱼体从横向平躺状态转换为头前尾后及背部向上的轴向竖直状态，则必然需要挤压鱼体才能完成，易使鱼体变形，鱼肉因挤压而松散，失去其特有的细腻质地。同时该鱼体为去头去尾鱼体，挤压势必会造成内脏的挤出及破裂，造成鱼体污染；如鱼胆破裂的话，甚至会鱼体成为不合格产品，经济损失极大。

实用新型内容

本实用新型的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本实用新型还有一个目的是提供一种淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其能够用于去鳞机与鱼分割装置间的鱼体转运，自动实施鱼体鱼背鱼腹定向及转运功能，使鱼的体位由去鳞时的横向平躺，转换为背部向上的轴向竖直状态进入到鱼分割装置中，提高鱼前处理的效率和质量。

为了实现根据本实用新型的这些目的和其它优点，提供了一种淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其包括：调姿舱，其侧壁上开设有舱门；

翻身架，其设置在所述调姿舱内，所述翻身架包括连接至转轴上的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板之间的间距小于待分割鱼体的宽度；

停鱼平台，其包括用于放置待分割鱼体的平板，用于采集所述平板上鱼体状态的图像抓取装置以及将待分割鱼体推入所述调姿舱内的推板；

以及控制系统，其识别所述图像抓取装置的图像并判断待分割鱼体姿态，根据所述鱼体姿态控制所述翻身架逆时针或顺时针旋转90度。

优选的是，所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备还包括：

翻身驱动装置，其包括翻身电机，所述翻身电机的输出端连接有传动齿轮；

推动装置，其包括直线电机，所述直线电机的输出端连接一推杆，所述推杆的尾端连接有从动齿轮；所述从动齿轮的下游连接至所述转轴上；

所述翻身驱动装置的所述传动齿轮配合所述从动齿轮驱动所述翻身架逆时针或者顺时针旋转，所述推动装置在所述翻身架旋转后，推动所述翻身架至下游装置。

优选的是，所述第一夹板和第二夹板通过一连接板连接至所述转轴上；所述连接板的其中一个板面连接所述转轴，所述第一夹板和第二夹板的一端连接至所述连接板的竖直方向上的两端。

优选的是，所述连接板的另一个板面上设置有多个卡槽；所述第一夹板和第二夹板的端部分别卡设在所述卡槽内。

优选的是，所述图像抓取装置设置在所述推板上。

优选的是，所述平板为透明材料制成的空心板，所述图像抓取装置设置在所述平板内。

优选的是，所述调姿舱与所述平板为一体成型，所述平板为所述调姿舱侧壁沿所述舱门其下沿延伸而成。

优选的是，所述第一夹板和第二夹板靠近所述调姿舱内壁的一侧设置有弧形外板，所述弧形外板上设置有滑轮，所述滑轮沿所述调姿舱内壁移动。

本实用新型还提供了一种淡水鱼分割系统，其还包括：

掉头装置，其包括掉头箱体和设置在所述掉头箱体上的掉头电机。

优选的是，所述掉头装置还包括摄像头，其设置在所述掉头箱体内，所述掉头电机根据所述摄像头的图像识别结果调整鱼头的方向。

本实用新型至少包括以下有益效果：

本实用新型所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备结构简单，可以用于去鳞机与鱼分割装置间的鱼体转运，自动实现鱼背鱼腹定向及转运功能，使鱼的体位由去鳞时的横向平躺，转换为背部向上的轴向竖直状态进入到鱼分割装置中，提高鱼前处理的效率和质量。本实用新型将图像识别技术应用到淡水鱼屠宰中，通过单片计算机控制本实用新型的其他相关组件，自动完成淡水鱼屠宰过程的调姿工序，进而实现淡水鱼屠宰的全自动化。本实用新型通过U型翻身架完成鱼体调姿工序，对鱼体无挤压，保证鱼体完好无损。去鳞后鱼体不论鱼背朝向和鱼头朝向，通过本实用新型所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备后均可自动完成鱼头朝前、鱼背朝上的调姿工序。

本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本实用新型其中一个实施例所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备的结构示意图；

图2为本实用新型其中一个实施例所述淡水鱼分割系统的部分结构示意图；

图3为本实用新型其中一个实施例所述淡水鱼分割系统的部分结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不排除一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1和图2所示，本实用新型提供一种淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其包括：

调姿舱100，其侧壁上开设有舱门101；所述调姿舱100例如为两端开口的筒状，所述舱门101为将所述调姿舱100的侧壁沿其轴线方向切除部分而形成；

翻身架200，其设置在所述调姿舱100内，所述翻身架200包括连接至一转轴204上的第一夹板201和第二夹板202，所述第一夹板201和第二夹板202之间的间距小于待分割鱼体400的宽度；所述翻身架200将放入所述第一夹板201和第二夹板202之间的鱼体逆时针或顺时针旋转90度后，所述待分割鱼体400可以保持腹部向下的竖直姿态被送入下游装置；所述翻身架200在通过转轴204的转动使得所述第一夹板201和第二夹板202 在水平的起始状态和竖直的工作状态之间切换。

以及停鱼平台300，其包括用于放置待处理鱼体的平板301，用于采集所述平板301上鱼体状态的图像抓取装置302以及将鱼体推入所述调姿舱100内的推板303。所述图像抓取装置302用于当所述鱼体被放置于所述平板301上后所处的最终状态；当然所述图像抓取装置302也可以设置在所述调姿舱100内，用于采集所述翻身架200起始状态时，鱼体被放置在第一夹板201上时的状态。所述推板303例如为垂直于所述平板301的直板，所述推板303例如有推动气缸304驱动其工作，所述推动气缸304接收的控制系统的指令启动或停止。

以及控制系统(图中未示出)，其识别所述图像抓取装置302的图像并判断鱼体姿态，根据所述鱼体姿态控制所述翻身架200逆时针或顺时针旋转90度。所述控制系统例如包括有图像识别装置，所述图像识别装置接收所述图像抓取装置302采集的图像，判断出鱼体姿态更确切地说，图像识别装置判断出鱼体腹部的朝向，从而使得控制系统能够控制所述翻身架200逆时针或顺时针旋转90度后，使得鱼体腹部朝下被送入下游的掉头装置内。本实用新型所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备，利用所述图像抓取装置302实时获取待分割鱼体400的姿态并发送至控制系统，所述鱼体保持该姿态被推入调姿舱100内后，所述控制系统根据该姿态，给所述翻身架200发出翻身指令，控制所述翻身架200通过逆时针或顺时针旋转90度后，将所述鱼体保持腹部向下的状态送入下游装置，完成所述鱼体的自动调姿过程。本实用新型所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备结构简单，可以用于去鳞机与鱼分割装置间的鱼体转运，自动实现鱼背鱼腹定向及转运功能，使鱼的体位由去鳞时的横向平躺，转换为背部向上的轴向竖直状态进入到鱼分割装置中，提高鱼前处理的效率和质量。

本实用新型所述淡水鱼分割系统的自动调姿装备在使用时，将去鳞后的鱼体400由提升机送放在所述平板301上后，启动图像抓取装置302例如摄像头工作，通过图像识别系统，分析出鱼体400当前的姿态，并将结果输给控制系统的单片计算机，之后启动所述推板303将去鳞鱼体400平推入所述翻身架200内，所述控制系统根据图像识别的结果，指令控制所述翻身架200加往哪个方向转动，最终使得鱼体的腹部例如总是向下放置，之后将鱼推入后续处理装置例如掉头装置内。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备还包括：

翻身驱动装置，其包括翻身电机500，所述翻身电机500的输出端连接有传动齿轮501；所述翻身电机500接收所述控制系统的指令，将所述翻身架200由水平起始装置顺时针或者逆时针旋转至竖直工作状态。

推动装置，其包括直线电机502，所述直线电机502的输出端连接一推杆503，所述推杆503的尾端连接有从动齿轮504；所述从动齿轮504的下游连接至所述转轴204上；

所述翻身驱动装置的所述传动齿轮501配合所述从动齿轮504驱动所述翻身架200逆时针或者顺时针旋转，所述推动装置在所述翻身架200旋转后，推动所述翻身架200至下游装置。所述直线电机502在所述翻身电机500工作时不启动，由所述传动齿轮501驱动所述从动齿轮504进行逆时针或者顺时针转动。当翻身电机500停止后，启动所述直线电机502推动所述翻身架200直线移动至下游装置。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述第一夹板201和第二夹板202通过一连接板205连接至所述转轴204上；所述连接板205的其中一个板面连接所述转轴204，所述第一夹板201和第二夹板202的一端连接至所述连接板205的竖直方向上的两端。所述翻身架200沿所述调姿舱100轴线方向设例如被设置成U型，所述第一夹板201和第二夹板 202为U型架的两个长臂。所述连接板205例如为U型架的中间部。由此，所述推板303 将鱼体400以平躺姿态推至所述第一夹板201上后，所述翻身架200即选择至竖直状态，所述第一夹板201和第二夹板202用于夹持所述鱼体400使其保持腹部向下的状态，以便于后续工序的顺利进行。

在其中一个实施例中，如图3所示，所述连接板205的另一个板面上设置有多个卡槽 206；所述第一夹板201和第二夹板202的端部分别卡设在所述卡槽206内，所述所述第一夹板201和第二夹板202的间距调整插入不同的卡槽内进行调整。由此，所述第一夹板 201和第二夹板202的间距通过调整可以使鱼体400保持竖直，但是对鱼体无挤压，能够保证鱼体完好无损。另外，所述第一夹板201和第二夹板202之间的间距可以根据待处理淡水鱼的种类和大小进行实时调整其大小，以扩大该淡水鱼分割系统的使用范围。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述图像抓取装置302设置在所述推板303上。所述图像抓取装置302例如为摄像头，所述摄像头例如为多个，呈矩阵排列设置在所述推板303正对所述鱼体的一板面上，用于实时捕捉放在所述平板301上的鱼体的姿态。当然所述摄像头也可以直接设置在调姿舱100内，用于在鱼体400被放置在所述第一夹板201 上后在获取其姿态。所述图像抓取装置302的作用就是能够在翻身架200工作前准确获知所述鱼体400的姿态，以便于控制系统能够对翻身架200发出正确的翻转指令。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述平板301为透明材料制成的空心板，所述图像抓取装置302设置在所述平板301内。由此，不仅可以避免图像抓取装置302在使用过程中被水损伤，同时可以更直接更精确地获取所述鱼体400的姿态。当然，所述图像抓取装置302也可以直接埋设在所述平板301内。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述调姿舱100与所述平板301为一体成型，所述平板301为所述调姿舱100侧壁沿所述舱门101其下沿延伸而成。由此，降低制作成本，同时便于清洗，提高分割效率。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述第一夹板201和第二夹板202靠近所述调姿舱100内壁的一侧设置有弧形外板207，所述弧形外板207例如沿所述调姿舱100内壁延伸，所述弧形外板207上设置有滑轮208，所述滑轮208沿所述调姿舱100内壁移动。所述弧形外板207能够提高所述翻身架200的稳定性，所述滑轮208降低所述翻身架200与所述调姿舱100内壁的摩擦力，提高翻身效率。同时，所述第一夹板201和第二夹板202 可以通过弹性件例如弹簧分别连接在所述弧形外板207上，由此所述第一夹板201和第二夹板202之间的间距可以通过弹簧的长度进行调节，所述待分割鱼体400也可以被松弛地夹持在两个夹板之间，进一步避免鱼体被损伤。

如图1所示，本实用新型还提供了一种淡水鱼分割系统，其还包括：

掉头装置600，其包括掉头箱体601和设置在所述掉头箱体601上的掉头电机602。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述掉头装置600还包括摄像头(图中未示出)，其设置在所述掉头箱体601内，所述掉头电机602根据所述摄像头的图像识别结果调整鱼头的方向。

本实用新型所述淡水鱼分割系统结构简单，操作方便，可以用于去鳞机与鱼分割装置间的鱼体转运，自动实施鱼体头尾定向、鱼背鱼腹定向及转运功能，使鱼的体位由去鳞时的横向平躺，转换为头前尾后及背部向上的轴向竖直状态进入到鱼分割装置中，提高鱼前处理的效率和质量。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，包括：

调姿舱，其侧壁上开设有舱门；

翻身架，其设置在所述调姿舱内，所述翻身架包括连接至转轴上的第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板之间的间距小于待分割鱼体的宽度；

停鱼平台，其包括用于放置待分割鱼体的平板，用于采集所述平板上鱼体状态的图像抓取装置以及将待分割鱼体推入所述调姿舱内的推板；

以及控制系统，其识别所述图像抓取装置的图像并判断鱼体姿态，根据所述鱼体姿态控制所述翻身架逆时针或顺时针旋转90度。

2.如权利要求1所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，还包括：

翻身驱动装置，其包括翻身电机，所述翻身电机的输出端连接有传动齿轮；

推动装置，其包括直线电机，所述直线电机的输出端连接一推杆，所述推杆的尾端连接有从动齿轮；所述从动齿轮的下游连接至所述转轴上；

所述翻身驱动装置的所述传动齿轮配合所述从动齿轮驱动所述翻身架逆时针或者顺时针旋转，所述推动装置在所述翻身架旋转后，推动所述翻身架至下游装置。

3.如权利要求2所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述第一夹板和第二夹板通过一连接板连接至所述转轴上；所述连接板的其中一个板面连接所述转轴，所述第一夹板和第二夹板的一端连接至所述连接板的竖直方向上的两端。

4.如权利要求3所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述连接板的另一个板面上设置有多个卡槽；所述第一夹板和第二夹板的端部分别卡设在所述卡槽内。

5.如权利要求1所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述图像抓取装置设置在所述推板上。

6.如权利要求1所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述平板为透明材料制成的空心板，所述图像抓取装置设置在所述平板内。

7.如权利要求1所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述调姿舱与所述平板为一体成型，所述平板为所述调姿舱侧壁沿所述舱门其下沿延伸而成。

8.如权利要求2所述的淡水鱼分割系统的自动调姿设备，其特征在于，所述第一夹板和第二夹板靠近所述调姿舱内壁的一侧设置有弧形外板，所述弧形外板上设置有滑轮，所述滑轮沿所述调姿舱内壁移动。

9.具有如权利要求1-8任一项所述淡水鱼分割系统的自动调姿设备的淡水鱼分割系统，其特征在于，还包括：

掉头装置，其包括掉头箱体和设置在所述掉头箱体上的掉头电机。

10.如权利要求9所述的淡水鱼分割系统，其特征在于，所述掉头装置还包括摄像头，其设置在所述掉头箱体内，所述掉头电机根据所述摄像头的图像识别结果调整鱼头的方向。

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