CN210427600U - 一种抓放杯可靠性高的机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种抓放杯可靠性高的机械手，通过所述驱动件驱动所述滑块在所述滑轨上运动，进而再通过连杆驱动两个卡臂旋转，使两个卡臂的长边合拢或者分开，从而实现对反应杯的抓取，因而本申请的机械手能够通过驱动件主动打开卡臂实现抓取，而不依赖卡臂与其他部件的摩擦，降低因磨损导致的可靠性降低，同时可以无需设置于卡臂配合的卸杯装置，简化整体的结构。

Description

一种抓放杯可靠性高的机械手

技术领域

本申请属于医疗器械技术领域，尤其是涉及一种抓放杯可靠性高的机械手。

背景技术

目前大多数化学发光设备上，机械手具备自行抓杯的功能，通过机械手抓取反应杯，将反应杯在化学发光设备的各个工位上进行传输。中国专利文献CN 105699675B公开了一种化学发光测定仪器的反应杯抓放机械手，其结构为如图1所示的机械手，机械手卸杯时需要借助卸杯组件，机械手指向下运动时撞击卸杯销轴，手指打开后，反应杯与手指脱离，完成卸载。然而该机械手必须与卸杯组件配合使用，机械手上的在卸杯过程中机械手与卸杯组件有撞击的动作，长时间使用容易因为磨损而对关键部分产生破坏，影响机械手的可靠性，另外，卸杯组件占用空间较大，当转盘上放置多圈反应杯时，无法实现卸杯。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中的不足，从而提供一种无需与卸杯组件进行配合的抓放杯可靠性高的机械手。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种抓放杯可靠性高的机械手，包括：

安装板；

滑轨，设置在所述安装板上；

滑块，设置在所述滑轨上，并能够沿所述滑轨运动；

驱动件，设置在所述安装板上，用于驱动所述滑块在所述滑轨上运动；

卡臂，为相对设置的一对，所述卡臂为倒“L”形结构，具有相互垂直的长边和短边，所述长边的底端具有卡钩，所述长边与短边的连接处通过转轴设置在所述安装板上，所述短边通过连杆与所述滑块连接；

所述驱动件驱动所述滑块在所述滑轨上运动时，能够驱动两个卡臂的长边合拢或者分开。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，

所述安装板包括相互垂直的竖直安装板和水平安装板；

所述驱动件包括：设置在所述竖直安装板上的电磁铁支架，电磁铁以及铁芯；

所述铁芯通过连接板与所述滑块连接；

所述电磁铁通电时通过所述连接板驱动所述滑块移动。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，还包括反应杯压板组件；

所述反应杯压板组件包括：

反应杯压板，压板导向杆和导向座，所述导向座固定在所述安装板上，所述压板导向杆一端连接在所述反应杯压板上，另一端连接在所述导向座上，所述反应杯压板位于两个所述卡臂之间。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，所述导向座内设置有第二弹性件，所述压板导向杆伸入到所述导向座内并抵靠在所述第二弹性件上。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，所述滑块通过第一弹性件与所述安装板连接。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，所述驱动件为无杆电缸。

优选地，本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，所述水平安装板底部设置有竖直底板，所述竖直底板的两侧分别固定有所述卡臂和所述导向座。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的抓放杯可靠性高的机械手，通过所述驱动件驱动所述滑块在所述滑轨上运动，进而再通过连杆驱动两个卡臂旋转，使两个卡臂的长边合拢或者分开，从而实现对反应杯A的抓取，因而本申请的机械手能够通过驱动件主动打开卡臂实现抓取，而不依赖卡臂与其他部件的摩擦，降低因磨损导致的可靠性降低，同时可以无需设置于卡臂配合的卸杯装置，简化整体的结构。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是现有技术中的抓杯机械手及其抓取方式的示意图；

图2a和图2b是本申请实施例的机械手闭合时的结构示意图；

图3a和图3b是本申请实施例的机械手打开时的结构示意图；

图4是本申请实施例的反应杯压板组件的结构示意图。

图中的附图标记为：

1 安装板；

2 滑轨；

3 滑块；

4 驱动件；

5 卡臂；

6 转轴；

7 连杆；；

8 第一弹性件；

11 竖直安装板；

12 水平安装板；

13 竖直底板；

41 电磁铁支架；

42 电磁铁；

43 铁芯；

44 连接板；

91 反应杯压板；

92 压板导向杆；

93 第二弹性件；

94 导向座；

A 反应杯。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

实施例

本实施例提供一种抓放杯可靠性高的机械手，如图1所示，包括：

安装板1；

滑轨2，设置在所述安装板1上；

滑块3，设置在所述滑轨2上，并能够沿所述滑轨2运动；

驱动件4，设置在所述安装板1上，用于驱动所述滑块3在所述滑轨2上运动；

卡臂5，为相对设置的一对，两个卡臂5通过弹簧连接，卡臂5 为倒“L”形结构，具有相互垂直的长边和短边，所述长边的底端具有卡钩，所述长边与短边的连接处通过转轴6设置在所述安装板1上，所述短边通过连杆7与所述滑块3连接；

所述驱动件4驱动所述滑块3在所述滑轨2上运动时，能够驱动滑块3在滑轨2上运动。

上述实施例的抓放杯可靠性高的机械手，通过所述驱动件4驱动所述滑块3在所述滑轨2上运动，进而再通过连杆7驱动两个卡臂5 旋转，使两个卡臂5的长边合拢或者分开，从而实现对反应杯A的抓取，因而本申请的机械手能够通过驱动件4主动打开卡臂5实现抓取，而不依赖卡臂5与其他部件的摩擦，降低因磨损导致的可靠性降低，同时可以无需设置于卡臂5配合的卸杯装置，简化整体的结构。

作为一种改进的实施方式，所述安装板1包括相互垂直的竖直安装板11和水平安装板12；

作为一种改进的实施方式，所述驱动件4包括：设置在所述竖直安装板11上的电磁铁支架41，电磁铁42以及铁芯43；电磁铁42 与铁芯43驱动的方式具有体积小巧，结构简便的优点。

所述铁芯43通过连接板44与所述滑块3连接；所述电磁铁42 通电时通过所述连接板44驱动所述滑块3移动。

如图2和3所示，卡臂5可绕卡臂转轴旋转，滑块3设置在滑轨 2上，电磁铁42通电，驱动件4驱动滑块3在滑轨2上向上运动，通过连杆7的作用，卡臂5打开一定角度。电磁铁42断电后，在自身重量及第二弹性件93的拉力下，滑块3向下运动，通过拉杆驱动手指闭合。如图3所示，卡臂5打开一定角度后，反应杯与机械手脱落，从而实现卸载反应杯。

作为一种替代的实施方式，所述驱动件4还可以为无杆气缸、无杆电缸等，无杆气缸、无杆电缸具有结构简单，滑块与驱动件合二为一的优点。

作为一种改进的实施方式，所述的抓放杯可靠性高的机械手还包括反应杯压板组件；

所述反应杯压板组件包括：

反应杯压板91，压板导向杆92和导向座94，所述导向座94固定在所述安装板1上，所述压板导向杆92一端连接在所述反应杯压板91上，另一端连接在所述导向座94上，所述反应杯压板91位于两个所述卡臂5之间。

进一步地，所述导向座94内设置有第二弹性件93，所述压板导向杆92伸入到所述导向座94内并抵靠在所述第二弹性件93上。

进一步地，所述滑块3通过第一弹性件8与所述安装板1连接，通过弹性件8使所述滑块3复位。

进一步地，所述水平安装板12底部设置有竖直底板13，所述竖直底板13的两侧分别固定有所述卡臂5和所述导向座94。将所述卡臂5和所述导向座94分两侧安装，使得结构更加紧凑。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，包括：

安装板(1)；

滑轨(2)，设置在所述安装板(1)上；

滑块(3)，设置在所述滑轨(2)上，并能够沿所述滑轨(2)运动；

驱动件(4)，设置在所述安装板(1)上，用于驱动所述滑块(3)在所述滑轨(2)上运动；

卡臂(5)，为相对设置的一对，所述卡臂(5)为倒“L”形结构，具有相互垂直的长边和短边，所述长边的底端具有卡钩，所述长边与短边的连接处通过转轴(6)设置在所述安装板(1)上，所述短边通过连杆(7)与所述滑块(3)连接；

所述驱动件(4)驱动所述滑块(3)在所述滑轨(2)上运动时，能够驱动两个卡臂(5)的长边合拢或者分开。

2.根据权利要求1所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，

所述安装板(1)包括相互垂直的竖直安装板(11)和水平安装板(12)；

所述驱动件(4)包括：设置在所述竖直安装板(11)上的电磁铁支架(41)，电磁铁(42)以及铁芯(43)；

所述铁芯(43)通过连接板(44)与所述滑块(3)连接；

所述电磁铁(42)通电时通过所述连接板(44)驱动所述滑块(3)移动。

3.根据权利要求2所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，还包括反应杯压板组件；

所述反应杯压板组件包括：

反应杯压板(91)，压板导向杆(92)和导向座(94)，所述导向座(94)固定在所述安装板(1)上，所述压板导向杆(92)一端连接在所述反应杯压板(91)上，另一端连接在所述导向座(94)上，所述反应杯压板(91)位于两个所述卡臂(5)之间。

4.根据权利要求3所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，所述导向座(94)内设置有第二弹性件(93)，所述压板导向杆(92)伸入到所述导向座(94)内并抵靠在所述第二弹性件(93)上。

5.根据权利要求1所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，所述滑块(3)通过第一弹性件(8)与所述安装板(1)连接。

6.根据权利要求1所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，所述驱动件(4)为无杆电缸。

7.根据权利要求4所述的抓放杯可靠性高的机械手，其特征在于，所述水平安装板(12)底部设置有竖直底板(13)，所述竖直底板(13)的两侧分别固定有所述卡臂(5)和所述导向座(94)。

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