CN210364135U - 一种用于落纱环境的agv - Google Patents

Abstract

本实用新型属于纺织设备技术领域，具体公开了一种用于落纱环境的AGV，包括车体、驱动系统、巡线系统和避障系统，驱动系统用于驱动车体和减缓车体的震动，所述巡线系统用于保证车体在对应的路线上行走，所述避障系统用于避免车体触碰到障碍。具有上述结构的AGV,能够解决现有的AVG不能完全适用于狭窄的落纱环境的问题。

Description

一种用于落纱环境的AGV

技术领域

本实用新型属于纺织设备技术领域，尤其涉及一种用于落纱环境的AGV。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle)，中文名为自动导引运输车或无人搬运车，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或者利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

将AGV用于落纱环境中，由于落纱环境比较狭窄，并且障碍物比较多，因此需要对普通的AVG进行一定的调整，以使其适应落纱环境中。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于落纱环境的AGV，以解决现有的AVG不能完全适用于狭窄的落纱环境的问题。

为了达到上述目的，本实用新型的技术方案为：一种用于落纱环境的AGV，包括车体、驱动系统、巡线系统和避障系统，驱动系统用于驱动车体和减缓车体的震动，所述巡线系统用于保证车体在对应的路线上行走，所述避障系统用于避免车体触碰到障碍。

本技术方案的有益效果在于：①驱动系统能够使车体在狭窄空间内灵活地行驶，进行原地旋转、平移、直行和后退等动作。②驱动系统能够对车体进行减震，从而即使在凹凸不平的地面上，车体也不会出现剧烈的震动。③巡线系统和避障系统能够使车体在相应的路线上行驶，并且能够避开障碍。

进一步，所述驱动系统为两组悬架系统，两组所述悬架系统分别位于车体的前后两侧。

进一步，所述悬架系统为独立悬架。悬架系统分为独立悬架系统和非独立悬架系统，非独立悬架系统的车轮装在一根整体车轴的两端，当一边车轮跳动时，另一侧车轮也相应跳动，使整个车身振动或倾斜；独立悬架的车轴分成两段，每根车轮由螺旋弹簧独立安装在车架下面，当一边车轮发生跳动时，另一边车轮不受影响，两边的车轮可以独立运动，提高了车体的平稳性和舒适性。

进一步，每组所述悬架系统包括悬架安装板、摆臂铰链座和分别设有两组的摆臂、独立支撑装置、独立支撑上止板和驱动轮系，所述悬架安装板安装在车体下方，用于支撑车体的重量；所述摆臂铰链座固定在悬架安装板的中心，所述两组独立支撑上止板固定在悬架安装板的两侧，所述两组摆臂分别位于摆臂铰链座的两侧且分别与摆臂铰链座铰接；每组所述摆臂和独立支撑上止板之间通过独立支撑装置连接；所述驱动轮系包括两个车轮和对应的两组驱动部，两个车轮分别位于悬架安装板的两侧，每个所述车轮上固定有车轴，两组所述驱动部安装在两组摆臂的侧边上。摆臂能够在外力作用下上下摆动。

进一步，所述独立支撑装置上设有减震件。减震件能够确保车体行驶在凹凸地面上时，车轮具有足够的的附着力，减缓车体的震动。

进一步，所述减震件为减震弹簧，减震弹簧套设在独立支撑装置上。

进一步，每组所述驱动部包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与减速机连接。

进一步，所述减速机的输出端与车轴之间通过同步带连接。同步带能够实现减速机与车轴的异径传输，从而使悬架系统的整个结构更加紧凑。

进一步，所述巡线系统包括两组磁导航传感器，两组所述磁导航传感器分别安装在车体的前后两端面的底部。磁导航传感器技术利用集磁道钉的磁场特性研究磁信号检测、车辆与磁道钉之间相对运动于一体的试验平台。磁导航传感器的检测精度比较高，抗干扰性能也比较好，成本较低。

进一步，所述避障系统包括两组光电传感器，两组所述光电传感器分别安装在车体的前后两端面的顶部。光电传感器的基本原理是以光电效应为基础，把被测量的变化转换成光信号的变化，然后借助光电元件进一步将非电信号转换成电信号。

附图说明

图1为本实用新型一种用于落纱环境的AGV的结构示意图；

图2为图1中驱动系统的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细说明：

说明书附图中的附图标记包括：车体1、驱动系统2、悬架安装板3、摆臂4、摆臂铰链座5、独立支撑装置6、独立支撑上止板7、车轮8、伺服电机9、减速机10、光电传感器11。

实施例基本如附图1-2所示：一种用于落纱环境的AGV，包括车体1、驱动系统2、巡线系统和避障系统，驱动系统2用于驱动车体1和减缓车体1的震动，驱动系统2为两组独立悬架系统，两组悬架系统分别位于车体1的前后两侧，如图2所示，每组悬架系统包括悬架安装板3、摆臂铰链座5和分别设有两组的摆臂4、独立支撑装置6、独立支撑上止板7和驱动轮系，悬架安装板3安装在车体1下方，用于支撑车体1的重量；摆臂铰链座5固定在悬架安装板3的中心，两组独立支撑上止板7固定在悬架安装板3的两侧，两组摆臂4分别位于摆臂铰链座5的两侧且分别与摆臂铰链座5铰接；每组摆臂4和独立支撑上止板7之间通过独立支撑装置6连接；驱动轮系包括两个车轮8和对应的两组驱动部，本实施例中车轮8采用麦克纳姆全向轮，两个车轮8分别位于悬架安装板3的两侧，每个车轮8上固定有车轴，驱动部安装在两组摆臂4的侧边上。独立支撑装置6上设有减震件，本实施例中减震件为减震弹簧，减震弹簧套设在独立支撑装置6上。每组驱动部包括伺服电机9和减速机10，伺服电机9与减速机10连接，减速机10的输出端与车轴之间通过同步带连接。同步带能够实现减速机10与车轴的异径传输，从而使悬架系统的整个结构更加紧凑。

巡线系统用于保证车体1在对应的路线上行走，巡线系统包括两组磁导航传感器，两组磁导航传感器分别安装在车体1的前后两端面的底部，避障系统用于避免车体1触碰到障碍，避障系统包括两组光电传感器11，两组光电传感器11分别安装在车体1的前后两端面的顶部。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (10)

1.一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：包括车体、驱动系统、巡线系统和避障系统，所述驱动系统用于驱动车体和减缓车体的震动，所述巡线系统用于保证车体在对应的路线上行走，所述避障系统用于避免车体触碰到障碍。

2.根据权利要求1所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述驱动系统为两组悬架系统，两组所述悬架系统分别位于车体的前后两侧。

3.根据权利要求2所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述悬架系统为独立悬架。

4.根据权利要求3所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：每组所述悬架系统包括悬架安装板、摆臂铰链座和分别设有两组的摆臂、独立支撑装置、独立支撑上止板和驱动轮系，所述悬架安装板安装在车体下方，用于支撑车体的重量；所述摆臂铰链座固定在悬架安装板的中心，所述两组独立支撑上止板固定在悬架安装板的两侧，所述两组摆臂分别位于摆臂铰链座的两侧且分别与摆臂铰链座铰接；每组所述摆臂和独立支撑上止板之间通过独立支撑装置连接；所述驱动轮系包括两个车轮和对应的两组驱动部，两个车轮分别位于悬架安装板的两侧，每个所述车轮上固定有车轴，两组所述驱动部安装在两组摆臂的侧边上。

5.根据权利要求4所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述独立支撑装置上设有减震件。

6.根据权利要求5所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述减震件为减震弹簧，减震弹簧套设在独立支撑装置上。

7.根据权利要求4所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：每组所述驱动部包括伺服电机和减速机，所述伺服电机与减速机连接。

8.根据权利要求7所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述减速机的输出端与车轴之间通过同步带连接。

9.根据权利要求1所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述巡线系统包括两组磁导航传感器，两组所述磁导航传感器分别安装在车体的前后两端面的底部。

10.根据权利要求1所述的一种用于落纱环境的AGV，其特征在于：所述避障系统包括两组光电传感器，两组所述光电传感器分别安装在车体的前后两端面的顶部。

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