CN210335944U - 一种便于维修的并联机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种便于维修的并联机器人，涉及一种并联机器人，其包括安装架和动平台，安装架上转动设置有转动杆，转动杆与动平台之间设置有连接小臂，安装架上还设置有用于驱动转动杆转动的驱动电机，连接小臂包括连接主杆以及呈球型分别铰接在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆，第一铰接杆穿设转动杆沿其轴向远离驱动电机的一侧，且第一铰接杆与转动杆螺纹配合；第二铰接杆穿入动平台并与动平台螺纹配合。本实用新型具有能够方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业的优点。

Description

一种便于维修的并联机器人

技术领域

本实用新型涉及一种并联机器人，尤其是涉及一种便于维修的并联机器人。

背景技术

并联机器人，是动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。其具有无累积误差、精度较高等特点。

现有实用新型授权公告号为CN205614645U的中国专利，其公开了一种并联机器人及应用在该并联机器人上的直线轴大臂，包括上固定座，上固定座下方设置有下固定座，所述上固定座侧方设置有三组直线轴型大臂，所述直线轴型大臂包括固定在上固定座上的驱动电机和减速机，减速机上通过安装法兰设置有倾斜的大臂型材，大臂型材表面设置有滑槽，滑槽内设置有与所述减速机的动力输出端连接的滑块；所述三组直线轴型大臂的大臂型材下端均与所述下固定座相连，所述三组直线轴型大臂的滑块上均铰接设置有小臂，三小臂的下端与一动平台铰接。

在实际运用中，由于并联机器人往往做高速运动，且小臂的两端分别与滑块和动平台铰接，因此，小臂的两端铰接位置很容易发生磨损并损坏。在上述并联机器人，小臂损坏后，对小臂更换较为困难，存在待改进之处。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型目的在于提出一种便于维修的并联机器人，借助设置在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆分别对应螺纹配合转动杆和动平台，从而极大方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种便于维修的并联机器人，包括安装架和动平台，所述安装架上转动设置有转动杆，所述转动杆与动平台之间设置有连接小臂，所述安装架上还设置有用于驱动转动杆转动的驱动电机，所述连接小臂包括连接主杆以及呈球型分别铰接在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆，所述第一铰接杆穿设转动杆沿其轴向远离驱动电机的一侧，且所述第一铰接杆与转动杆螺纹配合；所述第二铰接杆穿入动平台并与动平台螺纹配合。

通过采用上述技术方案，当连接小臂损坏后，工作人员可以将第一脚杆和第二铰接杆分别从安装架和动平台上旋下，从而极大方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业。

本实用新型进一步设置为：所述第一铰接杆和第二铰接杆的中部均螺纹套设有紧固螺母，所述第一铰接杆上的紧固螺母靠近转动杆的一侧抵紧在转动杆上，所述第二铰接杆上的紧固螺母靠近动平台的一侧抵紧在动平台上。

通过采用上述技术方案，由两紧固螺栓分别抵紧在安装架和动平台上，从而有助于保证第一铰接杆和安装架之间、第二铰接杆与动平台之间连接的紧密性，有助于保证连接小臂在安装架和动平台之间的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述连接主杆包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与第一铰接杆球铰接，所述第二连杆的一端与第二铰接杆球铰接，所述连接主杆还包括设置在第一连杆和第二连杆之间的调节套筒，所述第一连杆远离第一铰接杆的一侧和第二连杆远离第二铰接杆的一侧分别从调节套筒的两端穿入调节套筒中，所述第一连杆和第二连杆二者均与调节套筒螺纹配合，且所述调节套筒轴向两侧的螺纹旋向相反。

通过采用上述技术方案，实际工作中，工作人员可以转动调节套筒从而调节第一连杆和第二连杆之间的距离，从而调节连接主杆的长度，实现对该便于维修的并联机器人工作行程的调节，扩大该便于维修的并联机器人的工作范围；并且，当第一连杆、第二连杆、调节套筒等其中一个损坏时，另外的部分让能够继续使用，从而降低对该便于维修的并联机器人的维修成本。

本实用新型进一步设置为：所述第一连杆和第二连杆的中部均螺纹连接有固定螺母，两所述固定螺母靠近调节套筒的一侧分别对应抵紧在调节套筒的两端。

通过采用上述技术方案，当对第一连杆和第二连杆之间的距离调节完毕后，工作人员可以旋紧固定螺母，并使得固定螺母抵紧调节套筒，从而提升第一连杆和第二连杆二者与调节套筒之间的稳定性，减少第一连杆和第二连杆二者与调节套筒之间发生相对位移的情况。

本实用新型进一步设置为：所述转动杆在安装架的周侧均匀间隔设置有三个，所述驱动电机与转动杆一一对应，所述连接小臂与转动杆对应设置，且所述连接小臂在转动杆沿垂直于转动杆的轴向的两侧各设置有一组。

通过采用上述技术方案，在转动杆轴向的两侧各设置一组连接小臂，当任意转动杆两侧的任意一根连接小臂损坏后，该便于维修的并联机器人仍能够继续作业，从而提升该便于维修的并联机器人的容错率。

本实用新型进一步设置为：任一所述转动杆两侧的两根所述连接小臂之间均拉紧设置有拉簧。

通过采用上述技术方案，在转动杆两侧的连接小臂之间均拉紧设置拉簧，从而有助于保证两组连接小臂运行的同步性，有助于保证该便于维修的并联机器人工作的稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述安装架与动平台之间设置有伸缩轴，所述伸缩轴的两端连接有万向节，两所述万向节分别对应连接在安装架和动平台上。

通过采用上述技术方案，在安装架和动平台之间设置伸缩轴，从而进一步提升该便于维修的并联机器人工作的稳定性，提升动平台的载重能力。

本实用新型进一步设置为：所述安装架背离动平台的一侧固定设置有安装轴。

通过采用上述技术方案，在安装架背离动平台的一侧固定设置安装轴，极大方便工作人员对该便于维修的并联机器人的安装作业。

本实用新型进一步设置为：所述动平台背离安装架的一侧设置吸嘴。

通过采用上述技术方案，实际工作中，由吸嘴吸附物品，有助于保证该便于维修的并联机器人对物体正常的运送作业。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

（1）借助设置在连接主杆两端的第一铰接杆和第二铰接杆分别对应螺纹配合转动杆和动平台，从而极大方便工作人员对连接小臂在安装架和动平台之间的更换作业；

（2）通过设置紧固螺栓、固定螺母，从而极大提升连接小臂在安装架与动平台之间的稳定性，并极大方便工作人员对连接小臂的安装和调节作业；

（3）利用第一连杆、第二连杆以及调节套筒配合，当第一连杆、第二连杆、调节套筒等其中一个损坏时，另外的部分让能够继续使用，从而降低对该便于维修的并联机器人的维修成本。

附图说明

图1为本实施例主要体现便于维修的并联机器人整体结构的轴测示意图；

图2为图1局部A的放大图，主要体现拉簧的结构；

图3为本实施例主要体现连接小臂结构的示意图。

附图标记：1、安装架；11、驱动电机；12、转动杆；13、安装轴；2、动平台；21、吸嘴；3、连接小臂；31、连接主杆；311、第一连杆；312、第二连杆；313、调节套筒；32、第一铰接杆；33、第二铰接杆；4、紧固螺母；5、固定螺母；6、拉簧；7、伸缩轴；71、万向节。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步的详细说明，但本实用新型的实施方式不仅限于此。

实施例:

参见图1和图3，一种便于维修的并联机器人，包括安装架1以及设置在安装架1下侧的动平台2。安装架1上固定设置有驱动电机11，驱动电机11的输出轴的轴向呈水平设置，驱动电机11输出轴上固定设置有转动杆12；转动杆12的一端与驱动电机11的输出轴固定，驱动电机11输出轴的轴向垂直于转动杆12的轴向。驱动电机11在安装架1的周侧均匀间隔设置有三个，且转动杆12与驱动电机11一一对应。转动杆12与动平台2之间可拆卸固定连接有连接小臂3，连接小臂3与转动对应设置。并且，动平台2下侧固定设置有吸嘴21，安装架1的上侧固定设置有安装轴13。实际工作中，三个驱动电机11分别驱动对应转动杆12转动，配合动作，并由吸嘴21吸附物体，从而完成对物体的输送作业。

任一连接小臂3在对应转动杆12处，均沿垂直于转动杆12的轴向的两侧各设置有一组。六组连接小臂3在转动杆12与动平台2之间的安装方式相同，现已其中一组为例进行阐述。

连接小臂3包括连接主杆31以及呈球型分别铰接在连接主杆31两端的第一铰接杆32和第二铰接杆33。第一铰接杆32穿设转动杆12沿其轴向远离驱动电机11的一侧，且第一铰接杆32与转动杆12螺纹配合。第二铰接杆33穿入动平台2并与动平台2螺纹配合。为保证第一铰接杆32与转动杆12之间、第二铰接杆33与动平台2之间连接的稳定性，第一铰接杆32和第二铰接杆33的中部均螺纹套设有紧固螺母4，第一铰接杆32上的紧固螺母4靠近连转动杆12的一侧抵紧在转动杆12上，第二铰接杆33上的紧固螺母4靠近动平台2的一侧抵紧在动平台2上。

当连接小臂3损坏时，工作人员可以首先旋松第一铰接杆32和第二铰接杆33上的紧固螺母4，再依次转动第一铰接杆32和第二铰接杆33将连接小臂3从安装架1和动平台2之间卸载下来。

连接主杆31包括第一连杆311和第二连杆312。第一连杆311的一端与第一铰接杆32球铰接，第二连杆312的一端与第二铰接杆33球铰接。连接主杆31还包括设置在第一连杆311和第二连杆312之间的调节套筒313，第一连杆311远离第一铰接杆32的一侧和第二连杆312远离第二铰接杆33的一侧分别从调节套筒313的两端穿入调节套筒313中，第一连杆311和第二连杆312二者均与调节套筒313螺纹配合，且调节套筒313轴向两侧的螺纹旋向相反。为保证第一连杆311、第二连杆312二者与调节套筒313之间连接的稳定性，第一连杆311和第二连杆312的中部均螺纹连接有固定螺母5，两个固定螺母5靠近调节套筒313的一侧分别对应抵紧在调节套筒313的两端。

实际工作中，实际工作中，工作人员可以转动调节套筒313从而调节第一连杆311和第二连杆312之间的距离，调节连接主杆31的长度，并旋动固定螺母5，使得固定螺母5抵紧调节套筒313，从而实现对该便于维修的并联机器人工作行程的调节。

参见图2，为保证两组连接小臂3运行的同步性，任一转动杆12两侧的两根第一连杆311之间、两根第二连杆312之间均拉紧设置有拉簧6。

参见图1，为提升动平台2的载重能力，安装架1与动平台2之间设置有伸缩轴7，伸缩轴7的两端连接有万向节71，两个万向节71分别对应连接在安装架1和动平台2。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种便于维修的并联机器人，包括安装架（1）和动平台（2），所述安装架（1）上转动设置有转动杆（12），所述转动杆（12）与动平台（2）之间设置有连接小臂（3），所述安装架（1）上还设置有用于驱动转动杆（12）转动的驱动电机（11），其特征在于，所述连接小臂（3）包括连接主杆（31）以及呈球型分别铰接在连接主杆（31）两端的第一铰接杆（32）和第二铰接杆（33），所述第一铰接杆（32）穿设转动杆（12）沿其轴向远离驱动电机（11）的一侧，且所述第一铰接杆（32）与转动杆（12）螺纹配合；所述第二铰接杆（33）穿入动平台（2）并与动平台（2）螺纹配合。

2.根据权利要求1所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述第一铰接杆（32）和第二铰接杆（33）的中部均螺纹套设有紧固螺母（4），所述第一铰接杆（32）上的紧固螺母（4）靠近转动杆（12）的一侧抵紧在转动杆（12）上，所述第二铰接杆（33）上的紧固螺母（4）靠近动平台（2）的一侧抵紧在动平台（2）上。

3.根据权利要求2所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述连接主杆（31）包括第一连杆（311）和第二连杆（312），所述第一连杆（311）的一端与第一铰接杆（32）球铰接，所述第二连杆（312）的一端与第二铰接杆（33）球铰接，所述连接主杆（31）还包括设置在第一连杆（311）和第二连杆（312）之间的调节套筒（313），所述第一连杆（311）远离第一铰接杆（32）的一侧和第二连杆（312）远离第二铰接杆（33）的一侧分别从调节套筒（313）的两端穿入调节套筒（313）中，所述第一连杆（311）和第二连杆（312）二者均与调节套筒（313）螺纹配合，且所述调节套筒（313）轴向两侧的螺纹旋向相反。

4.根据权利要求3所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述第一连杆（311）和第二连杆（312）的中部均螺纹连接有固定螺母（5），两所述固定螺母（5）靠近调节套筒（313）的一侧分别对应抵紧在调节套筒（313）的两端。

5.根据权利要求1所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述转动杆（12）在安装架（1）的周侧均匀间隔设置有三个，所述驱动电机（11）与转动杆（12）一一对应，所述连接小臂（3）与转动杆（12）对应设置，且所述连接小臂（3）在转动杆（12）沿垂直于转动杆（12）的轴向的两侧各设置有一组。

6.根据权利要求5所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，任一所述转动杆（12）两侧的连接小臂（3）之间均拉紧设置有拉簧（6）。

7.根据权利要求5所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述安装架（1）与动平台（2）之间设置有伸缩轴（7），所述伸缩轴（7）的两端连接有万向节（71），两所述万向节（71）分别对应连接在安装架（1）和动平台（2）上。

8.根据权利要求1所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述安装架（1）背离动平台（2）的一侧固定设置有安装轴（13）。

9.根据权利要求1所述的一种便于维修的并联机器人，其特征在于，所述动平台（2）背离安装架（1）的一侧设置吸嘴（21）。

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