CN210313258U - 一种机器人及其安全装置 - Google Patents
一种机器人及其安全装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN210313258U CN210313258U CN201920202404.7U CN201920202404U CN210313258U CN 210313258 U CN210313258 U CN 210313258U CN 201920202404 U CN201920202404 U CN 201920202404U CN 210313258 U CN210313258 U CN 210313258U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rope
- cloth belt
- robot
- winding
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Emergency Lowering Means (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机器人安全领域，具体涉及一种机器人及其安全装置。所述安全装置包括收放机构、至少有一端与收放机构连接的绳索/布带、用于检测绳索/布带绷紧/松弛状态的检测机构，所述收放机构带动绳索/布带拉紧或放松，以使绳索/布带处于绷紧/松弛状态。本实用新型通过设计一种机器人及其安全装置，带动绳索/布带拉紧或放松，以确保机器人在作业时稳定不摇晃，同时提供安全保证，进一步地，通过检测绳索/布带绷紧/松弛状态以时刻了解保护绳索或布带的状态，及时有效避免事故的发生或预警。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人安全领域，具体涉及一种机器人及其安全装置。
背景技术
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
例如高空作业的清洁机器人，需要在带清洁墙壁上进行清洁，若在玻璃幕墙可通过吸盘进行固定，若在风塔等金属墙壁可通过磁吸底盘/车轮进行固定，但是，在工作过程中总有可能出现意外，如风大时难以稳定机器人位置，或运动过程不规范导致滑落，均对机器人的工作产生巨大威胁。
一般通过吊绳对机器人进行高空稳定，但是不能防止机器人晃动。
也可通过保护绳索或布带对机器人的身形进行稳定，但是由于高空作业的环境艰苦，无法时刻了解保护绳索或布带的状态，及时有效避免事故的发生或预警。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人及其安全装置，解决无法时刻了解保护绳索或布带的状态，及时有效避免事故的发生或预警的问题。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人的安全装置，所述安全装置包括收放机构、至少有一端与收放机构连接的绳索/布带、用于检测绳索/布带绷紧/松弛状态的检测机构，所述收放机构带动绳索/布带拉紧或放松，以使绳索/布带处于绷紧/松弛状态。
其中，较佳方案是：所述收放机构包括电机和卷绕收放盘，所述绳索/布带固定在卷绕收放盘上，所述电机带动卷绕收放盘转动，以使绳索/布带拉紧或放松。
其中，较佳方案是：所述卷绕收放盘包括转轴，所述转轴设有两个收纳槽，每一所述收纳槽固定绳索/布带的一端，以使绳索/布带在卷绕收放盘转动时卷绕在对应的收纳槽中。
其中，较佳方案是：所述卷绕收放盘还包括三个间隔设置在转轴上的挡板，相邻两所述挡板之间形成一收纳槽；以及所述挡板设有第一通孔，所述绳索/ 布带通过固定件与第一通孔配合，固定在卷绕收放盘上。
其中，较佳方案是：所述检测机构包括包括感应开关，以及设置在感应开关和绳索/布带之间的弹性恢复件，所述弹性恢复件的移动方向分别朝向感应开关和绳索/布带，并在绳索/布带处于绷紧状态时受绳索/布带挤压触碰感应开关，所述感应开关在被弹性恢复件触碰后产生感应信号。
其中，较佳方案是：所述检测机构包括一支架，所述支架包括凹槽以及设置在凹槽的两对侧面上的第一开口和第二开口，所述绳索/布带穿过第一开口和第二开口设置，并在处于松弛状态时被弹性恢复件弹性挤压至凹槽底部，以及在处于绷紧状态时挤压弹性恢复件朝向感应开关移动直至触碰。
其中，较佳方案是：所述弹性恢复件包括相对支架移动的移动杆，以及套设在移动杆上且与支架连接的弹簧。
其中，较佳方案是：所述支架包括支撑板、设置在支撑板外侧底部的L 型板、设置在支撑板外侧中上部的安装板，所述L型板与支撑板构成所述凹槽，以及所述第一开口和第二开口分别设置在L型板和支撑板上，所述弹簧一端安装在安装板上，且一端套设在移动杆上，所述移动杆可穿过安装板的第二通孔朝上移动，并可触碰与设置在支撑板上部的感应开关。
其中，较佳方案是：所述检测机构设置在收放机构的两侧，所述绳索/布带穿过对应的检测机构与收放机构连接。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括机器人主体以及安装在机器人主体上的上述任一所述的安全装置，所述机器人主体通过安全装置的绳索/布带绑在对应载体上。
本实用新型的有益效果在于，与现有技术相比，本实用新型通过设计一种机器人及其安全装置，带动绳索/布带拉紧或放松，以确保机器人在作业时稳定不摇晃，同时提供安全保证，进一步地，通过检测绳索/布带绷紧/松弛状态以时刻了解保护绳索或布带的状态，及时有效避免事故的发生或预警。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，附图中：
图1是本实用新型安全装置的结构示意图；
图2是本实用新型卷绕收放的结构示意图；
图3是本实用新型检测机构的结构示意图；
图4是本实用新型支架的结构示意图；
图5是本实用新型移动杆的结构示意图。
具体实施方式
现结合附图，对本实用新型的较佳实施例作详细说明。
如图1所示，本实用新型提供一种安全装置的优选实施例。
一种机器人的安全装置，所述安全装置包括收放机构200、至少有一端与收放机构200连接的绳索/布带400、用于检测绳索/布带400绷紧/松弛状态的检测机构300，所述收放机构200带动绳索/布带400拉紧或放松，以使绳索/布带400处于绷紧/松弛状态。
具体地，机器人包括机器人主体以及安装在机器人主体的安全装置，所述机器人主体通过安全装置的绳索/布带400绑在对应载体上。例如，将功能性机器人通过吊篮或吊绳固定在风塔侧壁上，同时依靠功能性机器人的磁吸车轮吸附在风塔侧壁上，进一步通过绳索/布带400绕着风塔捆绑设置，将功能性机器人稳定，工作流程是：在捆绑环绕后，所述收放机构200工作并带动绳索 /布带400拉紧，使绳索/布带400处于绷紧状态，同时，通过检测机构300 检测到绳索/布带400处于绷紧状态，产生锁紧信号，一旦存在意外事故，如绳索/布带400断裂，安全装置损坏等情况，绳索/布带400会恢复到松弛状态，此时检测机构300检测到绳索/布带400处于松弛状态，不产生锁紧信号或者产生松开信号，以实现预警或报警。
当然，所述机器人可以是各种功能性机器人，如清洁机器人、诊断机器人、焊接机器人、喷涂机器人等；同时，所述机器人主体不仅可以通过安全装置稳定在风塔侧壁上，也可以使其他侧壁上，通过相关固定结构或固定位置实现稳定固定，也可以是相关载体上，以防止外力或惯性导致的脱离、晃动等。
以及，绳索/布带400优选为芬纶材质，全程为“聚对笨二甲酰对笨二胺”，一种新型高科技合成纤维；当然也可采用其他承受力足够大的材质。
在本实施例中，所述收放机构200包括电机210和卷绕收放盘220，所述绳索/布带400固定在卷绕收放盘220上，所述电机210带动卷绕收放盘220 转动，以使绳索/布带400拉紧或放松。具体地，在电机210带动卷绕收放盘 220旋转时，如带动卷绕收放盘220缠绕绳索/布带400，和带动卷绕收放盘 220松开绳索/布带400，以实现带动绳索/布带400拉紧或放松。
更进一步地，安全装置包括第一安装架110和第二安装架120，电机210 通过第一安装架110安装在机器人主体上，第一安装架110与第二安装架120 连接，卷绕收放盘220和检测机构300均安装在第二安装架120上，以便电机 210和卷绕收放盘220的配合使用。其中，第一安装架110优选为“L形”结构，一端用于安装在机器人主体上，一端安装电机210，且设置在通孔以便电机210与第二安装架120中的卷绕收放盘220连接；同时，第二安装架120包括与第一安装架110连通的通孔。
其中，所述电机210优选地步进电机210，以实现卷绕收放盘220的转动。
(减速器)
当然，也可以采用其他可导致绳索/布带400拉紧或放松的结构，甚至可以采用人工拉紧或放松，后续采用固定结构实现固定的结构，均属于本实用新型需要保护的范围。
在本实施例中，所述检测机构300设置在收放机构200的两侧，所述绳索 /布带400穿过对应的检测机构300与收放机构200连接。具体地，绳索/布带 400优选为一长条绳索/布带400，或者将多条通过连接件合成的长条绳索/布带400，所述绳索/布带400的两端分别穿过对应检测机构300并与收放机构 200的两侧连接，以实现双向检测，以防止一端异常无法检测出或检测错误。
如图2所示，本实用新型提供卷绕收放盘220的较佳实施例。
所述卷绕收放盘220包括转轴221，所述转轴221设有两个收纳槽2201，每一所述收纳槽2201固定绳索/布带400的一端，以使绳索/布带400在卷绕收放盘220转动时卷绕在对应的收纳槽2201中。例如，当卷绕收放盘220正向转动(顺时针)时，一侧绳索/布带400在所述收纳槽2201中顺时针转动，以实现卷绕，另一侧的绳索/布带400在所述收纳槽2201中也顺时针转动，以实现卷绕，从而绷紧绳索/布带400；反之，松开绳索/布带400。
具体地，所述卷绕收放盘220还包括三个间隔设置在转轴221上的挡板 222，相邻两所述挡板222之间形成一收纳槽2201；以及所述挡板222设有第一通孔2221，所述绳索/布带400通过固定件与第一通孔2221配合，固定在卷绕收放盘220上。例如，一最外侧挡板222在转轴221两侧设有第一通孔 2221，以通过螺钉、螺杆、铆钉等固定件将绳索/布带400固定在挡板222上。或者，每一挡板222均设有第一通孔2221，固定件一次性穿过各挡板222的第一通孔2221，或者穿过相邻两挡板222的两第一通孔2221，以实现绳索/ 布带400的固定。
所述转轴221为中空结构，电机210通过延长轴(承轴)穿入转轴221 的中空结构，并固定，以带动卷绕收放盘220转动。当然，也可采用其他配合方式实现连接。
如图3至5所示，本实用新型提供检测机构的较佳实施例。
所述检测机构300包括包括感应开关340，以及设置在感应开关340和绳索/布带400之间的弹性恢复件(320、330)，所述弹性恢复件(320、330) 的移动方向分别朝向感应开关340和绳索/布带400，并在绳索/布带400处于绷紧状态时受绳索/布带400挤压触碰感应开关340，所述感应开关340在被弹性恢复件(320、330)触碰后产生感应信号。
具体地，当绳索/布带400松弛时，弹性恢复件(320、330)处于常规状态，此时无法触碰感应开关340；当绳索/布带400绷紧时，抵靠在弹性恢复件(320、330)处的一端并对其施加压力，使其推向感应开关340，并触碰感应开关340；以及，从绷紧恢复到松弛时，弹性恢复件(320、330)通过自身弹力恢复位置，并远离感应开关340。
参考图4，所述检测机构300包括一支架310，所述支架310包括凹槽以及设置在凹槽的两对侧面上的第一开口311和第二开口312，所述绳索/布带 400穿过第一开口311和第二开口312设置，并在处于松弛状态时被弹性恢复件(320、330)弹性挤压至凹槽底部，以及在处于绷紧状态时挤压弹性恢复件 (320、330)朝向感应开关340移动直至触碰。
参考图5，所述弹性恢复件(320、330)包括相对支架310移动的移动杆 320，以及套设在移动杆320上且与支架310连接的弹簧330。
优选地，所述移动杆320为T型结构，弹簧330设置在杆322上，一端抵靠T型头321，一端抵靠支架310，以实现移动杆320的移动及恢复。
具体地，所述支架310包括支撑板3101、设置在支撑板3101外侧底部的 L型板3102、设置在支撑板3101外侧中上部的安装板313，所述L型板3102 与支撑板3101构成所述凹槽，以及所述第一开口311和第二开口312分别设置在L型板3102和支撑板3101上，所述弹簧330一端安装在安装板313上，且一端套设在移动杆320上，所述移动杆320可穿过安装板313的第二通孔 3131朝上移动，并可触碰支撑板3101上部的感应开关340。
其中，支撑板3101上还设有用于安装感应开关340的安装结构314，以及用于安装在第二安装架120上的315。
以上所述者，仅为本实用新型最佳实施例而已，并非用于限制本实用新型的范围，凡依本实用新型申请专利范围所作的等效变化或修饰，皆为本实用新型所涵盖。
Claims (9)
1.一种机器人的安全装置，其特征在于：所述安全装置包括收放机构、至少有一端与收放机构连接的绳索/布带、用于检测绳索/布带绷紧/松弛状态的检测机构，所述收放机构带动绳索/布带拉紧或放松，以使绳索/布带处于绷紧/松弛状态；其中，所述检测机构包括感应开关，以及设置在感应开关和绳索/布带之间的弹性恢复件，所述弹性恢复件的移动方向分别朝向感应开关和绳索/布带，并在绳索/布带处于绷紧状态时受绳索/布带挤压触碰感应开关，所述感应开关在被弹性恢复件触碰后产生感应信号。
2.根据权利要求1所述的安全装置，其特征在于：所述收放机构包括电机和卷绕收放盘，所述绳索/布带固定在卷绕收放盘上，所述电机带动卷绕收放盘转动，以使绳索/布带拉紧或放松。
3.根据权利要求2所述的安全装置，其特征在于：所述卷绕收放盘包括转轴，所述转轴设有两个收纳槽，每一所述收纳槽固定绳索/布带的一端，以使绳索/布带在卷绕收放盘转动时卷绕在对应的收纳槽中。
4.根据权利要求3所述的安全装置，其特征在于：所述卷绕收放盘还包括三个间隔设置在转轴上的挡板，相邻两所述挡板之间形成一收纳槽；以及所述挡板设有第一通孔，所述绳索/布带通过固定件与第一通孔配合，固定在卷绕收放盘上。
5.根据权利要求1所述的安全装置，其特征在于：所述检测机构包括一支架，所述支架包括凹槽以及设置在凹槽的两对侧面上的第一开口和第二开口，所述绳索/布带穿过第一开口和第二开口设置，并在处于松弛状态时被弹性恢复件弹性挤压至凹槽底部，以及在处于绷紧状态时挤压弹性恢复件朝向感应开关移动直至触碰。
6.根据权利要求5所述的安全装置，其特征在于：所述弹性恢复件包括相对支架移动的移动杆，以及套设在移动杆上且与支架连接的弹簧。
7.根据权利要求6所述的安全装置，其特征在于：所述支架包括支撑板、设置在支撑板外侧底部的L型板、设置在支撑板外侧中上部的安装板，所述L型板与支撑板构成所述凹槽，以及所述第一开口和第二开口分别设置在L型板和支撑板上，所述弹簧一端安装在安装板上，且一端套设在移动杆上，所述移动杆可穿过安装板的第二通孔朝上移动，并可触碰支撑板上部的感应开关。
8.根据权利要求1、5、6或7所述的安全装置，其特征在于：所述检测机构设置在收放机构的两侧，所述绳索/布带穿过对应的检测机构与收放机构连接。
9.一种机器人，其特征在于：所述机器人包括机器人主体以及安装在机器人主体上且如权利要求1-8任一所述的安全装置，所述机器人主体通过安全装置的绳索/布带绑在对应载体上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920202404.7U CN210313258U (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种机器人及其安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920202404.7U CN210313258U (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种机器人及其安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN210313258U true CN210313258U (zh) | 2020-04-14 |
Family
ID=70122004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201920202404.7U Expired - Fee Related CN210313258U (zh) | 2019-02-15 | 2019-02-15 | 一种机器人及其安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN210313258U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109678074A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-26 | 世隆裕(深圳)科技有限公司 | 一种机器人及其安全装置 |
-
2019
- 2019-02-15 CN CN201920202404.7U patent/CN210313258U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109678074A (zh) * | 2019-02-15 | 2019-04-26 | 世隆裕(深圳)科技有限公司 | 一种机器人及其安全装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6832883B2 (ja) | 建築物開口被覆アセンブリを制御する方法および装置 | |
| CN210313258U (zh) | 一种机器人及其安全装置 | |
| WO2020164205A1 (zh) | 一种系留无人机收放线缓冲结构及其工作方法 | |
| CN113090053A (zh) | 一种建筑施工用高处防坠装置 | |
| KR101254767B1 (ko) | 천정기중기의 와이어로프 탈선 감지장치 | |
| KR101510009B1 (ko) | 착용식 로봇의 구동 장치 | |
| CN201834700U (zh) | 乱绳报警监控装置及具有该装置的起重机及其卷扬机构 | |
| CN113123587B (zh) | 一种建筑施工用高空吊篮 | |
| CN202478440U (zh) | 一种用于悬挂安全带的自锁器 | |
| WO2018188374A1 (zh) | 面板组件及具有其的空调器 | |
| CN115300822A (zh) | 高空电力作业防坠装置 | |
| CN213852835U (zh) | 一种安全绳伸缩器 | |
| JP4940788B2 (ja) | フイルム剥離方法 | |
| CN109276039B (zh) | 升降柜及其四线同步收放装置 | |
| CN113107179B (zh) | 一种吊篮夹持装置 | |
| CN111926456A (zh) | 一种具有断线检测功能的口罩耳线编织装置 | |
| CN103506828B (zh) | 一种织机上轴机械手 | |
| JP6151486B2 (ja) | 横型ブラインド | |
| KR101111608B1 (ko) | 이동거리 감지센서 | |
| KR101272018B1 (ko) | 크레인용 와이어윈치 | |
| CN214114315U (zh) | 一种载带放卷装置 | |
| CN109678074A (zh) | 一种机器人及其安全装置 | |
| MXPA06012936A (es) | Sistema retenedor de persianas en falla. | |
| CN117400813B (zh) | 一种基于钢结构生产线用的搬运结构及其搬运方法 | |
| CN221302398U (zh) | 一种机房环境监测报警装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20200414 Termination date: 20220215 |
|
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |