CN210307831U - 一种自动化精雕加工系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化精雕加工系统包括用于搬运待加工产品和已加工产品的四轴机器人，用于加工待加工产品的机床，用于运送待加工产品的输送台，用于放置或输送已加工产品的成品台；所述四轴机器人两侧分别设有第一机床和第二机床，所述机床上间隔设置有至少一个加工台，所述四轴机器人将待加工产品由输送台移动并放置于加工台，然后将机床已加工产品移动并放置于成品台。通过调度四轴机器人的运动轨迹带动夹持装置在机床、输送台和成品台之间的运动，使四轴机器人的生产效率最大化，且通过四轴机器人的两侧设置第一机床和第二机床可以减少四轴机器人的运动半径，提高运动效率。

Description

一种自动化精雕加工系统

技术领域

本实用新型涉及机械自动化作业技术领域，特别涉及一种自动化精雕加工系统。

背景技术

现在3C产品发展迅速，3C产品配件生产量快速增长，例如，手机外壳，现有手机大多为触控式手机，因此手机外壳的加工尤为重要。一般由自动流水线和四轴机器人配合机床对手机外壳进行加工，但是手机外壳加工(如钻孔) 需要一定的时间完成(如25S～60S,根据加工产品的要求时间长短不一样)，四轴机器人通过一对一(一个四轴机器人搬运移动手机外壳，四轴机器人需等待20S～50S)，是对四轴机器人的资源浪费。一般四轴机器人是自动加工系统中成本较高的设备之一,因此产品加工费用较为高(对于手机外壳单价利润较为微薄)。且没有合理规划四轴机器人的使用，造成了自动化精雕加工系统加工效率低。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自动化精雕加工系统，旨在降低生产成本，提高自动化精雕加工系统的加工效率。

为实现上述目的，本实用新型提出一种自动化精雕加工系统，包括用于搬运待加工产品和已加工产品的四轴机器人，用于加工待加工产品的机床，用于运送待加工产品的输送台，用于放置或输送已加工产品的成品台；所述四轴机器人两侧分别设有第一机床和第二机床，所述机床上间隔设置有至少一个加工台，所述四轴机器人将待加工产品由输送台移动并放置于加工台，然后将机床已加工产品移动并放置于成品台；所述四轴机器人包括基座、第一旋转臂、第二旋转臂和机械杆，所述第一旋转臂安装于基座并以基座为轴点水平旋转，所述第二旋转臂安装于第一旋转臂并以第一旋转臂为轴点水平旋转，机械杆安装于第二旋转臂上，所述机械杆上设有夹持装置，所述第二旋转臂设有驱动机械杆作上下运动和旋转运动并带动夹持装置运动的第一驱动装置，同时，所述第一驱动装置可驱动第一旋转臂和第二旋转臂带动机械杆在机床、输送台和成品台之间移动。

进一步地，所述夹持装置包括安装于机械杆的安装板以及安装于安装板两端的第一吸盘和第二吸盘。

进一步地，所述第一吸盘和第二吸盘分别设置有对第一产品基准点和第二产品基准点进行识别的第一工业相机和第二工业相机，所述第一工业相机和第二工业相机电连接有判断第一产品和第二产品的位置和方向是否正确的视觉系统。

进一步地，所述加工台设有两个，所述两个加工台间隔设置于机床，所述加工台之间设有与视觉系统相感应的感应装置，所述感应装置用于使夹持装置对加工台定位。

进一步地，所述输送台包括输送台机架、安装于机架的第一传送皮带和用于驱动第一传送皮带运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置传动端驱动第一传动皮带带动待加工产品朝靠近四轴机器人方向运动。

进一步地，所述传送皮带放置有产品放置板，所述产品放置板在第一传送皮带的带动下朝靠近四轴机器人的方向运动。

进一步地，所所述成品台包括成品台机架、第二传送皮带和用于驱动第二传送皮带运动的第三驱动装置，所述第三驱动装置传动端驱动第二传动皮带带动已加工产品朝远离四轴机器人方向运动。

进一步地，所述视觉系统和四轴机器人电连接有控制系统。

进一步地，所述第一吸盘和第二吸盘为真空吸盘。

本实用新型技术方案通过调度四轴机器人的运动轨迹带动夹持装置在机床、输送台和成品台之间的运动，使四轴机器人的生产效率最大化，且通过四轴机器人的两侧设置第一机床和第二机床可以减少四轴机器人的运动半径，提高运动效率。

附图说明

图1为本实用新型立体图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为四轴机器人立体图；

图4为四轴机器人仰视图。

在本实用新型中，10为加工台，11为第一机床，12为第二机床，13为感应装置，20为基座，21为第一旋转臂，22为第二旋转臂，23为机械杆，30为安装板，31为第一吸盘，32为第二吸盘，41为第一工业相机，42为第二工业相机， 51为输送台机架，52为第一传送皮带，53为产品放置板，61为成品台机架，62 为第二传送皮带，71为第一驱动装置，72为第二驱动装置，73为第三驱动装置。

具体实施方式

下面将结合附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示) 下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种自动化精雕加工系统。

本实用新型实施例中，如图1至3所示，该一种自动化精雕加工系统包括用于搬运待加工产品和已加工产品的四轴机器人，用于加工待加工产品(未图示)的机床，用于运送待加工产品的输送台，用于放置或输送已加工产品(未图示)的成品台；所述四轴机器人两侧分别设有第一机床11和第二机床12，所述机床上间隔设置有至少一个加工台10，所述四轴机器人将待加工产品由输送台移动并放置于加工台10，然后将机床已加工产品移动并放置于成品台所述四轴机器人包括基座20、第一旋转臂21、第二旋转臂22和机械杆23，所述第一旋转臂21安装于基座20并以基座20为轴点水平旋转，所述第二旋转臂22安装于第一旋转臂21并以第一旋转臂21为轴点水平旋转，机械杆23 安装于第二旋转臂22上，所述机械杆23上设有夹持装置，所述第二旋转臂 22设有驱动机械杆23作上下运动和旋转运动并带动夹持装置运动的第一驱动装置71，同时，所述第一驱动装置71可驱动第一旋转臂21和第二旋转臂22 带动机械杆23在机床、输送台和成品台之间移动。通过调度四轴机器人的运动轨迹带动夹持装置在机床、输送台和成品台之间的运动，使四轴机器人的生产效率最大化，且通过四轴机器人的两侧设置第一机床11和第二机床12可以减少四轴机器人的运动半径，提高运动效率。

在具体的实施例中，四轴机器人运动到输送台，待加工产品经过视觉系统捕捉范围，计算其精确位置，立马给四轴机器人信号，其控制系统计算待加工产品位置，调整姿态生成轨迹运动到该位置，夹持装置夹取待加工产品，将待加工产品送至第一机床11，四轴机器人运动到第二机床12夹取已加工产品，将产品品取出，移动并放置于成品台。再将待加工产品夹取到第二起床，机床加工，在移动到第一机床11，随上述工序工序，四轴机器人如此循环移动和放置产品。

具体地，所述夹持装置包括安装于机械杆23的安装板30以及安装于安装板 30两端的第一吸盘31和第二吸盘32。通过在夹持装置同时设置第一吸盘31和第二吸盘32，实现对多产品的夹持和放置，提高了生产效率。应当说明的是，夹持装置也可设置三个吸盘或四个吸盘。在加工流水线中有这种情况，两个不同产品为配合产品，但一般同时加工生产，通过多个吸盘可以使多个不同产品同时配套。

更具体地，所述第一吸盘31和第二吸盘32分别设置有对第一产品基准点和第二产品基准点进行识别的第一工业相机41和第一工业相机42，所述第一工业相机41和第一工业相机42电连接有判断第一产品和第二产品的位置和方向是否正确的视觉系统。在实施例中，所述第一产品基准点和第二产品基准点为两个产品的轮廓或两个产品上多个参考点，通过视觉系统，可以快速判断产品的准确信息。

在本实用新型实施例中，所述加工台10设有两个，所述两个加工台10间隔设置于机床，所述加工台10之间设有与视觉系统相感应的感应装置13，所述感应装置13用于使夹持装置对加工台10定位。通过感应装置13的设置，可以使夹持装置快速放置或夹取产品。应当说明的是，所述感应装置13为现有技术，当然对加工台10的定位技术也可以采用现有的方案。

在本实用新型实施例中，所述输送台包括输送台机架51、安装于机架的第一传送皮带52和用于驱动第一传送皮带52运动的第二驱动装置72，所述第二驱动装置72传动端驱动第一传动皮带52带动待加工产品朝靠近四轴机器人方向运动。所述输送台的工作方式为现有技术，在此不一一赘述，当然输送台也可以采用现有其他技术。

具体地，所述传送皮带放置有产品放置板53，所述产品放置板53在第一传送皮带52的带动下朝靠近四轴机器人的方向运动。所述待加工产品间隔放置于产品放置板53。

在本实用新型实施例中，所述成品台包括成品台机架61、第二传送皮带62 和用于驱动第二传送皮带62运动的第三驱动装置73，所述第三驱动装置73传动端驱动第二传动皮带62带动已加工产品朝远离四轴机器人方向运动。所述成品台的工作方式为现有技术，在此不一一赘述，当然输送台也可以采用现有其他技术。

在本实用新型实施例中，所述视觉系统(未图示)和四轴机器人电连接有控制系统(未图示)。通过控制系统可以控制四轴机器人、夹持装置和视觉系统之间的配合。

在本实用新型实施例中，所述第一吸盘31和第二吸盘32为真空吸盘。通过真空吸盘可以在夹取产品和放置产品时更方便，所述真空吸盘为现有技术，在此不一一赘述。应当说明的是，第一吸盘31和第二吸盘32也可以采用电磁吸盘或平板吸盘，也可以实现相同的技术效果。

在本实用新型实施例中，所述的第一驱动装置71为伺服电机，所述第二驱动装置72和第三驱动装置73为旋转电机或气缸。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动化精雕加工系统，其特征在于：包括用于搬运待加工产品和已加工产品的四轴机器人，用于加工待加工产品的机床，所述机床上设置有至少一个加工台，用于运送待加工产品的输送台，用于放置或输送已加工产品的成品台；

所述四轴机器人两侧分别设有第一机床和第二机床，所述四轴机器人将待加工产品由输送台移动并放置于加工台，然后将机床已加工产品移动并放置于成品台；

所述四轴机器人包括基座、第一旋转臂、第二旋转臂和机械杆，所述第一旋转臂安装于基座并以基座为轴点水平旋转，所述第二旋转臂安装于第一旋转臂并以第一旋转臂为轴点水平旋转，机械杆安装于第二旋转臂上，所述机械杆上设有夹持装置，所述第二旋转臂设有驱动机械杆作上下运动和旋转运动并带动夹持装置运动的第一驱动装置，同时，所述第一驱动装置可驱动第一旋转臂和第二旋转臂带动机械杆在机床、输送台和成品台之间移动。

2.如权利要求1所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述夹持装置包括安装于机械杆的安装板以及安装于安装板两端的第一吸盘和第二吸盘。

3.如权利要求2所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述第一吸盘和第二吸盘分别设置有对第一产品基准点和第二产品基准点进行识别的第一工业相机和第一工业相机，所述第一工业相机和第二工业相机电连接有判断第一产品和第二产品的位置和方向是否正确的视觉系统。

4.如权利要求1所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述加工台设有两个，所述两个加工台间隔设置于机床，所述加工台之间设有与视觉系统相感应的感应装置，所述感应装置用于使夹持装置对加工台定位。

5.如权利要求1所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述输送台包括输送台机架、安装于机架的第一传送皮带和用于驱动第一传送皮带运动的第二驱动装置，所述第二驱动装置传动端驱动第一传动皮带带动待加工产品朝靠近四轴机器人方向运动。

6.如权利要求5所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述第一传送皮带放置有产品放置板，所述产品放置板在第一传送皮带的带动下朝靠近四轴机器人的方向运动。

7.如权利要求1所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述成品台包括成品台机架、第二传送皮带和用于驱动第二传送皮带运动的第三驱动装置，所述第三驱动装置驱动第二传动皮带带动已加工产品朝远离四轴机器人方向运动。

8.如权利要求3所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述视觉系统和四轴机器人电连接有控制系统。

9.如权利要求3所述的自动化精雕加工系统，其特征在于：所述第一吸盘和第二吸盘为真空吸盘。

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