CN210291153U - 管道修复机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了管道修复机器人，涉及市政非开挖管道修复机器人领域，包括主体机架和修补材料储料辊，所述修补材料储料辊外侧连接有主体机架，所述修补材料储料辊的两侧均通过电机支架安装有伺服电机，且伺服电机的外侧固定连接有套筒，套筒内设有轮架改变结构，所述主体机架的上端固定连接有铺料机构，且铺料机构上安装有填充物注射口和射钉枪管，本实用新型的机器前方接有防水环氧树脂砂浆管、动力电缆以及信号控制线，整机可以采用电动机驱动或直接使用缆线拖拽的方式进行移动，在有水情况下仍可进行对破损管道进行应急的修复工作，提升了其适用范围，且装置可以适应不同管径，提升了装置的使用范围，利于推广。

Description

管道修复机器人

技术领域

本实用新型涉及市政非开挖管道修复机器人领域，具体是管道修复机器人。

背景技术

管道修复是指，对破损，泄漏的输送管道采取各种技术使其恢复正常的使用功能，其修复包括外防腐层修复与内修复两中技术：对于内外防腐修复是指，对于管道外防腐层进行外防腐层检测与评估然后再根据评估报告进行修复；内修复技术难度比较大，一般有软管翻转法内衬技术：是把带防渗膜的纤维软管经树脂充分浸渍后，采用气压或水压使之翻转紧贴在旧管道内壁上，热固成型后形成光滑的内衬玻璃钢管，从而完成对旧管道的修复。

然而在市政非开挖管道进行修复时，由于管道的内径大小不一，给管道的是修复带来了很大的困难，为此我们提出了管道修复机器人，针对特殊情况以方便施工的进行。

实用新型内容

1.要解决的问题

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供管道修复机器人，解决上述背景故事中提到的问题。

2.技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

管道修复机器人，包括主体机架和修补材料储料辊，所述修补材料储料辊外侧连接有主体机架，所述修补材料储料辊的两侧均通过电机支架安装有伺服电机，且伺服电机的外侧固定连接有套筒，套筒内设有轮架改变结构，所述主体机架的上端固定连接有铺料机构，且铺料机构上安装有填充物注射口和射钉枪管。

作为本实用新型进一步的方案：所述轮架改变结构包括可变轮架、滚轮和丝杠，所述丝杠位于套筒内，且通过联轴器与伺服电机的输出端固定连接，所述丝杠外侧螺纹连接有滑套，套筒外侧开设有三个且等角度分布的的滑槽，滑套外侧固定连接有三个等角度设置的可变轮架，可变轮架穿过滑槽且另一端与伺服电机的壳体转动连接，并且可变轮架上安装有滚轮。

作为本实用新型进一步的方案：所述机器前方接有防水环氧树脂砂浆管、动力电缆以及信号控制线。

作为本实用新型进一步的方案：所述铺料机构与主体机架通过硬质弹簧连接。

作为本实用新型进一步的方案：所述主体机架与修补材料储料辊转动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在机器前方接有防水环氧树脂砂浆管、动力电缆以及信号控制线，整机可以采用电动机驱动或直接使用缆线拖拽的方式进行移动，在有水情况下仍可进行对破损管道进行应急的修复工作，提升了其适用范围，且装置可以适应不同管径，提升了装置的使用范围，利于推广。

附图说明

图1为管道修复机器人的结构示意图。

图2为管道修复机器人中轮架结构示意图。

图中：1、套筒；2、滚轮；3、可变轮架；4、主体机架；5、修补材料储料辊；6、伺服电机；7、填充物注射口；8、铺料机构；9、射钉枪管；10、丝杠。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1～2，本实用新型实施例中，管道修复机器人，包括主体机架4和修补材料储料辊5，所述修补材料储料辊5外侧连接有主体机架4，所述修补材料储料辊5的两侧均通过电机支架安装有伺服电机6，且伺服电机6的外侧固定连接有套筒1，套筒1内设有轮架改变结构，所述主体机架4的上端固定连接有铺料机构8，且铺料机构8上安装有填充物注射口7和射钉枪管9。

所述机器前方接有防水环氧树脂砂浆管、动力电缆以及信号控制线，整机可以采用电动机驱动或直接使用缆线拖拽的方式进行移动，在有水情况下仍可进行对破损管道进行应急的修复工作，提升了装置的适用范围。

所述轮架改变结构包括可变轮架3、滚轮2和丝杠10，所述丝杠10位于套筒1内，且通过联轴器与伺服电机6的输出端固定连接，所述丝杠10外侧螺纹连接有滑套，套筒1外侧开设有三个且等角度分布的的滑槽，滑套外侧固定连接有三个等角度设置的可变轮架3，可变轮架3穿过滑槽且另一端与伺服电机6的壳体转动连接，并且可变轮架3上安装有滚轮2。

在进行修补时，首先确定管道内径，伺服电机6通过丝杠10控制丝母调整轮距来保证机器位于管道正中间，通过加装在轮轴上的电动机或在使用管线拖拽的方式使机器到达指定位置，通过主体机架上的抬升机构抬升将铺料机构8、射钉枪管9和填充物注射口7紧贴管壁，将修补材料储料辊5上的材料送到两侧铺料机构4上的铺料辊，铺料机构4与主体机架4通过硬质弹簧连接，从而可以让铺料机构4和材料紧贴管壁，材料与管壁紧贴后，带有可伸缩管口的射钉枪管9打钉固定，第一排钉打完以后主体机架4旋转一定角度，射钉枪管9继续上一步骤，直到主体机架4旋转一周，然后填充物注射口7将填充物注入材料与管壁之间，完成后将机器移动到下一地点，从而完成对管道的修补。

本实用新型中的用电元件的供电接口通过开关(图中未画出)和导线(图中未画出)连接供电系统，从而实现对其控制，其中涉及的电路以及控制均为现有技术，为当前领域技术公知，在此不进行过多赘述。

在本实用的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用的限制，本实用中，还需要说明的是，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型连接，也可以是机械连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以通过具体情况理解术语在本实用中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.管道修复机器人，包括主体机架(4)和修补材料储料辊(5)，其特征在于，所述修补材料储料辊(5)外侧连接有主体机架(4)，所述修补材料储料辊(5)的两侧均通过电机支架安装有伺服电机(6)，且伺服电机(6)的外侧固定连接有套筒(1)，套筒(1)内设有轮架改变结构，所述主体机架(4)的上端固定连接有铺料机构(8)，且铺料机构(8)上安装有填充物注射口(7)和射钉枪管(9)。

2.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述轮架改变结构包括可变轮架(3)、滚轮(2)和丝杠(10)，所述丝杠(10)位于套筒(1)内，且通过联轴器与伺服电机(6)的输出端固定连接，所述丝杠(10)外侧螺纹连接有滑套，套筒(1)外侧开设有三个且等角度分布的滑槽，滑套外侧固定连接有三个等角度设置的可变轮架(3)，可变轮架(3)穿过滑槽且另一端与伺服电机(6)的壳体转动连接，并且可变轮架(3)上安装有滚轮(2)。

3.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述机器前方接有防水环氧树脂砂浆管、动力电缆以及信号控制线。

4.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述铺料机构(8)与主体机架(4)通过硬质弹簧连接。

5.根据权利要求1所述的管道修复机器人，其特征在于，所述主体机架(4)与修补材料储料辊(5)转动连接。

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