CN210285554U - 自动化立体仓库组合式货架转换板及货架转换系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动化立体仓库组合式货架转换板(5)，所述货架转换板(5)包括矩形转换板框架主体(3)，所述转换板框架主体(3)包括四条侧边，其特征在于，所述转换板框架主体(3)的一条侧边上设置有向下凹陷的第一定位孔(41)，且在与所述一条侧边垂直的另一条侧边上设置有向下凹陷的第二定位孔(42)。本申请还涉及一种包括该自动化立体仓库组合式货架转换板的货架转换系统。本实用新型的自动化立体仓库组合式货架转换板克服了现有转换板定位片凸起的问题，易出现刮蹭四向车底盘的现象，可杜绝事故的发生。

Description

自动化立体仓库组合式货架转换板及货架转换系统

技术领域

本实用新型涉及仓储技术领域，具体涉及一种自动化立体仓库组合式货架转换板及货架转换系统。

背景技术

随着我国物流行业的不断发展，四向穿梭车货架系统作为新的自动化存储技术凭借着灵活、方便和高效等优势正在获得越来越多的应用。四向穿梭车作为整个系统中重要主机设备之一，主要的工作就是将入库的货箱取走，运行到指定位置并将货箱精确输送到指定的存储位进行存储。四向穿梭车运行是通过编码器配合定位光电进行定位，通过自身和指定位置的编码值进行加减速运行。在穿梭车接到货箱后，首先进行加速运行，根据差值的减少速度达到高峰后，然后进行减速运行，距离目标位置越近速度越慢，直到运行到目标位置后停止。

为了保证四向穿梭车运行到位的可靠性，在每个目标位置处都安装了定位检测片，在车身装上定位检测叉式开关。四向穿梭车根据编码值运行到目标位置停止后，车身的定位检测开关检测到目标位置的定位片，则认定为小车已经到位，可以进行下一步动作，否则定位故障报警。

但实际运用过程中，由于检测片必须突起才能作检测使用，车体顶升行程要求较高，行驶过程中，突起的检测片存在与车底发生刮蹭现象的风险，导致事故的发生；检测片需要在叉式开关中间才能起到定位作用，由于货架安装偏差，导致检测片会将叉式光电开关刮蹭损坏；另外轨道上的认址片需要额外加工制作，导致整个转换板的加工制造成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种使用寿命长、成本低的转换板。

本实用新型的另一目的是提供一种包含上述转换板的自动化立体仓库组合式货架转换系统。

为了实现本实用新型之目的，本申请提供以下技术方案。

在第一方面中，本申请提供一种自动化立体仓库组合式货架转换板，所述货架转换板包括矩形转换板框架主体，所述转换板框架主体包括四条侧边，其特征在于，所述转换板框架主体的一条侧边上设置有向下凹陷的第一定位孔，且在与所述一条侧边垂直的另一条侧边上设置有向下凹陷的第二定位孔。

在第一方面的一种实施方式中，所述第一定位孔和所述第二定位孔是矩形孔。

在第一方面的一种实施方式中，所述货架转换板还包括导向板，所述导向板固定连接到所述转换板框架主体的至少一条侧边。

在第一方面的一种实施方式中，所述导向板的长度小于所述至少一条侧边的长度，且构造成不阻碍穿梭车相对于该货架转换板的移动。

在第一方面的一种实施方式中，所述货架转换板还包括加强筋，所述加强筋设置在所述转换板框架主体底部。

在第二方面中，本申请提供一种包括如第一方面所述的自动化立体仓库组合式货架转换板的货架转换系统，其特征在于，所述货架转换系统包括相互垂直的X向轨道和Y向轨道、设置在所述X向轨道和Y向轨道相交处的货架转换板以及四向穿梭车，所述四向穿梭车在所述X向轨道、Y向轨道及转换板上移动，且所述四向穿梭车包括第一漫反射光电检测器和第二漫反射光电检测器，其中第一漫反射光电检测器用于检测所述第一定位孔，所述第二漫反射光电检测器用于检测所述第二定位孔。

在第二方面的一种实施方式中，所述货架转换系统设有控制器，所述控制器与两个所述漫反射式光电传感器连接并接收来自于漫反射式光电传感器的信号，所述控制器与四向穿梭车连接并用于控制四向穿梭车的运行方向。

在第二方面的一种实施方式中，所述四向穿梭车的底部设有至少两对沿X向移动的X向滚轮以及至少两对沿Y向移动的Y向滚轮，所述X向滚轮通过X向电机驱动，所述Y向滚轮通过Y向电机驱动，所述X向电机和所述Y向电机均与控制器连接并通过控制器控制其运行。

在第二方面的一种实施方式中，所述X向滚轮与Y向滚轮的上端均设有升降机构，所述升降机构与控制器连接。

在第二方面的一种实施方式中，所述控制器为PLC控制器。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

(1)漫反射式光电传感器通过感应向下凹陷的定位孔来判断为止，避免了其与转换板之间发生刮蹭，从而提高了漫反射式光电传感器的使用寿命；

(2)转换板上的定位孔加工简单，制造成本低；

(3)四向穿梭车的运行稳定，且整个系统通过控制器进行控制，自动化程度高。

附图说明

图1为本实用新型转换板的结构示意图；

图2为本实用新型总体结构俯视图；

图3为本实用新型四向穿梭车的底部结构示意图。

在附图中，1为X向轨道，2为Y向轨道，3为转换板框架主体，41为第一定位孔，42为第二定位孔，5为货架转换板，6为导向板，7为加强筋，8为四向穿梭车，9为X向滚轮，10为Y向滚轮，11为第一漫反射式光电传感器，12为第二漫反射式光电传感器。

具体实施方式

除非另作定义，在本说明书和权利要求书中使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中列举的所有的从最低值到最高值之间的数值，是指当最低值和最高值之间相差两个单位以上时，最低值与最高值之间以一个单位为增量得到的所有数值。

在本实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、X向、Y向等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。

以下将结合附图描述本实用新型的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，本领域技术人员可以对本实用新型的实施方式进行修改和替换，所得实施方式也在本实用新型的保护范围之内。

传统的货架系统因检测片必须突起才能作检测使用，车体顶升行程要求较高，行驶过程中，突起的检测片存在与车底发生刮蹭现象的风险，导致事故的发生。本申请的第一个目的在于提供一种转换板，所述转换板设置在货架上用于四向穿梭车在X向轨道和Y向轨道之间切换，所述转换板的两条侧边上设有两个向下凹陷的定位孔，所述四向穿梭车的底部设有两个漫反射式光电传感器，所述定位孔的位置与漫反射式光电传感器的位置相匹配。由于漫反射式光电传感器的感应是一个范围，四向穿梭车在X向轨道和Y向轨道上运行时，漫反射式光电传感器与轨道面的距离不变，漫反射式光电传感器不会发出信号，当其中一个定位孔进入漫反射式光电传感器的感应范围，由于定位孔向下凹陷，因此漫反射式光电传感器与定位孔底部的距离发生变化，漫反射式光电传感器发出信号，四向穿梭车开始减速；当两个漫反射式光电传感器均检测到其对应的定位孔，说明四向穿梭车已经到位，四向穿梭车停止运动。由于本申请是通过向下凹陷的定位孔来使得漫反射式光电传感器获得信号，因此当四向穿梭车进入转换板时，漫反射式光电传感器不会与转换板发生碰撞，保证了漫反射式光电传感器的安全及使用寿命。且在转换板上加工定位孔的成本较低。选用的漫反射式光电传感器为市售产品，如EVERLIGHT/亿光生产的ITR-20001型。

在第一方面的一种实施方式中，所述转换板由碳钢板折弯后焊接而成，降低转换板加工制造成本。

在第一方面的一种实施方式中，所述转换板的底部设有加强筋，所述加强筋为由碳钢板折弯形成的U型钢梁，该设置能够提升转换板的强度。

本申请的第二方面提供一种自动化立体仓库组合式货架转换系统，所述系统包括相互垂直的X向轨道和Y向轨道、设置在所述X向轨道和Y向轨道相交处的转换板以及四向穿梭车，所述四向穿梭车在所述X向轨道、Y向轨道及转换板上移动。

在第二方面的一种实施方式中，所述系统设有控制器，所述控制器与两个所述漫反射式光电传感器连接并接收来自于漫反射式光电传感器的信号，所述控制器与四向穿梭车连接并用于控制四向穿梭车的运行方向。

在第二方面的一种实施方式中，所述四向穿梭车的底部设有至少两对沿X向移动的X向滚轮以及至少两对沿Y向移动的Y向滚轮，所述X向滚轮通过X向电机驱动，所述Y向滚轮通过Y向电机驱动，所述X向电机和所述Y向电机均与控制器连接并通过控制器控制其运行。当控制器控制X向电机运行时，Y向电机停止运行，X向电机通过传动机构控制X向滚轮转动，四向穿梭车沿X方向移动。当控制器控制Y向电机运行时，X向电机停止运行，Y向电机通过传动机构控制Y向滚轮转动，四向穿梭车沿Y方向移动。前述传动机构为本领域常用的传动机构，如传动轴、传动齿轮等形式均可，目的只是为了将X向电机的动力传输至X向滚轮上，将Y向电机的动力传输至Y向滚轮上。

在第二方面的一种实施方式中，所述X向滚轮与Y向滚轮的上端均设有升降机构，所述升降机构与控制器连接。当四向穿梭车沿X向轨道移动时，Y向滚轮上端的升降机构将Y向滚轮向上提起，使Y向滚轮与X向轨道脱离，避免Y向滚轮改变四向穿梭车的前进方向；同理，当四向穿梭车沿Y向轨道移动时，X向滚轮上端的升降机构将X向滚轮向上提起，使X向滚轮与Y向轨道脱离，避免X向滚轮改变四向穿梭车的前进方向。前述升降机构为本领域常用结构，如竖直布置的升降气缸、直线电机等均可，其目的仅是为了使得X向滚轮或Y向滚轮能在不使用时能与轨道脱离。

在第二方面的一种实施方式中，所述控制器为PLC控制器，本申请采用的PLC控制器为市售产品，如购于沈阳英德尔电子有限公司的CP1E小型PLC。

在第二方面的一种实施方式中，所述转换板的两条长侧边的中部设有导向板，所述导向板的长度小于两对Y向滚轮内侧之间的间距。由于四向穿梭车呈长方形，且在X轴向上的侧边更长，且在实际运行过程中，四向穿梭车在X向上的速度更快，更容易发生偏移，因此本申请在转换板的X向两条侧边上设置导向板，可以有效避免四向穿梭车在进入转换板时发生偏移。而且由于导向板的长度小于两对Y向滚轮内侧之间的间距，因此两块导向板不会对四向穿梭车在Y向上的运动产生阻碍。

在第二方面的一种实施方式中，所述X向轨道的两侧、Y向轨道的两侧设有第一导向板，设置第一导向板，是为了保证四向穿梭车在X向轨道或Y向轨道上的运行方向呈直线。

实施例

下面将结合附图对本实用新型的实施例作详细说明，本实施例在以本实用新型技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本实用新型的保护范围不限于下述的实施例。

实施例1

首先参考图1，图1显示根据本申请的货架转换板5的结构。在图1所示的实施方式中，货架转换板5包括框架主体3、导向板6以及加强筋7。在一种具体实施方式中，货架转换板5的框架主体3用优质碳钢板折弯后焊接而成，货架转换板5的X向侧边长度为1.2m，Y向侧边的长度为0.7m。导向板6长度为0.8m，设置在货架转换板3的X向侧边的中央。加强筋7是由优质碳钢板折弯成的U型钢梁，托在货架转换板5的框架主体3下方，用以加强货架转换板5的抗压强度。

接下来，将结合图2描述本实用新型的自动化立体仓库组合式货架转换系统。如图2所示，本文所述的自动化立体仓库组合式货架转换系统包括相互垂直的X向轨道1和Y向轨道2、设置在X向轨道1和Y向轨道2相交处的转换板5以及四向穿梭车8。为了清楚，没有在图2中示出体现四向穿梭车，四向穿梭车在X向轨道1、Y向轨道2及转换板5上移动，转换板5上设有两个定位孔，具体来说，转换板5的一条X向侧边上设有向下凹陷的第一定位孔41，一条Y向侧边上设有向下凹陷的第二定位孔42。X向侧边和Y向侧边相互垂直。

四向穿梭车8的底部结构如图3所示，四向穿梭车8底部设有两对X向滚轮9和两对Y向滚轮10，两对Y向滚轮10之间的距离为1m。在对应位置上设有两个漫反射式光电传感器，其中，第一漫反射式光电传感器11用于感应第一定位孔41，第二漫反射式光电传感器用于感应第二定位孔42。另外，四向穿梭车还可设置用于升降X向滚轮9和Y向滚轮10的升降机构，图中未显示。

整个货架转换系统有PLC控制器自动化控制。

以四向穿梭车按照预先规划好的轨道路线沿X轴方向行走，现要转向往Y轴方向为例说明工作原理，具体如下：四向穿梭车沿着X向轨道向右移动，此时X向滚轮与X向轨道接触，Y向滚轮被升降机构提升至脱离X向轨道。由于第一导向板的存在，四向穿梭车的运行轨迹呈直线。当四向穿梭车驶入转换板，第一定位孔进入第一漫反射式光电传感器的感应范围，第一漫反射式光电传感器发出信号，PLC控制器接收信号后控制四向穿梭车开始减速；同时，PLC控制器控制升降机构缓慢向上抬起X向滚轮，并逐渐降下Y向滚轮。当第二漫反射式光电传感器检测到第二定位孔，说明四向穿梭车已经到位，传递信号给PLC控制器，四向穿梭车停止运动，此时Y向滚轮刚好与转换板接触，而X向滚轮与转换板脱离。最后控制Y向电机运行，驱动Y向滚轮转动，使得四向穿梭车驶入Y向轨道。由于第一导向板的存在，四向穿梭车的运行轨迹呈直线。

上述对实施例的描述是为了便于本技术领域的普通技术人员能理解和应用本申请。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其它实施例中而不必付出创造性的劳动。因此，本申请不限于这里的实施例，本领域技术人员根据本申请披露的内容，在不脱离本申请范围和精神的情况下做出的改进和修改都本申请的范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化立体仓库组合式货架转换板(5)，所述货架转换板(5)包括矩形转换板框架主体(3)，所述转换板框架主体(3)包括四条侧边，其特征在于，所述转换板框架主体(3)的一条侧边上设置有向下凹陷的第一定位孔(41)，且在与所述一条侧边垂直的另一条侧边上设置有向下凹陷的第二定位孔(42)。

2.如权利要求1所述的自动化立体仓库组合式货架转换板，其特征在于，所述第一定位孔(41)和所述第二定位孔(42)是矩形孔。

3.如权利要求1所述的自动化立体仓库组合式货架转换板，其特征在于，所述货架转换板还包括导向板(6)，所述导向板(6)固定连接到所述转换板框架主体(3)的至少一条侧边。

4.如权利要求3所述的自动化立体仓库组合式货架转换板，其特征在于，所述导向板(6)的长度小于所述至少一条侧边的长度，且构造成不阻碍穿梭车相对于该货架转换板的移动。

5.如权利要求1所述的自动化立体仓库组合式货架转换板，其特征在于，所述货架转换板还包括加强筋(7)，所述加强筋设置在所述转换板框架主体(3)底部。

6.一种包括如权利要求1-5中任一项所述的自动化立体仓库组合式货架转换板的货架转换系统，其特征在于，所述货架转换系统包括相互垂直的X向轨道和Y向轨道、设置在所述X向轨道和Y向轨道相交处的货架转换板以及四向穿梭车，所述四向穿梭车在所述X向轨道、Y向轨道及转换板上移动，且所述四向穿梭车包括第一漫反射光电检测器(11)和第二漫反射光电检测器(12)，其中第一漫反射光电检测器(11)用于检测所述第一定位孔(41)，所述第二漫反射光电检测器(12)用于检测所述第二定位孔(42)。

7.如权利要求6所述的货架转换系统，其特征在于，所述货架转换系统设有控制器，所述控制器与两个所述漫反射式光电传感器连接并接收来自于漫反射式光电传感器的信号，所述控制器与四向穿梭车连接并用于控制四向穿梭车的运行方向。

8.如权利要求7所述的货架转换系统，其特征在于，所述四向穿梭车的底部设有至少两对沿X向移动的X向滚轮以及至少两对沿Y向移动的Y向滚轮，所述X向滚轮通过X向电机驱动，所述Y向滚轮通过Y向电机驱动，所述X向电机和所述Y向电机均与控制器连接并通过控制器控制其运行。

9.如权利要求8所述的货架转换系统，其特征在于，所述X向滚轮与Y向滚轮的上端均设有升降机构，所述升降机构与控制器连接。

10.如权利要求7-9中任一项所述的货架转换系统，其特征在于，所述控制器为PLC控制器。

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