CN210284431U - 一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，包括微盘本体，所述微盘本体呈锥形圆台状结构分布，且微盘本体外壁底部设置有胶圈，所述微盘本体的顶部外壁一侧固定安装有第一连接管，且第一连接管的外壁顶部设置有等距离分布波纹层，所述微盘本体远离第一连接管的另一侧外壁上固定安装有第二连接管，且第二连接管的规格规格与第一连接管的规格相同，所述微盘本体的底部外壁上设置有等距离分布的吸盘。本实用新型提高了工作效率，有效扩大了吸盘的使用灵活性，使其适用范围得到了极大的扩展，保证了吸盘的合理利用，改善整个吸盘的密闭性，从而保持了吸盘吸紧物体的持久性，同时提升了吸盘的吸附能力。

Description

一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人行走设备技术领域，尤其涉及一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人，爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面，爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。

目前的建筑物表面并不全是光滑连续的，绝大多数工作表面都存在沟槽，现有吸盘一旦遇到沟槽就会因漏气而失效，丧失吸附能力。因此，亟需设计一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人来解决上述问题。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，包括微盘本体，所述微盘本体呈锥形圆台状结构分布，且微盘本体外壁底部设置有胶圈，所述微盘本体的顶部外壁一侧固定安装有第一连接管，且第一连接管的外壁顶部设置有等距离分布波纹层，所述微盘本体远离第一连接管的另一侧外壁上固定安装有第二连接管，且第二连接管的规格与第一连接管的规格相同，所述微盘本体的底部外壁上设置有等距离分布的吸盘，且吸盘的顶部设置有吸盘安装座，所述吸盘安装座的内部轴心开设有气体通道，且吸盘安装座的底部外壁上设置固定连接有连接波纹管，所述连接波纹管远离吸盘安装座的底端外壁上设置有吸盘唇边。

进一步的，所述吸盘唇边的底部内壁轴心处开设有气体通孔，且吸盘唇边靠近气体通孔的外壁上设置有等距离呈环状结构分布的防滑块。

进一步的，所述微盘本体的底部内壁上固定安装有盘阀，且盘阀的顶部外壁上开设有等距离分布的连通组件，所述连通组件与吸盘之间相互垂直，且微盘本体靠近盘阀上方的内壁上活动连接有顶板，所述顶板的规格与微盘本体的规格相适配，且顶板的顶部外壁上开设有等距离分布的通孔，所述顶板靠近微盘本体的一侧外壁上设置有定位销，且顶板与盘阀之间通过定位销呈固定连接，所述定位销位于顶板与盘阀之间的外壁上设置有复位弹簧，所述微盘本体靠近第一连接管的顶部内壁上设置有气缸，且气缸的底部内壁上活动连接有活塞。

进一步的，所述连通组件包括顶针，所述顶针呈等距离固定安装在顶板的底部外壁上，且顶针正下方盘阀的顶部外壁上开设有等距离分布的锥形通道，所述锥形通道与顶针之间相互垂直，且锥形通道的内部设置有阀球。

进一步的，所述气体通道与连通组件之间互相连通，且气体通道与气体通孔之间互相连通。

进一步的，所述第一连接管与气缸之间相互连通，且气缸与第一连接管之间相互垂直。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的连接波纹管，能够在吸盘使用过程中对吸盘起到一定的防护作用，延长了吸盘的使用寿命，同时避免了工作使用中吸盘整体的频繁更换，提高了工作效率，有效扩大了吸盘的使用灵活性，使其适用范围得到了极大的扩展，保证了吸盘的合理利用。

2.通过设置的吸盘唇边和防滑块，当吸盘唇边吸附在工作表面时，使得吸盘的密封性和稳定性得到了保障，改善整个吸盘的密闭性，从而保持了吸盘吸紧物体的持久性，同时提升了吸盘的吸附能力，避免吸盘遇到沟槽时因漏气而失效的情况出现。

3.通过设置的连通组件，当第一连接管接大气，顶板被活塞压下，顶针刺入锥形通道的内部，而后顶开阀球，微盘本体内空气即被抽空，使得吸盘能在不光滑、有沟槽地表面吸附，满足了日常使用需求，同时使得吸盘的吸附能力得到了有效的提升。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人的剖面结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人的吸盘结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人的吸盘唇边结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人的连通组件结构示意图。

图中：1微盘本体、2胶圈、3第一连接管、4第二连接管、5气缸、6活塞、7定位销、8复位弹簧、9吸盘、10盘阀、11连通组件、12顶板、13通孔、14顶针、15阀球、16锥形通道、17吸盘安装座、18气体通道、19连接波纹管、20吸盘唇边、21气体通孔、22防滑块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1至图5，一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，包括微盘本体1，微盘本体1呈锥形圆台状结构分布，且微盘本体1外壁底部设置有胶圈2，微盘本体1的顶部外壁一侧固定安装有第一连接管3，且第一连接管3的外壁顶部设置有等距离分布波纹层，微盘本体1远离第一连接管3的另一侧外壁上固定安装有第二连接管4，且第二连接管4的规格与第一连接管3的规格相同，微盘本体1的底部外壁上设置有等距离分布的吸盘9，且吸盘9的顶部设置有吸盘安装座17，吸盘安装座17的内部轴心开设有气体通道18，且吸盘安装座17的底部外壁上设置固定连接有连接波纹管19，连接波纹管19远离吸盘安装座17的底端外壁上设置有吸盘唇边20，连接波纹管19的设置，能够在吸盘9使用过程中对吸盘9起到一定的防护作用，延长了吸盘9的使用寿命，同时避免了工作使用中吸盘9整体的频繁更换，提高了工作效率，有效扩大了吸盘9的使用灵活性，使其适用范围得到了极大的扩展，保证了吸盘9的合理利用。

进一步的，吸盘唇边20的底部内壁轴心处开设有气体通孔21，且吸盘唇边20靠近气体通孔21的外壁上设置有等距离呈环状结构分布的防滑块22，吸盘唇边20和防滑块22的设置，当吸盘唇边20吸附在工作表面时，使得吸盘9的密封性和稳定性得到了保障，改善整个吸盘9的密闭性，从而保持了吸盘9吸紧物体的持久性，同时提升了吸盘9的吸附能力，避免吸盘9遇到沟槽时因漏气而失效的情况出现。

进一步的，微盘本体1的底部内壁上固定安装有盘阀10，且盘阀10的顶部外壁上开设有等距离分布的连通组件11，连通组件11与吸盘9之间相互垂直，且微盘本体1靠近盘阀10上方的内壁上活动连接有顶板12，顶板12的规格与微盘本体1的规格相适配，且顶板12的顶部外壁上开设有等距离分布的通孔13，顶板12靠近微盘本体1的一侧外壁上设置有定位销7，且顶板12与盘阀10之间通过定位销7呈固定连接，定位销7位于顶板12与盘阀10之间的外壁上设置有复位弹簧8，微盘本体1靠近第一连接管3的顶部内壁上设置有气缸5，且气缸5的底部内壁上活动连接有活塞6，当第一连接管3接大气，顶板12被活塞6压下，很好的实现了顶板12的运动效果。

进一步的，连通组件11包括顶针14，顶针14呈等距离固定安装在顶板12的底部外壁上，且顶针14正下方盘阀10的顶部外壁上开设有等距离分布的锥形通道16，锥形通道16与顶针14之间相互垂直，且锥形通道16的内部设置有阀球15，连通组件11的设置，当第一连接管3接大气，顶板12被活塞6压下，顶针14刺入锥形通道16的内部，而后顶开阀球15，微盘本体1内空气即被抽空，使得吸盘9能在不光滑、有沟槽地表面吸附，满足了日常使用需求，同时使得吸盘的吸附能力得到了有效的提升。

进一步的，气体通道18与连通组件11之间互相连通，且气体通道18与气体通孔21之间互相连通，使得吸盘9内部的气体能够得到及时有效的抽取，提升了吸盘9的吸附能力。

进一步的，第一连接管3与气缸5之间相互连通，且气缸5与第一连接管3之间相互垂直，当第一连接管3的内部接入大气时，气缸5内部的活塞6向下运动，从而推动顶板12运动，能够有效的实现吸盘9的抽真空和排真空作业。

工作原理：该微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人使用时，操作者首先将第二连接管4接真空，吸盘9内即形成负压，同时第一连接管3接大气，顶板12被活塞6压下，顶针14刺入锥形通道16的内部，而后顶开阀球15，微盘本体1内空气即被抽空，当微盘本体1内形成负压时，随后，第一连接管3接真空，顶板12复位，那些与工作表面良好吸合的微盘不漏气，因此吸附牢固，而那些跨在沟槽上的微盘由于漏气，阀球两侧气压失衡，阀球15在大气压作用下向锥形通道的小口移动并堵死通道，大气即不再漏入吸盘9内，使得吸盘9能在不光滑、有沟槽地表面吸附，满足了日常使用需求，同时使得吸盘的吸附能力得到了有效的提升，微盘本体1控制简单，便于大规模生产，因此具有很高的实用价值和很好的应用效果。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，包括微盘本体（1），其特征在于，所述微盘本体（1）呈锥形圆台状结构分布，且微盘本体（1）外壁底部设置有胶圈（2），所述微盘本体（1）的顶部外壁一侧固定安装有第一连接管（3），且第一连接管（3）的外壁顶部设置有等距离分布波纹层，所述微盘本体（1）远离第一连接管（3）的另一侧外壁上固定安装有第二连接管（4），且第二连接管（4）的规格与第一连接管（3）的规格相同，所述微盘本体（1）的底部外壁上设置有等距离分布的吸盘（9），且吸盘（9）的顶部设置有吸盘安装座（17），所述吸盘安装座（17）的内部轴心开设有气体通道（18），且吸盘安装座（17）的底部外壁上设置固定连接有连接波纹管（19），所述连接波纹管（19）远离吸盘安装座（17）的底端外壁上设置有吸盘唇边（20）。

2.根据权利要求1所述的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述吸盘唇边（20）的底部内壁轴心处开设有气体通孔（21），且吸盘唇边（20）靠近气体通孔（21）的外壁上设置有等距离呈环状结构分布的防滑块（22）。

3.根据权利要求1所述的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述微盘本体（1）的底部内壁上固定安装有盘阀（10），且盘阀（10）的顶部外壁上开设有等距离分布的连通组件（11），所述连通组件（11）与吸盘（9）之间相互垂直，且微盘本体（1）靠近盘阀（10）上方的内壁上活动连接有顶板（12），所述顶板（12）的规格与微盘本体（1）的规格相适配，且顶板（12）的顶部外壁上开设有等距离分布的通孔（13），所述顶板（12）靠近微盘本体（1）的一侧外壁上设置有定位销（7），且顶板（12）与盘阀（10）之间通过定位销（7）呈固定连接，所述定位销（7）位于顶板（12）与盘阀（10）之间的外壁上设置有复位弹簧（8），所述微盘本体（1）靠近第一连接管（3）的顶部内壁上设置有气缸（5），且气缸（5）的底部内壁上活动连接有活塞（6）。

4.根据权利要求3所述的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述连通组件（11）包括顶针（14），所述顶针（14）呈等距离固定安装在顶板（12）的底部外壁上，且顶针（14）正下方盘阀（10）的顶部外壁上开设有等距离分布的锥形通道（16），所述锥形通道（16）与顶针（14）之间相互垂直，且锥形通道（16）的内部设置有阀球（15）。

5.根据权利要求1所述的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述气体通道（18）与连通组件（11）之间互相连通，且气体通道（18）与气体通孔（21）之间互相连通。

6.根据权利要求3所述的一种微盘组合式吸盘的爬壁清洗机器人，其特征在于，所述第一连接管（3）与气缸（5）之间相互连通，且气缸（5）与第一连接管（3）之间相互垂直。

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