CN210233031U - 一种自动化工业机器人机械臂传动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化工业机器人机械臂传动结构，包括装置主体、水平力臂、搬运钳、活动轴和主体固定杆，装置主体的中间部位活动连接有水平力臂，水平力臂的底部固定连接有搬运钳，装置主体的底部定连接有主体固定杆，主体固定杆的顶部一侧活动连接有活动轴，水平力臂的表面嵌套连接有搬运钳套杆，搬运钳套杆的顶端电性连接有电动机，电动机体现了装置的灵活性，水平力臂体现了装置的可操作性和便捷性，搬运钳提高了机器人的工作效率，活动轴体现了装置的灵活性，缓冲垫体现了对装置主体的保护性，毫米刻度线体现了装置的便捷性，阻力垫体现了装置的实用性，适用于工业机器人机械臂的使用，在未来具有广泛的发展前景。

Description

一种自动化工业机器人机械臂传动结构

技术领域

本实用涉及工业机器人技术领域，具体为一种自动化工业机器人机械臂传动结构。

背景技术

机器人目前已经被非常广泛应用，在搬运、加工、装配等环境中有非常重要的作用，它本身具有动作灵活、结构紧凑、空间要求小、重复定位精度高等特点，能够精确、快速达到空间的一点。

机械臂需要根据工况做水平和垂直方向的运动，因而，其连接有水平驱动装置和垂直驱动装置。目前采用的气缸传动或电机驱动装置均存在占用空间较大的缺陷，导致装置的整体体积较大不方便工作的正常进行，现有的机械臂传动结构，在进行物体搬运过程中，大多数是通过搬运钳内部的弹簧来将物品固定的，这样的固定方式，容易导致物品在搬运过程中意外脱落，不仅仅如此，通过弹簧结构固定物体的过程中机器人需要耗费较多的时间，大大的降低了机器人的工作效率。

所以，如何设计一种自动化工业机器人机械臂传动结构，成为当前要解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种自动化工业机器人机械臂传动结构，以解决上述背景技术中提出的占用空间较大、耗费时间较多的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化工业机器人机械臂传动结构，包括装置主体、水平力臂、搬运钳、活动轴和主体固定杆，所述装置主体的中间部位活动连接有水平力臂，所述水平力臂的底部固定连接有搬运钳，所述装置主体的底部定连接有主体固定杆，所述主体固定杆的顶部一侧活动连接有活动轴，所述水平力臂的表面嵌套连接有搬运钳套杆，所述搬运钳套杆的顶端电性连接有电动机，所述电动机的中间部位电性连接有信号传递装置，所述电动机的底部一侧电性连接有第二力臂，所述搬运钳的顶部固定连接有搬运钳支杆，所述搬运钳的底部中间部位固定连接有电磁铁，所述电磁铁的一端固定连接有物品固定夹，所述物品固定夹的顶端活动连接有活动齿轮。

优选的，所述主体固定杆的中间部位固定连接有缓冲垫。

优选的，所述活动轴的一端固定连接有活动轴固定板，所述活动轴固定板的表面固定连接有活动轴固定孔，所述活动轴的另一端活动连接有活动支杆。

优选的，所述水平力臂的中间部位固定连接有毫米刻度线。

优选的，所述物品固定夹的底部固定连接有阻力垫。

优选的，所述水平力臂是由表面的搬运钳套杆，搬运钳套杆顶端的电动机，电动机中间部位的信号传递装置，电动机底部一侧的第二力臂共同而成。

优选的，所述搬运钳是由顶部的搬运钳支杆，搬运钳底部中间部位的电磁铁，电磁铁一端的物品固定夹，物品固定夹顶端的活动齿轮共同而成。

与现有技术相比，本种实用新型的有益效果是:

1.该种自动化工业机器人机械臂传动结构，通过设置水平力臂，工作人员可将指令传给信号传递装置，从而使得电动机开始工作，带动搬运钳套杆和第二力臂运动，这样的设计就不需要过大的空间，大大的节省的空间，体现了水平力臂的可操作性和便捷性。

2.该种自动化工业机器人机械臂传动结构，通过设置搬运钳，在进行取物时，电磁铁开始工作产生磁力，物品固定夹顶端设有活动齿轮，物品固定夹在磁力的吸引下会通过活动齿轮的运动快速靠近，从而达到固定物体的目的，提高了机器人的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体示意图；

图2为本实用新型水平力臂的剖面示意图；

图3为本实用新型搬运钳的剖面示意图；

图4为本实用新型活动轴的剖面示意图。

图中：1、装置主体，2、水平力臂，201、毫米刻度线，202、搬运钳套杆，203、信号传递装置，204、第二力臂，205、电动机，3、搬运钳，301、搬运钳支杆，302、电磁铁，303、物品固定夹，304、活动齿轮，305、阻力垫，4、活动轴，401、活动轴固定板，402、活动轴固定孔，403、活动支杆，5、活动轨道，6、主体固定杆，7、缓冲垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化工业机器人机械臂传动结构，包括装置主体1、水平力臂2、搬运钳3、活动轴4和主体固定杆6，装置主体1的中间部位活动连接有水平力臂2，水平力臂2的底部固定连接有搬运钳3，装置主体1的底部定连接有主体固定杆6，主体固定杆6的顶部一侧活动连接有活动轴4，水平力臂2的表面嵌套连接有搬运钳套杆202，搬运钳套杆202的顶端电性连接有电动机205，电动机205的中间部位电性连接有信号传递装置203，电动机205的底部一侧电性连接有第二力臂204，搬运钳3的顶部固定连接有搬运钳支杆301，搬运钳3的底部中间部位固定连接有电磁铁302，电磁铁302的一端固定连接有物品固定夹303，物品固定夹303的顶端活动连接有活动齿轮304。

优选的，主体固定杆6的中间部位固定连接有缓冲垫7，现有的机械臂传动结构，在工作过程中容易导致水平力臂与装置主体发生碰撞，导致水平力臂的损坏，通过设置缓冲垫7，在工作过程中，水平力臂发生意外与装置主体时缓冲垫7可起到缓冲作用，防止水平力臂因碰撞而损坏，体现了缓冲垫7对装置主体的保护性。

优选的，活动轴4的一端固定连接有活动轴固定板401，活动轴固定板401的表面固定连接有活动轴固定孔402，活动轴4的另一端活动连接有活动支杆403，现有的机械臂传动结构，在工作过程中灵活性不够高，降低了机器人工作效率，通过设置活动轴4，活动支杆403可三百六十度旋转，活动轴4可通过活动轴固定板401和活动轴固定孔402固定在机器人上，体现了活动轴4的灵活性。

优选的，水平力臂2的中间部位固定连接有毫米刻度线201，现有的机械臂传动结构力臂没有记录数据的结构，不方便工作人员记录数据，影响下次对机器人的调试，降低了工作人员的工作效率，通过设置毫米刻度线201，工作人员可随时通过毫米刻度线201记录数据，体现了毫米刻度线201的便捷性。

优选的，物品固定夹303的底部固定连接有阻力垫305，现有的机械臂传动结构，在进行物品搬运过程中物品容易脱落，导致物品损坏之类的情况，通过设置阻力垫305，可增大物品与物品固定夹303之间的摩擦，可减少物品在搬运过程中脱落的情况，体现了阻力垫305的实用性。

优选的，水平力臂2是由表面的搬运钳套杆202，搬运钳套杆202顶端的电动机205，电动机205中间部位的信号传递装置203，电动机205底部一侧的第二力臂204共同而成，机械臂需要根据工况做水平和垂直方向的运动，因而，其连接有水平驱动装置和垂直驱动装置。目前采用的气缸传动或电机驱动装置均存在占用空间较大的缺陷，导致装置的整体体积较大不方便工作的正常进行，通过设置水平力臂2，工作人员可将指令传给信号传递装置203，从而使得电动机205开始工作，带动搬运钳套杆202和第二力臂204运动，这样的设计就不需要过大的空间，大大的节省的空间，体现了水平力臂2的可操作性和便捷性。

优选的，搬运钳3是由顶部的搬运钳支杆301，搬运钳3底部中间部位的电磁铁302，电磁铁302一端的物品固定夹303，物品固定夹303顶端的活动齿轮304共同而成，现有的机械臂传动结构，在进行物体搬运过程中，大多数是通过搬运钳3内部的弹簧来将物品固定的，这样的固定方式，容易导致物品在搬运过程中意外脱落，不仅仅如此，通过弹簧结构固定物体的过程中机器人需要耗费较多的时间，大大的降低了机器人的工作效率，通过设置搬运钳3，在进行取物时，电磁铁302开始工作产生磁力，物品固定夹303顶端设有活动齿轮304，物品固定夹303在磁力的吸引下会通过活动齿轮304的运动快速靠近，从而达到固定物体的目的，提高了机器人的工作效率。

工作原理：首先，通过设置缓冲垫7，在工作过程中，水平力臂发生意外与装置主体时缓冲垫7可起到缓冲作用，防止水平力臂因碰撞而损坏，体现了缓冲垫7对装置主体的保护性。

然后，通过设置活动轴4，活动支杆403可三百六十度旋转，活动轴4可通过活动轴固定板401和活动轴固定孔402固定在机器人上，体现了活动轴4的灵活性。

接着，通过设置毫米刻度线201，工作人员可随时通过毫米刻度线201记录数据，体现了毫米刻度线201的便捷性。

紧接着，通过设置水平力臂2，工作人员可将指令传给信号传递装置203，从而使得电动机205开始工作，带动搬运钳套杆202和第二力臂204运动，这样的设计就不需要过大的空间，大大的节省的空间，体现了水平力臂2的可操作性和便捷性。

最后，通过设置搬运钳3，在进行取物时，电磁铁302开始工作产生磁力，物品固定夹303顶端设有活动齿轮304，物品固定夹303在磁力的吸引下会通过活动齿轮304的运动快速靠近，从而达到固定物体的目的，提高了机器人的工作效率，这就是该种自动化工业机器人机械臂传动结构的工作原理。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动化工业机器人机械臂传动结构，包括装置主体(1)、水平力臂(2)、搬运钳(3)、活动轴(4)和主体固定杆(6)，其特征在于：所述装置主体(1)的中间部位活动连接有水平力臂(2)，所述水平力臂(2)的底部固定连接有搬运钳(3)，所述装置主体(1)的底部定连接有主体固定杆(6)，所述主体固定杆(6)的顶部一侧活动连接有活动轴(4)，所述水平力臂(2)的表面嵌套连接有搬运钳套杆(202)，所述搬运钳套杆(202)的顶端电性连接有电动机(205)，所述电动机(205)的中间部位电性连接有信号传递装置(203)，所述电动机(205)的底部一侧电性连接有第二力臂(204)，所述搬运钳(3)的顶部固定连接有搬运钳支杆(301)，所述搬运钳(3)的底部中间部位固定连接有电磁铁(302)，所述电磁铁(302)的一端固定连接有物品固定夹(303)，所述物品固定夹(303)的顶端活动连接有活动齿轮(304)。

2.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述主体固定杆(6)的中间部位固定连接有缓冲垫(7)。

3.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述活动轴(4)的一端固定连接有活动轴固定板(401)，所述活动轴固定板(401)的表面固定连接有活动轴固定孔(402)，所述活动轴(4)的另一端活动连接有活动支杆(403)。

4.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述水平力臂(2)的中间部位固定连接有毫米刻度线(201)。

5.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述物品固定夹(303)的底部固定连接有阻力垫(305)。

6.根据权利要求3所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述活动轴固定孔(402)为贯穿结构，呈圆形，呈等距排列。

7.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述缓冲垫(7)为填充结构，设置有三个，呈一字排列。

8.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述搬运钳套杆(202)为活动套杆结构，呈矩形状，且成一字排列。

9.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述水平力臂(2)是由表面的搬运钳套杆(202)，搬运钳套杆(202)顶端的电动机(205)，电动机(205)中间部位的信号传递装置(203)，电动机(205)底部一侧的第二力臂(204)共同而成。

10.根据权利要求1所述的一种自动化工业机器人机械臂传动结构，其特征在于：所述搬运钳(3)是由顶部的搬运钳支杆(301)，搬运钳(3)底部中间部位的电磁铁(302)，电磁铁(302)一端的物品固定夹(303)，物品固定夹(303)顶端的活动齿轮(304)共同而成。

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